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一直在寻找低成本好用的VTOL航测载机,无奈准备自己改...

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发表于 2018-9-5 09:27:27 | 显示全部楼层 |阅读模式

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一直在寻找低成本好用的VTOL航测载机,无奈准备自己改... 4+1(多图)

作为一个小团队中的一员,航测作业已有一段时间。主要作业机型双子星和信仰者,不过出于便携性以及其它七七八八考虑已经全部换装信仰者了,以上机型都为手抛伞降机。对于作业地形不定,又要考虑便携性,航程以及经济型。于是乎希望能改出一款能具有以下特点的VTOL:
1.能够垂直起飞,外出作业遇到什么地形都有可能的,找场地找大半天的事情也遇到过,垂起也不比较不伤机体。 165333rymiazo0zdjaoi0m.jpg
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2. 拥有能媲美最好与普通手抛机相当的航程,正常负载作业(5100/黑卡2)航程能保证有80-100KM,后面的测试结果超出预期.....
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3. 具有便携性,方便小团队作业和平时的运输。


于是开干,目前常用的机型都去进行了尝试。得益于开源飞控的强大,倾转垂起,4+1垂起都进行了试飞。图中得倾转云团用18650电池6S 17000mah,负载5100相机航高120m,飞了68KM的航线,切降落,多轴模式下电压被拉得都要低于18V了,踉踉跄跄的降下来,没敢再尝试更远的航程了,可能也是自己改得还不够极致,有看过改同类机型飞100KM的,不过那应该是很极限的测试状态了,仅有参考意义,实际作业飞得打一定折扣,而且云团的携带还是受到一定限制。我要的是要具备800米航高内带500g左右的负载能平常作业的100KM的飞机,这样算下来极限测试情况下那最少得有120-130KM的航程才比较稳妥,所以云团和双子星都不在考虑范围内了,大胖子翼展稍小也放弃了。
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随便还改了个Y3涵道玩玩,不要怀疑哈,它真的完成过全程的自动飞行,巡航电流还是蛮小的,不过也就是玩玩实际作业那就算了先,后面有悬停小视频
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根据多种机型的改装测试结果和追求长航程的指标来看,最终还是决定选择4+1的垂起方案:少了倾转机构减重不少,可靠性也大大提升,在倾转过渡的过程姿态控制更简单稳定,不存在调试倾转参数和机构的问题,这个其实是很多玩家或是厂家的一大难点哈!还可以方便的上双电系统,这就为续航提供了一定的保证。而载机则打算用信仰者,用它改装难度不小,不过好处也是蛮多的,之前实际作业手抛680米高飞过120KM,机身有的潜力不错,本来就是快拆结构也便携。接下来就是考虑加装4轴套件后的便携性了,所以想的是四轴套件也要可以方便拆卸,最好也能装到原包装箱内,最后还真可以。出图CNC加工碳管,激光切割小零件。 010745vrq6rgr87u6uiigq.jpg

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前前后后大概用了2个多星期时间画图,确定尺寸,等零件,削泡沫,原电机座削掉又可以减少阻力,然后做了局部加强,后面打算用热切割,电阻丝已经在路上了、、、
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改前拉电机了,多轴动力臂,一样类似DB9头的电流连接器,结构做好了连接还是很可靠的,多轴悬停暴力飞行都没有出现接触不良的现象
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假组起来看看
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拉出去飞行测试,起飞前没敢拍怕是遗照,落地后拍的,不得不说切换不稳根本不存在的,续航这次飞行暂时没上双电系统,用的是18000mah6S电池,电池重量2KG(后期打算双电重量也要控制在2KG内,多轴用高压2000-3300mah的普通锂电,固定翼用18650电池,这样就不怕固定翼把电用完以至于多轴没发降下来,这就能比较大限度的发挥18650的优势了)据此次的测试情况来看双电系统负载情况下飞2小时,航程100KM是比较有保证的,小电池已经在发货路上了。。。
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改装过程中比较麻烦和痛苦的是削泡沫,后期准备全部上夹具做热切割,方法已经想得差不多了,尤其削机头纯手工作业进度无法保证。等电池都到了实测结果确认无误了,就可以不用再苦苦折腾,手抛伞降都可以退居二线了,确认过眼神.......后面奉上详细的测试数据,以及整理下调试安装的流程,利用目前官网开源的3.9固件就可以实现稳定的4+1自动飞行,当然有些参数还是需要调试下才行。信仰者本身的装机论坛里已经有比较多也比较详细了,就不在赘述了。










发表于 2018-11-6 20:25:32 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
qwe9997899 发表于 2018-10-15 17:18
糟蹋了多旋翼的稳定性 放弃了固定翼的高效率  这种东西就是不科学的乱移植.... ...

尽然是乱糟蹋,为啥有越来越多的公司考虑倾转旋翼或者复合翼
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发表于 2018-11-6 16:01:53 | 显示全部楼层
很不错  666666
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发表于 2018-11-1 08:46:38 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
您完全可以做倾转哈
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发表于 2018-10-28 11:19:17 | 显示全部楼层
没有考虑做个F35那样的涵道么,舵机做个风阀,正常飞行向后喷气,垂直起降在重心位置向下喷气
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发表于 2018-10-24 11:29:47 | 显示全部楼层

路过帮顶                    
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发表于 2018-10-15 17:18:54 | 显示全部楼层
糟蹋了多旋翼的稳定性 放弃了固定翼的高效率  这种东西就是不科学的乱移植....
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发表于 2018-10-14 10:08:46 | 显示全部楼层
我什么时候 也能做一架啊
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发表于 2018-10-8 10:25:53 | 显示全部楼层
四轴起飞就是安稳啊
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发表于 2018-9-24 09:36:50 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
膜拜大佬。。。。
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发表于 2018-9-18 19:19:12 | 显示全部楼层
涵道那个⑥
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发表于 2018-9-18 17:02:05 | 显示全部楼层
这个创新在于把多轴也设计成快拆结构,佩服,提供了一个新的思路。
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发表于 2018-9-14 09:05:46 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
玩的爽
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发表于 2018-9-13 10:12:49 | 显示全部楼层
不知道APM有这种操作没?
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发表于 2018-9-7 11:50:31 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
谢谢!
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 楼主| 发表于 2018-9-7 09:20:59 | 显示全部楼层
lazymouse 发表于 2018-9-7 08:43
大佬,能不能公布一下你这个函道Y3的配置?谢谢了!

4110  KV430电机,配14寸桨,70涵道,倾转舵机就是淘宝一搜就出来的双出轴舵机,起飞重量5kg左右
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发表于 2018-9-7 08:43:14 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
大佬,能不能公布一下你这个函道Y3的配置?谢谢了!
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发表于 2018-9-6 21:44:56 | 显示全部楼层
倾转就可以不过没4+1安全。现在有落叶飘模式倾转万一坏了一个点击也能降下来
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 楼主| 发表于 2018-9-6 16:50:09 | 显示全部楼层
穿拖鞋的狼 发表于 2018-9-6 14:49
为啥不试试竖直起降

主要是考虑实用化,竖直起降自己接触得少,要调试到能正常作业状态有太多须要尝试,周期会很长
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发表于 2018-9-6 14:49:48 | 显示全部楼层
为啥不试试竖直起降
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