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继“一直在寻找低成本好用的VTOL航测载机”

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发表于 2018-9-9 15:43:25 | 显示全部楼层 |阅读模式

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                   “一直在寻找低成本好用的VTOL航测载机”多轴模式测试篇
要想自己的垂起飞机飞得好减少炸机几率,得学会充分利用垂起飞机还能有像多轴一样的悬停功能。所以首先得调试好多轴状态下飞机的性能,这个特别重要和有用,在应急状态下可以很好的帮助你保住飞机,可以大大的减少测试过程中不必要的损失,没有问题是一个多轴自稳解决不了的,如果有那也不关我事.......
来说下4+1信仰者的多轴动力配置:一般配垂起动力配置我习惯是在1.6~2之间,这次配的是1.72左右,动力其实也不用配的太猛,不然死重太多。多轴电机的最大拉力和=1.6~2X飞机起飞重量
          3510  KV430电机
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                         14寸桨
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    30A电调(后面用了款体积小的电调内置碳管里面了)内置电调,上面开了散热小孔,特别注意的是一定要清理干净里面的碳粉
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飞控设置4+1的步骤也比较少:
1.最好刷新的3.9的官方固件
                                          
2.重置默认参数

                                          
3.打开Q_ENABLE=1

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4.检查关键参数(servo5-8对应的定义),对的话就没什么大问题了
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飞行模式设置,由于主要是调试多轴状态下的姿态,所以只设置了多轴自稳,多轴定高,多轴定点这3个模式。
放心其实默认多轴参数对于这个飞机来说已经飞得很稳了,一般都没事都不用调了,我也没有做太多调整。
多轴状态下由于机翼存在的原因,航向的锁定能力单靠电机的反扭力去控制,控制力度会不足。留意过大疆精灵电机座的可能会知道可以通过调整电机的倾角使得电机在航向上给予一定的分力,市面上做VTOL的厂家常见的做法有电机内外倾的,前后倾的,这个根据“X”或“H”型机架来确定,准确的来说是根据电机转向来确定。我的是默认的“X”型机架,可以做后倾或是外倾,方碳管的所以前后倾比较容易做,度数一般3-5度,大飞机需要大点。
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自稳模式飞行没什么问题,然后就可以切定高试试看高度的维持如何。再就是关键的定点模式了,这个是很关键的,因为这个自动起飞漂不漂稳不稳就得看定点模式下的表现了,自动模式下的起飞是定点升高的转态。
比较容易出现的问题就是罗盘可能会由于悬停状态下电流较大而受到干扰。这个在地面上是看不出的,必须得悬停电流大了才会出现罗盘错误的警告,导致的现象是悬停开始自旋画圈,越来远大,自动起飞状态时会螺旋上升,放心切自稳降落就好。
解决方法:飞控尽可能离大电流设备远点,关闭内置罗盘,只启用GPS上集成的外置罗盘。小电池到货了,除了不好看其实也没什么。
下次能找到现合适的还是买现成的吧,毕竟颜值就是战斗力,好看的东西一般问题都不太,颜值就是战斗力的担当
18650电池+3300mah的小电池:起飞重量5083g(电池1878g)
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18000mah普通锂电+3300mah的小电池:起飞重量5483g(电池2407g,算有400g的负载,拿大电池当配重算了)
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悬停电流不大,都控制在了30A内,两次飞行都悬停了4分钟就降落,单片电压不是拉得不是很低回压22.62V,目标是多轴状态下能支持5分钟的稳定悬停就可以了,基本达到要求。

回来后冲分别进去的容量
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4+1的好处就是:动力可以能更好的进行配置,多轴动力完全是按照多轴来配,悬停效率更高,参数容易调,不用考虑兼容固定翼巡航,而固定翼呢同样只要按固定翼所需进行动力配置就好,巡航时自然能在电机的高效区。减少机械结构,降低结构设计难度,减重这个倒没有太明显,只能说少了活动件可增加可靠性。方便双电系统的使用,做到专电专用,不用设计专门的电源切换系统。4+1的缺点:B格不太高以及......
多轴状态测试好了就可以准备固定翼飞行了。一般会尽可能快的去进行一次固定翼的摸底飞行,就是可能各项设备还不是百分之百确定的情况下进行固定翼巡航飞行,可能多轴调到得也不是特别稳的情况下有时也得小小的冒一次险。这样的测试是为了得到实际飞行的巡航电流大小,这基本决定了你这飞机能不能达到你的预期要求,如果测试不理想可以尽早的换新的方案,以免瞎折腾。
之前发的贴就是在摸底测试之后才决定继续进行接下来的改装方案的,当时并没有全程的自动飞行。小问题比较多,什么罗盘干扰啊,起飞自旋上升,航向控制不稳啊......目前问题基本都已经解决
接下来就是完全的自主飞行测试“自动飞行测试篇”,自动全程没问题然后要测的是正射相机/单镜头倾斜“航测相关设置篇”,到时会说下航测相关的飞控设置相机设置。最后如果飞机还在就看看极限续航测试,由于造机不易所以极限续航得放最后。


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评分

参与人数 1牛币 +5 收起 理由
飞来峰 + 5

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发表于 2018-9-9 22:00:36 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
那不要两个飞控和遥控?
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 楼主| 发表于 2018-9-9 22:16:23 | 显示全部楼层
gaware 发表于 2018-9-9 22:00
那不要两个飞控和遥控?

看来你开源玩得比较少,目前的开源技术已经可以做到一套飞控一个遥控器控制垂直起降飞机了
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发表于 2018-9-9 22:22:50 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
ads在路上 发表于 2018-9-9 22:16
看来你开源玩得比较少,目前的开源技术已经可以做到一套飞控一个遥控器控制垂直起降飞机了 ...

哦,学习了,用的什么飞控呢?
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 楼主| 发表于 2018-9-9 23:01:03 | 显示全部楼层
gaware 发表于 2018-9-9 22:22
哦,学习了,用的什么飞控呢?

号称史上功能最强大,世界玩家都在用的PIX飞控,再配合开发的比较成熟的的MP地面站,基本能满足你想干的事了
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发表于 2018-9-10 03:21:38 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
牛逼
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发表于 2018-9-10 06:36:47 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
路过帮顶
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发表于 2018-9-10 08:39:33 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
看起来不错,我感觉拿光环改的话效果会更好。
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发表于 2018-9-10 08:40:14 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
最近天捷力要新出一款小鹅设计的机型就有前拉,可以拿它直接改垂直起降。
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发表于 2018-9-10 10:41:42 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
王m?
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发表于 2018-9-10 14:27:54 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
感觉不错
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发表于 2018-9-10 16:15:06 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
楼主还嫌不热闹来捧场
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发表于 2018-9-10 20:18:42 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
顶,666
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发表于 2018-9-11 13:59:24 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
您好,楼主,我qq755382268 能联系下我么
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 楼主| 发表于 2018-9-11 17:42:42 | 显示全部楼层
吉林阿伟 发表于 2018-9-11 13:59
您好,楼主,我qq755382268 能联系下我么

已经加你了,欢迎交流!
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发表于 2018-9-12 08:19:34 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
学习了,支持楼主。
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发表于 2018-9-13 00:26:56 | 显示全部楼层

gaware 发表于 2018-9-9 22:22
哦,学习了,用的什么飞控呢?

号称史上功能最强大,世界玩家都在用的PIX飞控,再配合开发的比较成熟的的MP地面站,基本能满足你想干的事了
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发表于 2018-9-13 15:16:14 | 显示全部楼层
嗯嗯,看来今年的垂起继续引领潮流啊,不过这个大电+小电的方法应该能够更好的提高续航性能,看看什么时候垂起技术能够真正成熟,大规模投入实用。同时两轴的机型也在不断完善中,真不知道最后能够成功的是哪个布局的飞机。
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发表于 2018-9-16 08:20:05 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
学习学习
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