测试三：电机线性测试
（1）测试说明
1、我们认为在电调一定的理想情况下，电调输入的PWM值（或oneshot、multishot等高速通讯协议）和电机最终获得的电压是对应的。
2、用拉力和PWM输入值的关系绘制成曲线图，观察电机在带载情况下的线性。此时转动惯量主要是桨，所以系统的线性度受桨的影响巨大，
一般认为小尺寸桨、小螺距桨的线性优于大尺寸桨、大螺距桨
。一般来说，扭矩大的电机带载能力强，其带载曲线和空载曲线相对而言区别不大，
但趋于低线性度；线性好的电机，可能扭矩设定低，空载线性较好，但带载线性较差。从这个角度说没有十全十美的电机。厂家需要寻找某种平衡。
3、线性测试中使用1000us-2000us输出行程测试，电调关闭刹车，为了观察细节，使用50us即5%油门一次步进，每次步进持续2秒，
并使用电脑程序，以相同的PWM步进序列发送给电调，避免人工遥控器输出的不精准和时间掌握问题。
4、特别注意：在20步进*2秒=40秒的过程中，如果使用电池会存在压降。压降随着拉力上升而上升。
此时电机获得的Vin和电调pwm输入的关系会发生改变而不符合第一项提到的理想状态。此时曲线会趋于平滑。
5、持续时间(温度）对曲线影响也十分明显，每个步进的持续时间不同，对电机发热影响巨大，导致拉力降低，进而压缩纵坐标，
使曲线趋于平滑。最后，我们决定给每个步进之间插入了10秒停止信号充当一定的cool down。此举是为了尽量让所有电机完成测试，
否则某些电机可能因过热烧毁，或因过热拉力急剧下降，导致此线性测试偏离实际太大。但如果每个步进等电机完全冷却则完全失去了实用意义。
6、一般来说，大电流电机的线性在高端会有向上波折，小电流电机则趋于平整。所以请着重观察1100-1700us这一段曲线，有极强现实意义。
7、一些不明显的小角度波折，对实际操作手感影响巨大。（请联想遥控器或飞控的油门曲线设定时。微小曲率带来的手感不同）
下面这个视频是用电脑程序信号发生器替代遥控器产生pwm信号，以保证每个测试对像获得完全相同的“遥控器油门动作”
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下面这个视频，是同一个电机使用电池持续测试和恒压源间歇测试的不同线性结果，注意第一种测试曲线高端有个明显的折线，
这是因为使用电调使用飞控oneshot125校准的结果，飞控输出实际被电调识别为1020-1920us的行程，
所以信号发生器输出真正2000us时，电调保留了80us行程，
因此在第二次测试中，重新在电调调参软件里输入1000-2000us。
测试结果 （曲线图）
测试视频（其一）
测试四：拆解
1、漆包线：有高温铜线、镀银线等
2、轴：目前穿越机的外转子电机轴有两种配置，一种是中心细轴（一般是3mm-4mm直径）插入到上盖里，
螺旋桨实际是拧紧在一体上盖的螺纹上。另一种是一体化钢轴，一般直径5mm以上，
他从上贯穿至底部，螺旋桨直接固定在轴上。成本是一体化钢轴的高。
3、轴：目前穿越机的外转子电机轴有两种配置，一种是中心细轴（一般是3mm-4mm直径）插入到上盖里，
螺旋桨实际是拧紧在一体上盖的螺纹上。另一种是一体化钢轴，一般直径5mm以上，
他从上贯穿至底部，螺旋桨直接固定在轴上。成本是一体化钢轴的高。
4、磁钢：磁钢的成本主要是体积和形状，但在2204-2205电机里，形状的成本远超厚度。
形状有普通方片型、瓦型磁钢、面包磁钢。 瓦型磁钢圆弧面和铁芯气隙更均匀，同样配置扭力更大。面包磁钢是外弧形，和铁圈贴合更好。
6、轴锁尾方式：卡簧和螺丝，一般空心钢轴多用螺丝。普通则用卡簧
测试五：绕组一致性
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发表于 2016-8-31 13:02:30
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