【原创】从头开始探讨做四轴飞控之程序解读【五】

china · 发表于 2014-2-26 16:10:04

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本帖最后由 china 于 2014-2-26 17:04 编辑

软件设计主要包括内部操作系统移植、姿态解算、高度测量、位置获取、无线通信传输、防冲突计算、飞行控制等部分。其中姿态解算采用四元数的解算方法，与欧拉角相比，四元数不仅计算简单，而且避免了欧拉角的奇异性问题，从而实现飞行器全姿态工作的能力；通过STM32的串口进行位置消息读取和飞行器之间的信息通信；飞行控制采用传统的PID的控制方式，该控制方式相比其他控制方式简单高效，并不需要大量理论模块支持，可根据飞行器的飞行状况直接进行参数调整，改进控制效果。

【原创】从头开始探讨做四轴飞控之程序解读【五】飞控,四轴,GPS,china,无线通信作者:china 7080

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读取传感器数据、获取GPS信号，发送数据等。

为了能够方便程序的移植，所以这里的IIC读取采用的是模拟IIC的读取方式，
采用宏定义的方法来实现的，可以方便的移植到自己想要的飞控上。
【原创】从头开始探讨做四轴飞控之程序解读【五】飞控,四轴,GPS,china,无线通信作者:china 8839

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这里的数据的具体读取就不再赘述了，因为需要的东西太多了，所以大家可以去参考一下手册来看看的。

如果不是特别需要，这个都是可以移植的，不需要自己来写的。

需要说明的是数据的处理问题，
为了能够更好地消除数据产生的波动，用采用滑动窗口滤波方法，
数据更加平滑，
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