57元某翔云台控制方法

arnoldswzg · 发表于 2019-8-20 13:34:10

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从某宝上看到有57元3轴云台，而且可以适配狗4自稳，感觉很划算就买了。
然后看到居然还有办法控制，但是各路大神对控制方法比较有想法，没有公布。
看了N多帖子，总结下来不知道对不对。
1、云台控制分为两个阶段
一阶段是初始化，需要2kHz方波，然后就能控制了。
二阶段就是实际可控，通过5ms周期的pwm波实现。

初始化阶段：
没查到有人发布经过验证，有效的方法，都只说2kHz方波，不知道是不是使用周期500us的方波，也不知道需要多少个。
另外在帖子里有朋友提到用8个占空比13.02和8个占空比33.89为一组，共40组来初始化，不知道是不是2kHz。

控制阶段：
在某宝上有说用周期5ms的pwm信号，24~36%控制俯仰角，80~99%控制航向角。

等我买的云台到货了，再验证是否可以。
也希望能有朋友能公布控制方法，造福广大模友，降低入门门槛。

weilaiai · 发表于 2019-8-20 14:17:32

楼主加油

瞎玩而已 · 发表于 2019-8-20 21:04:28

模吧有程序呀

Myth · 发表于 2019-8-20 21:33:51

本帖最后由 Myth 于 2019-8-21 00:50 编辑

咸鱼上有人卖控制板了，50多一个，体积很小。算下来100多点弄个正常三轴云台也还算可以。

arnoldswzg · 发表于 2019-8-21 09:29:42

Myth 发表于 2019-8-20 21:33
咸鱼上有人卖控制板了，50多一个，体积很小。算下来100多点弄个正常三轴云台也还算可以。 ...

我是像自己做，用的也不是arduino板子，试出控制方法的话就公布出来，模友动手能力都是比较强的，降低入门门槛，更多人可以玩。现在还在玩的人貌似越来越少了。

Myth · 发表于 2019-8-21 13:07:19

arnoldswzg 发表于 2019-8-21 09:29
我是像自己做，用的也不是arduino板子，试出控制方法的话就公布出来，模友动手能力都是比较强的，降低入 ...

我用arduino的板子做了一个了，很简单，就是体积有点大。

weilaiai · 发表于 2019-8-21 14:52:03

教程发出来造福模友

class8814 · 发表于 2019-8-24 21:51:46

启动代码外网上有 https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?2680887-Using-CGO2-with-standard-PWM-receiver/page3

arnoldswzg · 发表于 2019-8-25 08:27:09

Myth 发表于 2019-8-21 13:07
我用arduino的板子做了一个了，很简单，就是体积有点大。

能说下控制过程吗？我的云台刚到，只接电试了下，晃动之后滚转角会偏。

arnoldswzg · 发表于 2019-8-25 08:53:17

有看到其他人出过滚转角越偏越大这个问题，这个问题应该算bug，按道理应该能自动往回调，不应该越来越大

sateye · 发表于 2019-8-25 09:26:18

（有看到其他人出过滚转角越偏越大这个问题，这个问题应该算bug，按道理应该能自动往回调，不应该越来越大）这大概就是这个云台被处理的原因了

arnoldswzg · 发表于 2019-8-26 08:59:05

本帖最后由 arnoldswzg 于 2019-8-26 09:00 编辑

此贴可以终结了，某鱼上，测得这个云台协议的大神有卖小体积控制硬件了，价格也很低，还公布了控制协议。
网站上传图片太蛋疼，我就用文字描述了：
可分为初始化和控制两个阶段。
一、初始化阶段
启动波形：上电一秒内开始连续输入40组识别信号，之后正常输入控制波形即可。
识别信号：频率200Hz，8周期占空比13.02%方波（高电平625us），8周期占空比33.89%方波（高电平1.698ms），共输出40组，总时长3200ms。
二、控制阶段
分为俯仰轴跟随模式和俯仰轴固定角模式。
俯仰轴跟随模式：200Hz PWM信号，占空比20%，高电平1ms
俯仰轴固定角模式：200Hz PWM信号，高电平时间1.09-1.86ms，对应角度-60°~30°，高电平3.3V，低电平0V

arnoldswzg · 发表于 2019-8-30 09:17:16

再说说硬件制作，因为我买的云台会偏，所以已经退货了，没法测试写的程序。
我是用STC15W408AS这款单片机，SOP20封装，焊到SOP转DIP板上使用的。
是按照接入俯仰和航向两路信号设计，一路pwm输出。
对于一开始某宝上就有个商家写的24%~36%控制俯仰，80%~99%控制航向，不知道各路大神是怎么去验证。
从现在有效的俯仰控制看，俯仰控制占空比是22%~37%，说明某宝上那个数据是有一定根据的。
我写的程序是类似SBUS，航向是占5ms中的80%为起始点，最大至96%，来控制航向，没法验证是否有效，有云台的大神可以验证一下。

oop90 · 发表于 2019-8-30 15:33:06

技术贴必须顶技术贴必须顶技术贴必须顶

oop90 · 发表于 2019-8-30 15:34:21

我也想买个玩玩小蚁运动相机能放进去吗

wsqzdz · 发表于 2019-8-31 09:15:51

咸鱼有个老哥放出了图片

sateye · 发表于 2019-8-31 10:05:13

技术贴必须顶技术贴必须顶技术贴必须顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶

arnoldswzg · 发表于 2019-9-2 15:19:55

oop90 发表于 2019-8-30 15:34
我也想买个玩玩小蚁运动相机能放进去吗

宽<=59mm，高<=49mm，理论上都可以放进去，你可以量一下，主要是顶部按键的位置，云台框是留了空间的，如果对不上，有可能会误触

oop90 · 发表于 2019-9-13 15:35:27

好的能控制云台仰服吗

oop90 · 发表于 2019-9-14 06:11:29

我是来水经验的

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