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请问有什么方案可以获取四轴的载体方向飞行速度吗

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发表于 2017-10-19 09:47:51 | 显示全部楼层 |阅读模式

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我使用的是ardupilot3.2.1的源程序做的固件来控制四轴的。我想在上面做一些修改,想要获取飞行器载体方向的速度矢量,实在找不到什么好的办法,毕竟新手一枚,还是处于入门的状态,所以想问问哪位大神能帮我一下,这个问题困扰了我好久。
我之前试着用位置控制器上的速度。以我的见解那是地理坐标系的速度,然后我就做了坐标系转换,可是失败了,并没有得到实际的载体坐标系的速度。
发表于 2017-10-19 09:57:53 | 显示全部楼层
好深奥,我更是小白
 楼主| 发表于 2017-10-19 10:15:17 | 显示全部楼层
你也可以的,那本书和板子从入门到入土,哈哈。
这个问题实际上应该不是很难。
发表于 2017-10-19 16:41:17 | 显示全部楼层
我每天看贴无数,
基本上不回贴。
后来发现这样很傻,
很多比我注册晚的人分数都比我多,
于是我就把这段文字保存在记事本里,
每看一贴就复制粘贴一次。
帮LZ把贴子顶上去。
我也顺便挣点分
发表于 2017-10-20 16:54:41 | 显示全部楼层
GPS模块
 楼主| 发表于 2017-10-21 14:55:01 | 显示全部楼层

GPS模块有想过,但是在高速状态下,它还是可以用的,但是低速的时候,他就很不靠谱了。
我个人是这这么觉得的,毕竟GPS误差还是有个1,2米的这个误差足以测不出准确的速度来。
如果有什么不对的地方请指出,谢谢你的回复,我还以为没了。
发表于 2017-10-25 19:03:53 | 显示全部楼层
低速到什么地步?
发表于 2017-10-25 19:05:20 | 显示全部楼层
据我所知,APM计算速度就是根据GPS坐标,但是它应该是一种模糊算法。不是简单的加减坐标除时差。
 楼主| 发表于 2017-10-27 08:41:40 | 显示全部楼层
sj750511 发表于 2017-10-25 19:03
低速到什么地步?

低于一米每秒这样
 楼主| 发表于 2017-10-27 08:47:51 | 显示全部楼层
我现在采用的是加速度计积分的速度,这个速度的波形看起来存在明显的误差,关键是在停止状态下,积分速度不为零,我觉得如果不是要求特别高,比如做惯性导航,用来使用基本也没什么问题,只要自己添加的控制算法需要相应作出应对方案。毕竟APM上的飞行模式控制算法基本上还是采用这个加速度计积分速度的。

刚学APM不久,对控制理论还不是很理解,请不要见怪,谢谢大家的指导。
发表于 2017-11-18 22:07:24 | 显示全部楼层
研究的已经比较深了,学习一下
发表于 2017-12-10 13:25:35 | 显示全部楼层
都是大神级的,并且都很谦虚,努力学习啊。
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