Talons AAT 第三弹 准备工作完成，开始写地面端程序啦

豆远航

前一个月一直忙毕设，项目主要工作暂停了一下，但还是抽空闲时间搞了一些准备工作。主要是加工了一下铝壳，做了一个模拟GPS，然后做了一个PCB切割台

铝壳用的老掉渣的台钻钻的孔，数控加工太贵了，做两个壳子的加工要好几百，不如某宝买两个打孔钻头自己干，最麻烦的是定位，壳子是立体的，不好用划针和尺子做标记，解决方法是用A4纸打印1：1的图纸，用纸胶带贴在表面，用划针冲出标记点，这样在钻台上打孔就能找好圆心了。
成品感觉还不错，转速调高毛刺就很少，最大的困难是噪声太大，铝屑不好清理。
成品图如下，感觉装配起来还挺像那么回事的。这里提一下，平面滚针轴承真的不好用，就是稍微薄一些，但是定轴心能力太差，下次还是换回推力球轴承的好。

图1 打好孔的铝壳

图二 装配下盒

图3 装配上盒 开发者版本用的是12路滑环

图4 整体装配好，看上去还行

模拟GPS主要针对我这种（极其）不方便外场测试的人开发的，我们学校操场距离宿舍有500多米，不去操场周围就全是高楼，没啥GPS信号，索性就顺手搞了一个模拟GPS，它可以按照NMEA-0183格式输出GPGGA帧，我模拟的是10Hz输出。
按键控制飞机在高度，和经纬度上的速度，这样就能模拟飞机在空中按照一定速度飞行了，用LCD1602显示经纬度，海拔，切换屏幕显示模式还能显示方位角，仰角，距离，速度等信息，可以用来对比地面端的实际转动角度对地面端程序进行调试。

图5 模拟GPS


这阵子最后一项准备工作是PCB切割台，在某宝卖了一个无动力轴，计算中心距，利用一个外观报废的2820电机和舵机测试仪，XXD30A。30A虽然带不动12寸桨，但是一个两寸的锯片还是很轻松的。5mm的输出轴露出来，或许以后可以加以利用。
切缝很窄，大概0.7，0.8mm的样子，设计PCB时候留出1mm不要敷铜就行。这样就比以前用小刀划半小时才能掰开效率大大提升。、

图6 未启动的PCB切割台

图7 用以前的报废板子试切一下，切缝很窄

第一版暂时就不用地面GPS了，因为手工实在没法给壳子上打出方形的孔，而且按照我的传输协议，如果不用地面GPS可以达到10Hz刷新率，如果用本地GPS，刷新率就只能是5Hz。
明天PCB应该就能拿到了，准备焊接，呼呼哈哈。下周再来第4弹，届时应该能写好地面端程序0.1版了。

豆远航

汇报一下情况吧，我还是太天真了，，，51算力还是不够，主要有两个问题，电机干扰还是解决不了，尝试了校准算法，没有电机，拿在手上效果很好，但是装进去就彻底没法用了，看来只能架高或者换掉步进电机，这也难怪商品级的AAT没人用步进电机，都用的舵机。用手动指北的方法基本可行，但是51算力渣无法改善，首先是俯仰舵机抖得厉害，逻辑测试仪观察电平变化一直有10微秒左右的抖动，只要音频数据来了要处理（这个更要紧），舵机就会抖。还有就是步进电机自身的角度控制，用PI控制，还是解决不了惯性的过冲，没有角度反馈，大概轻轻转转几次就有好几度的偏差了。今年后半年很忙，这项目就暂停吧，现在闲鱼收个二手AAT也很便宜，我就暂时不掺和了。
明年再看情况有时间再搞一搞吧。

飞越天际线

是走图传硬盘音频信号的吗

豆远航

你好，明天 发表于 2018-6-8 09:14
是走图传硬盘音频信号的吗

是的，所以暂时只能用带音频的图传模块。明年计划自己搞数遥一体的遥控器，直接用数传来传。
现在的打算是搞一个，开源一个，我写代码水平也没多高，不会大量用指针啥的，稍微有点C基础的都能看懂

大爱猩猩

路过帮顶

问酒家何处

顶一个，楼主加油

anyhow18

好牛叉啊楼主

炕头造机

加油啊楼主

胖胖。

毕业论文什么早已忙完，准备准备拿毕业证

wamx168

高大上啊

youngchun

楼主加油

小幸运

支持楼主，加油