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超声波无人机半智能避障(项目重启)

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发表于 2019-6-25 17:54:21 | 显示全部楼层 |阅读模式

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超声波无人机半智能避障,原理等同于老帖的原理六轴无人机视觉(避障)开发- Powered by Discuz!http://www.moz8.com/thread-79338-1-1.html
等同于原始项目重启,原始项目由于中断太多导致程序运行十分缓慢,新项目重新编写了程序。
程序速度基本达到无人机避障需求,这里介绍程序机制及其效果测试,还请路过的各位大佬多
多批评指正,感激不尽。

程序机制如下

//1.一路pwm输入   2
//2.两路超声测距  e1-5,t1-4, e2-6,t2-7,
//3.阶梯性pwm控制/300-1350/200-1400/100-1500/50-1550(反向刹车50)/
//4.距离大于300或者小于30则不参与控制
//5.加入程序滤波测三次取最小值
//6.一个通道控制一个方向输出一个方向
//7.一路PWM控制输出   10
//8.加入开关控制是否打开避障   12(未添加功能)


实物图展示

175158zgvaibagag6abgjk.jpg

帖子不定时更新,交流抖音 天涯孤客 -1076488933-



评分

参与人数 1牛币 +1 收起 理由
柜台机 + 1 犀利

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发表于 2019-6-25 19:46:49 | 显示全部楼层
加油,希望能更下去
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发表于 2019-6-25 20:15:27 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
加油,不要成为死贴
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发表于 2019-6-25 22:12:09 | 显示全部楼层
加油,更下去{:1_1:}{:1_1:}
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发表于 2019-6-25 23:34:47 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
啥飞控
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 楼主| 发表于 2019-6-26 08:35:30 | 显示全部楼层
今天在naza lite飞控下测试,意外发现,飞机3m内有障碍物的话,飞机解不了锁(跟DJI飞控解锁机制有关),折个小功能感觉会稍微安全一点。
先补发一下硬件图,买来了多种超声波模块测试,都给大家实验实验,哈哈。
QQ截图20190626083544.jpg
目前测试过带温补的基本没什么卵用,所谓高速串口超声波也并没有多高速度(受限于超声测量方式),
pwm-uart(支持高速单线模式)-04三输出的是最好用的,当然价格比04贵好几倍。

下午不出意外的话,开始飞行测试。
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发表于 2019-6-26 10:44:40 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
请问用什么飞控
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发表于 2019-6-26 11:35:23 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
别沉了!
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发表于 2019-6-28 08:44:49 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
加油加油
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发表于 2019-7-1 11:39:34 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
张东051 发表于 2019-6-26 08:35
今天在naza lite飞控下测试,意外发现,飞机3m内有障碍物的话,飞机解不了锁(跟DJI飞控解锁机制有关),折 ...

期待中,加油,
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发表于 2019-7-1 11:57:24 | 显示全部楼层
大神帖,加油
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 楼主| 发表于 2019-7-1 15:11:15 | 显示全部楼层
QQ图片20190701150512.jpg

昨天趁着星期天给双328p做四面避障的程序和硬件调试完成了遇到一些问题但都
一一解决了,(舵机输出舵量大于dji飞控识别的舵量将近一倍导致推50%舵量飞
控识别到100%)(四个sona模块数据有干扰,因为做了程序安全滤波所以导致输
出达不到100%)今天去做了飞行测试,发现左右避障基本正常,前后避障反应迟
钝并且有错误数据流。索性继续修改程序让一个328p负责四个sona模块。预计后天
继续做测试,敬请期待。飞行视频在抖音上可以看到。
QQ图片20190701150525.jpg
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 楼主| 发表于 2019-7-1 15:18:49 | 显示全部楼层
QQ截图20190701151649.jpg
加入初始化数值,未打开遥控器数值输出1500us,保证不会偏舵。
未操作遥控检查到前方小于1m后方大于1m的话自动向后运动,反
之检查到后方小于1m前方大于1m的话自动向前运动。
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 楼主| 发表于 2019-7-1 15:26:11 | 显示全部楼层
测试程序文件在此,此处不在教授下载刷机办法。具体自行百度。

pwmsona.ino.rar

7.79 KB, 下载次数: 3, 下载积分: 牛币 -10

售价: 5 牛币  [记录]

程序文件

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发表于 2019-7-13 00:39:57 | 显示全部楼层
你忽略了气流的影响,根据我们 实验,我们用us100超声波模块测试了很多次,实验证明,这种廉价的超声波模块对目标的识别能力和抗干扰能力是很弱的。超声波发出的是弧状的,反射回来是波形的来自不同方向的,这就导致 了,测试结果方向的不确定性,得出是数据也是不准确的。是需要依靠算法来过滤回波的波速角和较好的超声波模块。在这里建议你使用sk03超声波模块或者其他sk的超声波模块。我们实验之后发现目前淘宝上他们家的超声波模块是比较好 的,我们试了他们 的sk03和sk09超声波模块,效果不错,缺点就是比较贵,但是我们是用学校实验室经费买 的
还有,楼主,你能不能提供一下你的代码,hex文件确实看不了啊。
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发表于 2019-7-13 00:41:35 | 显示全部楼层
那个云台的代码也能不能发一下,共同学习。
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 楼主| 发表于 2019-7-13 23:19:07 | 显示全部楼层
沈淼章 发表于 2019-7-13 00:41
那个云台的代码也能不能发一下,共同学习。

qq:912975432
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 楼主| 发表于 2019-7-13 23:22:36 | 显示全部楼层
沈淼章 发表于 2019-7-13 00:39
你忽略了气流的影响,根据我们 实验,我们用us100超声波模块测试了很多次,实验证明,这种廉价的超声波模块 ...

两个超声波共同工作起来没问题的,已经实际飞行多次。四个就互相干扰了,实际飞行1.7m内避障也没问题,但是超生数据干扰比较大。正在找方法让他过滤掉这个干扰。
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发表于 2019-7-30 09:53:08 | 显示全部楼层
楼主你好,小白想知道超声波接arduino定高的程序怎么写,能给一点建议嘛
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发表于 2019-8-4 16:03:37 | 显示全部楼层
楼主好厉害,学到知识了,赞一个,以后就跟着你混了。
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