【pix飞控】PIX飞控资料......更新中

炸香机

PIXHAWK产品介绍：
Pixhawk是一种先进的自动驾驶仪，由PX4开放硬件项目设计和3D机器人制造。它具有来自ST公司先进的处理器和传感器技术，以及NuttX实时操作系统，能够实现惊人的性能，灵活性和可靠性控制任何自主飞行器。

该Pixhawk系统的优点包括：集成多线程，类似Unix / Linux类的编程环境；全新的自动驾驶功能，如任务和飞行行为的Lua脚本；一个自定义PX4驱动层以确保在所有任务具有严格的时序。这些先进的功能确保在你的飞行器上不存在任何限制。 Pixhawk允许现有的APM和PX4能够无缝地过渡到该系统，并降低进入门槛的新用户参加自主飞行的精彩世界。

Pixhawk旗舰版模块将伴随着新的外设选项，包括数字空速传感器，外部多色LED指示灯支持和外部磁强计。所有的外围设备自动检测和配置。

特点：
1.先进的32位ARM CortexM4高性能处理器，可运行NuttX RTOS实时操作系统；
2.14个PWM/舵机输出(其中8个具有安全和手动控制功能，另外6个辅助，兼容高功率)；
3.外设丰富(UART,I2C,SPI,CAN)；
4.余度设计，集成备份电源和基本安全飞行控制器，主控制器失效时可安全切换到备份控制；
5.备份系统集成混控功能，提供自动和手动混控模式；
6.冗余电源输入和自动故障转移；
7.外部安全按钮以容易启动电机；
8.多色LED灯；
9.高功率，多音蜂鸣器；
10.Micro SD,长时间高速率记录飞行数据

硬件参数：
A  处理器
1.32位 STM32F427 Cortex M4,，带硬件浮点处理单元
2.主频：168MHZ，256K RAM,2M Flash
3.32位 STM32F103备份协处理器


B 传感器
1.ST公司L3GD20 3轴数字16位陀螺仪
2.ST公司LSM303D 3轴14位 加速度/磁强计
3.Invensense公司MPU6000 3轴陀螺/加速度计
4.MEAS公司 MS5611高精度气压计


C接口
1.5个UART 1个兼容高电压，2个带有硬件流控制
2.2个CAN
3.Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星接收机兼容输入
4.Futaba SBUS兼容输入和输出
5.PPM 信号输入
6.RSSI(PWM或者电压)输入
7.I2C
8.SPI
9.3.3和6.6VADC输入
10.外部MICRO USB接口


D供电系统
1.带有自动故障转移的理想二极管控制器
2.舵机最大7V和高电流
3.所有外设均有过流保护，所有输入为ESD保护

重量和直径：

重量和直径：
1.重量：38g
2.宽度：50mm
3.厚度：15.5mm
4.长度：81.5mm

飞控的检查

装机初检  
PIX飞控刷机
简单说说pix飞控是数据及连接数传的方法。下载这个刷pix固件http://firmware.diydrones.com/Copter/2014-01/2014-01-03-07:01/PX4-hexa/ 刷apm固件就能和APM一样用。


单独使用PIX4FMU组装四轴
1.  介绍：
本文介绍 PX4 飞控的安装，是单独使用 PX4FMU 的方案。
2.  在四旋翼飞行器上安装 PX4FMU
1）  基本需求
a)  你需要先准备好 PX4FMU。
b)  如果你需要的飞行器比最简单的四旋翼复杂，那么你还是应该配备 PX4IO
板。
c)  PX4 的“Muliti”主接插件需要配套一个特殊的电缆，需要准备好。
d)  如果需要，你可以剪短信号线，直接焊到电路板背后的相应焊盘上。
e)  电路板需要减振。
2）  将 PX4FMU 安装在四旋翼飞行器的中心顶部
a)  正常情况下 PX4FMU 的 SD 卡座（TF 卡座——译者注）在上方。
b)  但是将 PX4FMU 的另一面朝上会比较方便观察 LED 的状态显示。
c)  如果将 PX4FMU 的元器件的一面安装在顶部，那么就不用在 Mission
Planner  的高级选项中的“Board Orientation (AHRS_ORIENTATION)”选项中
选择“Roll 180”。
d)  电路板上的箭头应该指向飞行器的前方。
e)  如果使用减震器，最好在固定前将一个 O 型圈放在 PX4 电路板下方，用
来保护电路板。
f)  但是减震器往往不足以提供良好的减振，请参考 Wiki 网站上关于减振的
部分内容。
3）  在向上无遮挡物的位置，面朝上安装 GPS 模块
a)  GPS 可以稍微架高，这样可以在更大的范围接收卫星信号。
3.  单独使用 PX4FMU 的接线示意图， 使用四旋翼和 PPM 接收机
注意：15 针 Muliti 接插件的地线和电源线是错误的，图中第 15 针为地线，第 1
针为电源线。
4.  连接 PX4FMU 与四旋翼飞行器
1）  使用粗线连接电调的地线和电源线，并连到电池接插件。
b)  可以使用电源转接板
2）  将 BEC（接收机电源转接器——译者注） （5V 电源）连接到电池输入脚。
a)  连接 BEC 的地到 PX4 的地（Multi 接口的第 15 针）
b)  连接 BEC 电源到 PX4 的电源输入（Multi 接口的第 1 针）
c)  注意：如果不使用分离的 BEC，请将集成 BEC 的电调中的一个电调的电
源和地线连接到 Mulit 接口的 1 和 15 针，用于给 PX4 供电。
3）  PPM 接收机可以按照上面图中的连接方式与 PX4 相连
a)  或者将 PPM 接收机的信号、电源和地线从 15 针 DF13Multi 接插件上引
出，连接到接收机的 3 针接插件上。
b)  连接 PPM 接收机的信号线到 Multi 接插件的第 6 针
c)  连接 PPM 接收机的地线线到 Multi 接插件的第 15 针
d)  连接 PPM 接收机的电源线到 Multi 接插件的第 1 针
4）  将 PX4 的 4 个舵机输出信号连接到电调上。
a)  你可以使用一个总的接插件连接全部电调信号，使用热缩管将他们焊接
牢固。
b)  PX4 的 PWM 输出信号 4（Multi 接插件的第 9 针）连接到 4 号电机的电
调信号线。
c)  PX4 的 PWM 输出信号 2 （Multi 接插件的第 10 针）连接到 2 号电机的电
调信号线。
d)  PX4 的 PWM 输出信号 1 （Multi 接插件的第 11 针）连接到 1 号电机的电
调信号线。
e)  PX4 的 PWM 输出信号 3 （Multi 接插件的第 12 针）连接到 3 号电机的电
调信号线。
5）  使用一条线连接 PX4 的电池监视器（Multi 接插件的第 5 针）到电池正极。
6）  注意， UBLOX GPS 提供的塑料外壳接插件使用了白色 6 针接插件，与 PX4FMU
板并不兼容。 （我们常用的 gps 模块已经改好，基本不用下面步骤——译者注）
a)  正确的电缆是将接插件里面的线分开使用，一端是 5 针的黄色接插件，
另一端是白色的 6 针接插件。
b)  正确连接 6 针接插件到 GPS 上面的 6 针插座。
c)  将黄色 5 针接插件连接到 PX4FMU 板上相应接插件上，这个接插件的位
置在 PX4FMU 板 15 针 DF13 小型接插件旁边。
7）  将 2 针的蜂鸣器接插件连接在相应的蜂鸣器接口上，这个接口在 PX4FMU 的
SD（TF——译者注）卡座的同一侧。
5.  单独使用 PX4FMU 的接线原理图， 使用四旋翼和 PPM 接收机

6.“X”和“+”模式的飞行器的连接和设置

7.下面是使用 PPM 转接器的方法

24k纯帅

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炸香机

使用 PX4FMU 和 PX4IO组装四轴

1.  介绍：
本文介绍 PX4 飞控的安装，是使用 PX4FMU 和 PX4IO 的方案。
2.  PX4FMU 与 PX4IO 的组装
1）  首先将 PX4 套件中 PX4IO 板上的 9x3 针的接插件焊接在板子右侧（这是舵机
连接接插件——译者注） ，那边有“PX4  autupilot” （应该是 SERVOS——译者
注）的字样。
注意：接插件的方向是塑料绝缘层朝向电路板后方（就是向外因为要插舵机
——译者注）
2）  将小型的白色接插件 2 针的 PAP-02-VS 焊接到 PX4IO 板电池焊盘的正后边。
3）  安装 PX4IO 到 PX4FMU 板上
a)  气压计需要保护，免于受到风，乱流，运动和螺旋桨涡流的影响，需要
进行如下步骤。 （如果是多旋翼飞行器，我认为气压计距离螺旋桨较远应
该可以省略这步，这是给直升机预备的——译者注）
i.  剪下大约 1/2 英寸大小的一块软泡沫，要比 PX4FMU 板载接插件小
一些。
ii.  在插接 PX4FMU 和 PX4IO 之前，将这块泡沫放置在两块板中间。
iii.  这块围绕的附件能够减轻气压计的问题，但是需要确保其不干扰磁
力计。
b)  将 PX4FMU 板和 PX4IO 板的接插件连接，需要检查确保全部阵脚没有弯
曲并且完全插入。
c)  将组合完成的 PX4 飞控牢固的水平安装在旋翼飞行器的中心位置。
d)  正常情况下 PX4FMU 应该安装在顶部。
e)  但是如果将 PX4IO 安装在顶部则有利于的接插件安装与卸下。
f)  如果将 PX4IO 安装在顶部，那么就不用在 Mission Planner  的高级选项中
的“Board Orientation (AHRS_ORIENTATION)”选项中选择“Roll 180”。
g)  电路板上的箭头应该指向飞行器的前方。
h)  MicroSD 卡（TF 卡——译者注）插座应该指向飞行器后方。
4）  使用硬件中包含的固定螺丝
a)  无论那个电路板的哪面朝上，使用黑色尼龙螺栓（一面是螺纹，一面是
螺纹孔的应该叫做尼龙螺柱——译者注）从下向上穿过上面那个电路板
固定孔，并且在顶上安装尼龙螺母。
b)  重复上一步安装其他三个固定螺栓。
c)  确定接插件上面所有针脚没有弯曲后连接 PX4FMU 和 PX4IO。
d)  然后在四个固定螺栓（尼龙螺柱——译者注）里面再穿四个螺钉。
5）  为减小电源模块对磁场传感器的电磁干扰，请进行磁传感器的校准工作。
6）  你需要对飞控进行额外的减振处理
a)  最低限度应该将固定螺栓安装在中间转接板上。
b)  将转接板四角安装减震垫或者凝胶，推荐 Kyosho Zeal 和 Moon Gel。
7）  将 GPS 天线安装在向上没有阻挡物的位置
a)  将 GPS 接插件连接到 PX4FMU 的相应接插件中。
b)  GPS 的安装位置必须保证电缆不会被 PX4FMU 的 GPS 接插件拉伤。
c)  GPS 可以稍微架高，这样可以在更大的范围接收卫星信号。
3.  PX4FMU 与 PX4IO 的接线
1）  连接 PX4 板。
a)  PX4IO 板载一个电源芯片，可以连接 18V 电源。
b)  接入 2 针的 PAP-02-VS 接插件，其中红线和黑线分别连接到你事先焊好
的 PX4IO 板的配套电源接插件上。
c)  电源正极（红色线）应该连接到电池的红色线上。
d)  电源地线（黑色线）应该连接到电池的黑色线上面。
e)  电调的主电源接口也应该相应的连接到电池的这两根电缆上。
f)  也可以使用电源分配器来进行电源的分配。
2）  将接收机的 PPM 信号电缆连接到 9x3 接插件最靠近电路板角落的最后一排针
上，其中信号线在电路板远处，地线距离电路板较近。
3）  将 PX4 的舵机输出信号连接到电调上。

a)  将电调的连接线中，只引出一条线与 PX4IO 的 9x3 接插件相连。
b)  PX4IO 的第一个电机连接器是离电源接插件最近的那个角落上的针脚。
c)  从这个角落起按照顺序连接电调（1,2,3,4 等等） ，4 到 8 电机信号的连接
要根据你的旋翼飞行器而定。
d)  你可以使用一个总的接插件连接全部电调信号。
e)  这个总的接插件可以连接到 PX4IO 的 9x3 接插件的距离电路板较远的一
端。
4）  注意， UBLOX GPS 提供的塑料外壳接插件使用了白色 6 针接插件，与 PX4FMU
板并不兼容。 （我们常用的 gps 模块已经改好，基本不用下面步骤——译者注）
a)  正确的电缆是将接插件里面的线分开使用，一端是 5 针的黄色接插件，
另一端是白色的 6 针接插件。
b)  正确连接 6 针接插件到 GPS 上面的 6 针插座。
c)  将黄色 5 针接插件连接到 PX4FMU 板上相应接插件上，这个接插件的位
置在 PX4FMU 板 15 针 DF13 小型接插件旁边。
5）  将 2 针的蜂鸣器接插件连接在相应的蜂鸣器接口上，这个接口在 PX4FMU 的
SD（TF——译者注）卡座的同一侧。
6）  连接安全按钮到 PX4IO 板上相应连接口上，这个接口在电池插座的另一侧。
4.  使用 8 通道遥控器和电台连接 PX4FMU 与 PX4IO

1）  你需要首先购买电台。
2）  将大的黑色接插件插入电台相应连接器。 （自购的电台需要注意 Rx、Tx、电
源和地的连接，板上接插件 Rx 接电台 Tx，板上接插件的 Tx 接电台 Rx，板上
供电针接电台电源，板上地线接电台地线——译者注）
3）  连接黄色接插件到 FMU 板的 Usart5 接口，位置在 PX4IO 板的中部位置。
4）  FMU 的 Usart2 接口位置在 PX4IO 板舵机接口的对面。
5.“X”和“+”模式的飞行器的连接和设置



6.下面是使用 PPM 转接器的方法

炸香机

连接Xebb数传
推荐设置
2.4 GHz v2.0/v2.5模块：
波特率：57600  奇偶教验：无  数据位：8  停止位：1  缩写为这种模式：8N1
安装
安装的XBee模块的最简单的方法就是使用这个程序program.。这是从的XBee模块和它的使用非常简单的制造商一个Windows程序。然后，只需连接theUSB的XBee浏览器USB XBee Explorer到Windows计算机。现在，您可以更新您的XBee模块。
注意，如果程序要求您重设的XBee，您必须将RST引脚连接到的XBee浏览器的GND引脚。你可以使用镊子。  

建立串行连接1.选择第一个可用的USB串行端口（如COM15）
2.保留所有的默认选项，设置速度为9600波特
3.点击<key>Test/Query</key>

设置数传模块
1.把第一个模块USB的XBee Explorer中。这将是该模块为终端设备。
2.启动X-CTU PROGRAMM并转到调制解调器配置。
3.选择设置ZNET 2.5路由器/终端设备的AT功能。网格的XBee模块（XBP24-DM）略有不同名称的设置。
4.设置PAN ID 123（或其它数目，必须是相同的协调器的PAN ID）。在PAN ID设置XBP24-DM被命名为“调制解调器VID”。  
5.设置节点标识符为“PIXHAWK”或其他名称。
6.设置要使用的波特率。在地面站和MAV模块应该有相同的波特率。你也需要知道什么波特率当前连接的XBee了。 57600是最大波特率设置为双向传输正常工作。在更高的波特率设置，传输只能在一个方向上进行。
7.然后刷写固件模块



设置地面站
1.现在把地面站模块放在USB的XBee浏览器中。2.选择设置ZNET 2.5协调器设备的AT功能。网格的XBee模块（XBP24-DM）略有不同名称的设置。
3.设置PAN ID 123（或其它数目，必须是相同的终端设备的PAN ID）。在PAN ID设置XBP24-DM被命名为“调制解调器的VID”.
4.设置目标地址低（DL）到FFFF
5.设置节点标识符为“GROUNDSTATION”或另一个名字。
6.设置要使用的波特率。在地面站和MAV模块应该有相同的波特率。你也需要知道什么波特率当前连接的XBee了。 57600是最大波特率设置为双向传输正常工作。在更高的波特率设置，传输只能在一个方向上进行。
7.然后刷写固件模块

  
连接数传到飞行器

现在，你必须把微型飞行器模块连接到你的板子。你只需要四根线。一个用于地线，一个用于电源，一为RX和TX。从的XBee模块连接DIN引脚到你的板子的TX引脚，并与RX引脚连接DOUT引脚。

白兔女王RANA

看看                           

coss

求详细。。。

炸香机

coss 发表于 2014-4-27 04:36
求详细。。。

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蒙在股里

楼主呀，，，您太有才了。。。

黄豆

楼猪V5啊

红鹏

佩服佩服！

九千里

看起来不错

开心白云

294689006

楼主自己做的还是买的现成飞控啊？？wechat:lang_wechat_threadmessage

294689006

楼主可否麻烦传下飞控固件啊？我在组装这个飞控，，还有烧写软件。。。

294689006

正需要这种文章，，教我怎么做

294689006

赶紧更新，等不及了
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rainyday01

太厉害了

杰子

谢谢楼主分享

sea9333

谢谢分享