如何在Mission Planner中下载与分析日志及参数查询

茶茶学航拍 · 发表于 2015-7-9 16:06:52

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本帖最后由茶茶学航拍于 2015-7-15 22:25 编辑

有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：

闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。四轴上则是解锁后才创建闪存日志。
数传日志(也称为“tlogs”)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地面站)记录下来。
设置你想要记录的数据
LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在Mission Planner标准参数列表页面，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。
- 用Mission Planner下载日志
  - 打开Mission Planner的终端界面。
  - 单击“连接APM”或“连接PX”。
  - 当出现提示时，单击“日志下载”
  - 当“日志”屏出现，在多选框先选择，然后下载（一般选择数字最大）
  - 选择你的模型类型(APM：Copter, APM：Plane, APM：Rover)。这一步，保证了下载的参数比率正确。
  - 单击“下载这些日志”
- 出现的文件夹会显示日志文件，位置在软件安装目录，logs文件夹或在手动配置的文件夹。在软件的配置/调试 > log path可以设置。文件的格式：YYYY-MM-DD HH-MM##.log,其中日期是当前日期，##是日志编号。
  .kmz文件和log文件是一起的，用Google打开kmz文件后，可以看到飞行路径3D效果图。同时也生成了 .gpx文件，不过很少用。
  清除日志:
  - 按下“清除日志”按钮，会清除所有的日志。
  - 这个功能很有用，可以把前些天没用的日志删除，保留有用的日志。
  - 闪存写满了，会覆盖最旧的日志。
- 查看内容
  打开闪存文件分析，按照以下步骤：
  - 打开Mission Planner的终端界面。
  - 详细信息(针对APM:Copter)
    ATT(姿态信息):
    Roll-In：你想要的roll角度，单位：厘米-度（roll往左为负,右是正）
    Roll：模型实际的roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）
    Pitch-In：你想要的pitch角度,单位：厘米-角度（pitch往前为负,后是正）
    Roll：模型实际roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）
    Yaw-In：你想要的偏航率，范围 – 4500 ~ + 4500(不是“度/秒”,顺时针方向为正)
    Yaw：模型实际航向，单位“厘米-度”，且 0 = 北。
    NavYaw：想要的航向，单位：厘米-度
    ATUN（自动调试概览）:
    Axis(轴)：0 = Roll，1 = Pitch
    调试步骤：0 = 恢复值（测试前或测试后），1 = 测试（如：用晃动测试响应），2 = 更新数据（晃动完成，增益调整完成）
    RateMin：测试期间最小记录速率
    RateMax：测试期间最大记录速率
    RPGain：测试得到的P比率增益值
    RDGain：测试得到的D比率增益值
    SPGain：测试得到的自稳P增益值
    ATDE (自动调试详细步骤)：
    角度（Angle）：飞行器经测试轴的角度，单位厘米-度。
    比率（Rate）：飞行器经测试轴，旋转的比率，单位厘米-度。
    CAM（相机快门按下时的时间和所处位置)：
    GPSTime：按下快门后，GPS记录当时的时间(以毫秒为单位)
    Lat：加速度计 + GPS纬度估计值
    Lat：加速度计 + GPS经度估计值
    Alt：加速度计 + 气压计测得离地面高度估计值（单位：cm）
    Roll：模型roll角度（单位：厘米-度）
    Pitch：模型pitch角度（单位：厘米-度）
    Yaw：模型的航向（单位：厘米-度）
    CMD：（从地面站接收命令或作为任务的一部分执行）。
    CTot：命令总数
    CNUM：任务的命令编号（0代表不没飞，1代表第一个任务）
    Cld： MavLink 消息ID
    Copt：选项参数(用于许多不同的目的)
    Prm1：命令参数(用于许多不同的目的)
    Alt：某命令执行时的高度,单位为米
    Lat：某命令执行时的纬度
    Lng：某命令执行时的经度
    罗盘（COMPASS）：（罗盘原始数据和compassmot补偿值）：
    MagX，MagY。MagZ：x、y和z轴，原始磁场值。
    OfsX，OfsY，OfsZ：原始磁场偏移量（只有参数COMPASS_LEARN = 1时才有用）
    MOfsX，MOfsY，MOfsZ：油门或电流的compassmot补偿
    CURRENT（电流）：（以10HZ频率记录电流和主板电压信息）：
    Thr：油门输入范围从 0 ~ 1000
    ThrInt：综合油门(即，此次飞行全部油门输出之和)
    电压（Volt）：电池电压; 记录格式：实际电压*100
    Curr：电池电流输出，记录格式：安培*100
    VCC：主板电压
    CurrTot：电池总放电电流
    CUTN（油门和高度信息）:
    ThrIn：飞手的油门大小，表示为从0到1000的数值
    SonAlt（声纳高度）：声纳测得离地面的高度
    BarAlt：气压计测得离地面的高度
    WPAlt：定高、悬停、返航或自动飞行模式的目标高度
    NavThr：未使用
    AngBst：飞行器倾斜飞行时会增加的油门大小，范围0 ~ 1000（自动给所有电机同时加油门，以补偿自动驾驶仪在倾斜飞行时减少的高度）
    CRate：加速计 + 气压计估计的上升速率，单位cm/s
    throut:最终油门输出大小，传送到电机(从0 ~ 1000)。在自稳模式下，通常相当于ThrIn + AngBst。
    DCRate – 飞手想要的上升速率,单位:cm/s
    D32，DU32（数据类型：有符号32位整数或无符号32位整数）：
    id：变量标识号。仅有两个可能的值
    7 = 内部状态的位掩码。个别位含义在 ArduCopter.pde文件结构体ap中。
    9 = 简单模式的初始航向，单位：厘米-度
    ERR（错误信息）：
    下面列出：子系统及错误代码
    1：Main(从未使用)
    2：无线电（Radio）
    ECode 1：“Late Frame”意思是APM的板载ppm编码器，至少2秒钟了没有更新数据。
    ECode 0：意思是ppm编码器恢复数据更新，错误已解决。
    3：Compass（罗盘）
    ECode 1：罗盘初始化失败(很可能是硬件问题)
    ECode 2：从罗盘读取数据失败（可能是硬件问题）
    ECode：上述错误已解决
    4：Optical flow（光流）
    ECode 1：初始化失败(很可能是硬件问题)
    5：油门安全故障
    ECode 1：油门下降到参数FS_THR_VALUE以下,可能RX/TX失去连接
    ECode 0：上述问题解决，意思是RX/TX恢复连接
    6：电池安全故障
    ECode 1：电池电压低于参数LOW_VOLT，或电池过度放电能力超过参数BATT_CAPACITY
    7：GPS安全故障
    ECode 1：GPS断开锁定至少5秒钟
    ECode 0：GPS恢复锁定
    8：GCS(地面站)安全故障
    ECode 1：地面站的操纵杆，至少5秒钟未变化。
    ECode 0：恢复地面站的更新
    9：围栏
    ECode 1：超过限定围栏高度
    ECode 2：超过限定围栏范围
    ECode 3：超过限定海拔高度和围栏范围
    ECode 1：模型回到限定范围内
    10：飞行模式
    ECode 0 – 10：模型不能进入想要的飞行模式
    （0 = 自稳，1 = 特技，2 = 定高，3 = 自动，4 = 导航，5 = 悬停，6 = 返航，7 = 盘旋，8 = 定位，9 = 着陆，10 = 光流—悬停）
    11：GPS
    ECode 2：GPS故障
    ECode 0：GPS已故障清除
    12：撞击检查
    ECode 1：检测到撞击
    EV:（事件的编号）。可能事件的完整列表可以在 defines.h 找到，最常见的是:
    10 = 解锁（Armed）。
    11 = Disarmed（上锁）。
    15 = 自动解除锁定（飞行员已经拉高油门大于0了、自动驾驶仪不用再控制油门）
    16 = 起飞（TakeOff）
    18 = 降落完成（Land Complete）
    25 = 设定“家”(家的位置坐标已经获取)
    GPS：
    状态–0 = 没搜到GPS; 1 = 有GPS，但没定位; 2 = 2D 定位，3 = 3D定位
    GPSTime：按下快门后，GPS记录当时的时间(以毫秒为单位)
    NSats：目前正在使用卫星的数量
    HDop：GPS测量精度（1.5代表好，大于2代表不太好）
    Lat：由GPS得到的横向高度
    Lng：由GPS得到的纵向高度
    RelAlt：加速计 + 气压高度,单位为米
    Alt：由GPS得到的高度(不是由飞控)
    SPD：水平的地面速度(单位:米/秒）
    GCrs：地面方向，以度为单位(0 = 北)
    IMU (加速度计和气压信息):
    GyrX，GyrY，GyrZ：陀螺仪原始旋转率（单位：度/秒）
    AccX，AccY，AccZ：加速度计原始值(单位：m/s/s)
    INAV（惯性导航位置和估计速度）：
    BAlt：气压高度（单位：cm）
    IAlt：惯性导航高度估计值（单位：cm）
    IClb：惯性导航上升速率估计值（单位cm/s）
    ACorrX。ACorrY，ACorrZ： x，y 和 z轴加速度计矫正（单位：cm/s/s）
    GLat，GLon：“家”的GPS纬度和经度
    ILat, ILng：“家”的惯性导航经度和纬度
    模式（飞行模式）：
    模式：飞行模式显示为一个字符串（即：自稳、悬停等）
    ThrCrs：巡航油门大小（0–1000），自动驾驶仪自动判断选择最佳大小的油门，用于保持飞行器悬停稳定。
    电机（PWM输出到各个电机）：
    Mot1，Mot2等：从飞控发送pwm命令到电调/电机
    NTUN（导航信息）：
    WPDst：离下一个航点（或悬停目标）的距离（单位：cm）。只有在悬停，返航，自动模式才更新。
    WPBrg:bearing to the next waypoint in degrees
    PErX：纬度方向，飞行器和下一航点之间的距离。
    PErY：经度方向，飞行器和下一航点之间距离。
    DVelX：纬度方向，所需速度（单位为cm/s）
    DVelY：经度方向，所需速度（单位为cm/s）
    VelX：纬度方向，实际加速 + GPS估计速度
    VelY：经度方向，实际加速 + GPS估计速度
    DAcX：纬度方向，所需加速度（单位为cm/s/s）
    DAcY：经度方向，所需加速度（单位为cm/s/s）
    DRol：想要的roll角度（单位：百分之一度）
    DPit：想要的pitch角度（单位：百分之一度）
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