（转帖）铝合金型材手工自制鹰眼无刷云台附云台电机绕线

炸香机 · 发表于 2014-10-6 12:12:45

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成品无刷云台价格太高，入魔花了不少钱了，木有雕刻机，那就手工山寨个云台吧！选的材料是最普通的铝合金门窗型材，材料店废料堆里捡了2块。（转帖）铝合金型材手工自制鹰眼无刷云台附云台电机绕线云台,电机,固件作者:炸香机 8622

没有角磨机，切割机。就手工锯吧，累并快乐！（转帖）铝合金型材手工自制鹰眼无刷云台附云台电机绕线云台,电机,固件作者:炸香机 4878

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附上云台电机绕线图，1，3，5分别是3个绕组的头端，分别引线接出来；8，10，12分别是它们的尾端，焊接在一起。就是星形接法。

此处还有2212，2216无刷电机的绕线步骤，若想参考，请猛戳http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=855675

全部组装好以后就这样了。为减重，打了很多孔。
鹰眼，云台控制板，架子，电机全部重量在330克左右，电机65克（貌似重了点）。（转帖）铝合金型材手工自制鹰眼无刷云台附云台电机绕线云台,电机,固件作者:炸香机 1139

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调试的视频就不上了，看了头晕，调好了再上视频。

附上云台传感器6面校准图片（转帖）铝合金型材手工自制鹰眼无刷云台附云台电机绕线云台,电机,固件作者:炸香机 7730

猛戳这里----下载 BGCv2.2俄固件及调参软件

BGCv2.2云台控制板调试步骤：
1,装好USB驱动，接入电脑。打开调参软件，点击恢复默认参数后，点ACC（加速度计校准），保存（写入控制板）。
2，校准陀螺仪（CALIB.GYRO），保存。
3，做6面校准，将传感器固定在四方体的盒子上比较准确，顺序：向上，前翻，后翻，右翻，左翻，背面。每一面点校准后，观察LED指示灯，完成后，继续下一面。全部完成6面校准后，再点保存。
4，翻到正面，再做一次校准后保存。
5，装上云台后，连接电脑前先断开电机接线。设置电机功率为0，点保存。云台架子不能移动。
6，消除高频声：点击‘高级’选项卡，修改PWM频率为"high(silent)"，保存后，即可消声。
7，云台架子调整好重心（相机不管转到哪个位置都可以静止），保存。
8，保持云台水平状态，点击校准传感器后，保存。（最后的设置了）
9，调参步骤：
9.1，连接云台电源前，需断开USB连线。接上电源后，由于电机功率为0，因此什么动作都不会发生，连接USB。
9.2，将P,I,D都设为0，电机功率设为50，由于没填入P,I,D，因此云台会持续震动。
9.3，填入P，D值，如P5,D10，即可停止震动。此时云台回中缓慢。
9.4，设置I为0.3，增加电机功率为60，重新设置D25，观察云台状态，有些过头，再增加P为15，I0.4。此时横滚轴基本OK了。
俯仰轴调整同上。参数参考：P6,I0.2,D10,电机功率40。
注：以上参数来自某调试视频，也许对其他云台并不适用，仅供参考。感谢那位上传者分享！
此云台因材料单薄，容易扭曲形变，摄像设备固定不牢，导致电机很容易自激高频振荡。现重新制作，采用3mm和4mm的铝条制作，框架固定摄像机，高频振动问题解决了。上个图：（转帖）铝合金型材手工自制鹰眼无刷云台附云台电机绕线云台,电机,固件作者:炸香机 1140