技术贴，13元解决你的罗盘干扰，方向失控的隐患。

denghl · 发表于 2016-7-15 18:27:02

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当初年少无知为了节省成本，用了不带罗盘的50元的gps，和内置罗盘的apm2.8，你以为是最优资源配置，实际上，却犹如盲人骑瞎马，夜半临深渊。
一开始按照这个配置组装好后，试飞，结果发现经常在简单模式的时候方向错乱，还会出现没有动方向遥感迅速，注意是迅速大油门朝一个方向飞去。
我觉得是罗盘的问题，于是按照官方关于罗盘干扰补偿的测试，我一开始测试的时候百分比是八十多，这个干扰很严重了。后来重新走线，把电调都挪远了一点之后，百分比在60多。还是会出现罗盘失灵，方向失灵，飞机乱飞的惊险情况，还好每次不是很高，切回到没有用简单模式的自稳模式，救回来了，如果太高看不清姿态，那就game over了。如果你也和我一样，现在有个廉价的补偿方案。

对于apm2.8为何动不动就无法正确辨别方向了，我猜测是罗盘受干扰失灵了，用过什么屏蔽缠绕，架高飞控远离电调等手段，最后劳心费神然并卵。猜测可能是飞控内部造成的对罗盘的干扰，也可能是内置的罗盘模块太次了，硬伤。于是想尝试外置罗盘，在网上购买13元钱的罗盘模块，型号是：高精度三轴磁场传感器模块 HMC5983， apm自带的貌似是5883比这个低一个级别。买来后按照引线定义插到飞控的外置罗盘接口，拔掉罗盘的跳线帽。架高并固定好罗盘的位置，校准罗盘，飞了几十个起降，再没出现过方向失控的问题。
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下面是官方关于罗盘干扰补偿的测试，可以去看官方的视频。更换外置罗盘后，干扰小到只有10%
罗盘干扰补偿 — 电源线、电调、电机干扰的补偿

我们建议@如果你的飞行器只有一个内置罗盘而且被电机、电源线等明显干扰，你有一个电流计时使用CompassMot的效果很好，因为磁场的干扰和电流变化有线性关系，技术上，利用油门来建立CompassMot是可行的，但是不建议这样做。

请按照以下说明：

启用电流计（又称电源模块）
拆掉桨，把它们反过来，旋转一个位置。这种配置下推油门，会使飞行器往地下推进。
固定飞行器（可用胶带）使其不会移动。
打开你的发射机，并保持油门为零
给飞行器接上电池
用USB线将你的飞行控制器连接到你的电脑
如果使用AC3.2：
- 打开初始设置>>可选硬件>>罗盘/电机校准界面
- 按下开始按钮

如果使用AC3.1.5：
- 打开终端界面，点击“Connect APM” 或 “Connect PX4”
- 在命令行输入setup，然后输入 compassmot。
- 如果电源模块/电流计被启用，你应该看到“measuring compass vs CURRENT”

你要听电调的解锁BB声
在5-10秒时间缓慢推油门至50%-75%（桨会转）
迅速降低油门至0
按下Finish按钮（AC3.2）或者按下回车键（AC3.1.5）来完成校准
检查屏幕显示的干扰百分比。如果低于30%，那么你的罗盘干扰是可接受的，你将在悬停、返航、自动模式看到较好的表现。如果在31% ~ 60%，处在灰色地带，可能是正常的（有人很好，有人很差）。如果高于60%，你需要尝试移动APM/PX远离干扰源，或购买外置罗盘、带罗盘的GPS.