AAT原生天線改造

andy1414

按官网教程；http://plane.ardupilot.com/wiki/common-antenna-tracking/common-mission-planner-gps-based-antenna-tracking/
不需要固件，不需要焊接，不需要调试，
只要现成零件买来组好就是APM原生AAT。
总的成本是商业AAT的 1/？不到， 底下自己算吧！
需要：
1. 指向舵机-建议60g舵机180度1个。
2. 偏转舵机-建议60g舵机270度1个。
我买的是数字舵机，模拟舵机也可以。

3. 2向云台-不是很重的天线，考虑最简单的不用减速齿轮方式，舵机直接驱动就可以，卖机器人/机器臂的店里淘就有。
4. 舵机控制器-我按官网买的是Pololu maestro 6-CH servo controller.(技术交流请勿涉及购买方式)
偏转舵机接S0，指向舵机接S1. 总共有6个通道。

Maestro 6ch servo controller 接线图：全部接线就是这样，舵机电池要按照厂商要求，图上是随便找个4.8V暂用。


5. Mission Planner, 我用的是1.3.19版


MP里面就有现成的AAT功能，有2种方案 Maestro及ArduPilot, 这里用的是比较便宜的前者。

视频里是先通过舵机控制器自带的应用软件测试，
然后启动MP》初始设置》追踪天线--选好COM，9600（其实自动辨识），点击连接；
调出过去的飞行记录就开始运作，MP自动解算GPS位置，然后输出舵机讯号，
所以飞场需要数传连接，就会把GPS讯号送回MP，然后输出给AAT。
一起做一个玩吧，毕竟非常容易，也很便宜！

补充：
偏转270度行程应该够用，当然会有一些死角，影响不大。
指向舵机180度，有点太多，后来调整到大约100度，因为天线会打到底下的东西。
如何修正舵机行程参考底下：Range打错了，是0.5x（Max-Min).
（Maestro 附带的应用软件）

到这页看看调整后的结果：拖曳检查舵机摇动情况。

到了飞场，利用MP的设置页面，拖曳对着飞机，就完成校正。


不需要设定方位，不需要PID，真的很简单。
在這裡我也搞一個原生天線，可是他需要接一條USB線到筆電感覺真麻煩，
請問有高手可以把它搞成無線的方式嗎?
TB找了一堆模塊還是摸不著邊。

jkd_405

应该需要一些焊接能力，从usb转串口芯片引出tx rx gnd，然后接一个数传或者蓝牙就可以了，可以参考数传电台改蓝牙的那个帖子

牛牛多轴

蓝牙

牛牛多轴

天线有什么要求

逆光

好贴，顶

aaron33334

又学习啦，原来MP还能控制天线角度

lc2565710339

不错

牛牛多轴

能把软件上传一下吗，没找到

牛牛多轴

舵机控制器在哪买的，麻烦回一下

木马

好强啊

牛牛多轴

附带的软件在那下载，怎么不回复啊

acunss

顶一个，支持楼主继续折腾

牛牛多轴

怎么不理人

6pdn8Vv9yZ

用蓝牙的话数据量大可能不行吧

sunzeyuan222

请问追踪飞行器这个功能，飞行器是否需要解锁？我的飞行器数传通信正常，mission planner也能正常控制舵机，但就是没有追踪的反应

ghl4070

学习了，支持楼主。