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本帖最后由 xfce 于 2016-2-25 14:54 编辑
继续昨天的帖子，把如何设置revo nano和GPSV9实现GPS功能详细写来了。
1. 介绍
1.1. 概述
简单介绍KylinNano+KylinGPS的多轴自动飞行设置。
1.2. 组织
KylinNano与KylinGPS的连接配置，KylinGPS的地磁校准，及自动飞行模式-VolecityRaom的飞行演示等。
1.3. 参考www.openpilot.org www.librepilot.org
2. KylinNano之VelocityRaom飞行
Nano属于OpenPilot的最新一代飞控，支持全功能的自动飞行模式，当前版本支持如下9种自动飞行模式，本篇介绍比较容易上手的VelocityRoam模式，可以理解成Atttitude自稳模式+定点模式的结合：遥控摇杆没有动作时，飞行器滞空定点，摇杆动作时就是Attitude自稳模式飞行。
2.1. 准备工作
2.1.1. 需要材料KylinGPS模块(兼容GPSV9)； OPlink一对，或蓝牙串口模块(可选)，便于校准和监控地磁数据； KylinNano(兼容revo nano)飞控
2.1.2. 模块安装自动飞行模式，需要用到加速度，陀螺仪，气压计，地磁，和GPS， 地磁极易受干扰，安装时，尽量远离大电流环路。
2.2. GCS 地面站设置尝试VelocityRoam之前，请确认Attitude自稳模和AltitudeHold定高都正常。
连接KylinNano，打开地面站；
1.硬件接口连接定义：
2.选择VelocityRoam飞行模式
3.选择INS13算法
4.配置KylinGPS，包括地磁配置和GPS配置 地磁设置如下：
GPS配置
4.重新校准地磁，前面已经提到尝试自动飞行的前提是，飞行器Attitude自稳及定高模式能够稳定飞行。每次自动飞行前都需要在飞行场地(远离建筑遮挡，空旷的室外)对地磁重新校准，因而使用Oplink或者蓝牙串口会比较方便。 修改HomeLocation为FALSE，保存
等待GPS搜星，3Dfix后，HomeLocation会自动设置成功
按照提示校准地磁，注意让飞行器离地半米左右，校准的过程中，飞行器必须保持在同一个校准位置，直至校准成功。
2.3. 使用VelocityRoam模式
2.3.1. 操作步骤上面GSC设定都完成后，断电，重新启动。由于使用了INS13算法，必须等待地磁和GPS数据正常才能解锁。 1.使用其它模式(比如自稳)解锁起飞，确认飞行器飞行稳定； 2.切换到VelocityRoam模式； 3.飞行器进入到VelocityRoam模式，此时摇杆没有输入时，飞行器定点悬停，有摇杆输入时，根据摇杆指令飞行。
2.3.2. 注意事项如果VelocityRoam模式异常，尽快切换到自稳模式控制降落。
2.3.3. 演示视频http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ3MTA2MjgwMA==.html http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ3MTA5MDM5Ng==.html http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ3MTA2MzkyNA==.html
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发表于 2016-2-25 14:51:05
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