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DO VIS: APM开源自动避障系列教学贴 第一课更新完毕!!!

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发表于 2016-9-12 00:00:17 | 显示全部楼层 |阅读模式

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本帖最后由 DOVIS666 于 2016-9-14 23:51 编辑

第一课:材料准备及基础知识讲解第二课:单片机与APM通讯及程序的安装、烧写
第三课:实机试飞调试
DO VIS QQ
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(有任何疑问可以随时联系我)

[size=21.3333px]小弟学艺不精、时间紧迫,难免在教学的过程中会有错误之处,还请各位朋友及时指正。感谢大家的支持!
[size=21.3333px] 每天晚上十点后才有时间打开电脑写教学,还请大家理解,小弟尽量把自己明白的给大家分享出来。
[size=21.3333px] 最后感谢大家的支持!
[size=21.3333px] 大家的支持就是我的动力!
开车表情.jpg
第一课:材料准备及基础知识讲解
1,超声波模块(超声波模块鱼龙混杂,本帖不做详细推荐,但是尽量要贵一点的,超声波质量关乎着最后的避障效果,实际请自行选择。本帖使用的是一款三目超声波模块,售价200元左右)
超声波模块淘宝截图.png
QQ截图20160911160736.png
(本贴使用)

2.Arduino MEGA2560 R3  (不必买正版的,毕竟我天朝地大物博、无奇不有)    说话表情.jpg
Arduino MEGA2560 R3淘宝截图.png

3.APM 2.8飞控 (GPS土豪随意)
APM飞控淘宝截图.png
4.四轴无人机一套 (楼主苦逼使用盗版F450 作为教学样机) 对了,弱弱的问一句有没有土豪商家赞助下 微笑.jpg
450 淘宝截图.png

整机.png
5.杜邦线(各种,根据你自己需要,价格便宜)



杜邦线淘宝截图.png







评分

参与人数 1牛币 +5 收起 理由
macgyver64 + 5 很给力!

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 楼主| 发表于 2016-9-12 00:01:55 | 显示全部楼层
本帖最后由 DOVIS666 于 2016-9-14 23:51 编辑

呼--终于有时间更新了 2016.9.14 23.58
这期的原理讲解是用的SR-04模块,简单点吧。
第一课基本上就到这了。看还有什么需要补充的我会随时补充。谢谢给位朋友支持。
第一课的结束意味着马上就要进入第二课,关于程序的讲解及飞控与单片机的连接通讯了。
所以给位小伙伴们做好准备吧!后面要实际动手操作了,难度肯定会大一些。

如何实现无人机自主检测障碍物,首先要实现的是如何精确的测量无人机与障碍物之间的距离,只有先测量出危险范围内的距离,才可以有时间在撞向障碍物之前停止无人机的前进动作,进而避免事故的发生。就如人类或其他动物在前进的过程中,只有先看见前方的障碍物,并且会大致估算出自己与障碍物之间的距离,才能决定下一步的行为方向,因此虽然看似测距停止的这种思路很简单粗暴,但在实际应用中还是有一定的存在意义。
原理讲解我选择使用的是SR-04双目超声波模块。(便宜啊便宜 几块钱一个哈哈)
图片1.png
HC-SR04产品特点[size=10.5000pt]、典型工作用电压:5V
[size=10.5000pt]2、超小静态工作电流:小于2mA
[size=10.5000pt]3、感应角度:不大于15 度。
[size=10.5000pt]4、探测距离:2cm-400cm
[size=10.5000pt]5、高精度:可达0.3cm
[size=10.5000pt]6、盲区(2cm)超近。
HC-SR04接口定义:[size=10.5000pt]VccTrig(触发端)、 Echo(回声端)、 Gnd
[size=10.5000pt]本产品使用方法:触发端发一个10US 以上的高电平,就可以在回声端等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。
[size=10.5000pt]
超声波模块电气参数 图片2.png [size=10.5000pt]
超声波测距原理[size=10.5000pt] 超声波是一种频率比较高的声音,指向性强.超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知,测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间,根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。由此可见,超声波测距原理与雷达原理是一样的。
[size=10.5000pt]       测距的公式表示为:L=C×T 式中L 为测量的距离长度;C 为超声波在空气中的传播速度;T 为测量距离传播的时间差(T 为发射到接收时间数值的一半)。已知超声波速度C=344m/s (20℃室温)
[size=10.5000pt]      超声波传播速度误差超声波的传播速度受空气的密度所影响,空气的密度越高则超声波的传播速度就越快,而空气的密度又与温度有着密切的关系,近似公式为:C=C0+0.607×T℃ 式中:C0为零度时的声波速度332m/sT 为实际温度()
[size=10.5000pt]    对于超声波测距精度要求达到1mm 时,就必须把超声波传播的环境温
[size=10.5000pt]度考虑进去。
图片3.png
发表于 2016-9-12 00:04:19 | 显示全部楼层
本帖最后由 llovegod 于 2016-9-12 00:26 编辑

等你更新啊!!!
 楼主| 发表于 2016-9-12 00:08:09 | 显示全部楼层

不养眼的顶贴  差评
发表于 2016-9-12 00:18:53 | 显示全部楼层
此帖必顶,楼主换PIX吧,APM玩的人越来越少了,PIX是主流。

不知道楼主的教程是否也适合PIX ?

我只能够给你敲个章,狼哥会来首页推荐的。
发表于 2016-9-12 00:39:57 | 显示全部楼层
感谢分享 学习一下
发表于 2016-9-12 00:42:58 | 显示全部楼层
666666666666666
发表于 2016-9-12 07:21:08 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
看看技术贴
发表于 2016-9-12 07:51:26 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
顶起来……
发表于 2016-9-12 07:53:16 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
期待?!!!!
发表于 2016-9-12 08:02:36 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
这个厉害咯,和外面那些妖艳下贱的贱货好不一样
发表于 2016-9-12 08:22:47 | 显示全部楼层
好帖,此贴必属精品                        
发表于 2016-9-12 08:26:29 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
路过顶起
发表于 2016-9-12 08:32:33 | 显示全部楼层
好东西,好东西,好好学习!
发表于 2016-9-12 08:34:31 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
顶一个
发表于 2016-9-12 08:47:21 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
路过帮顶
发表于 2016-9-12 09:41:36 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
看看
发表于 2016-9-12 09:41:38 | 显示全部楼层
一会我就弄个 出来去实验下
发表于 2016-9-12 09:57:25 | 显示全部楼层
这个一定要回复 支持楼主
发表于 2016-9-12 10:01:27 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
快点占楼,快更新。顶起

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