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PIX 3.3.3固件调试直升机参考手册

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发表于 2016-10-20 17:07:38 | 显示全部楼层 |阅读模式

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前言

其实已经写好2月由于了,迟迟不敢发出,一来自己的水平也有限,不敢出来卖弄;二来能调试成功也是靠了几位大大不厌其烦的回答我的问题,@zhangpengsir @event没有你们我不可能调试成功,尤其是感谢@EVENT!三伏天我们中午冒着太阳开车几十公里去试飞,帮助我调节PID。所以本篇只希望能分享一些调节上的事项,使更多人体验到直升机的飞行乐趣,毕竟直升机相对危险,我在写的时候也会留一些坑,这些坑对于有基础的人来说,一看就懂!小白们请你远离,直升机太危险!希望大家看的愉快。下面开播



一、     准备事项



a)     直升机要求

                 i.         机械要求:要求震动过关,何为过关,慢慢道来,最好是刚装好的新机器,安装到位,可以装陀螺仪正常飞行,如果是K8,振动值要小于1000吧,450级别以上,机器越大越稳。

               ii.         桨:大机器推荐使用平凸桨,因为啥,咱搞PIX不是飞3D的,效率第一。

b)    电子设备要求:

                 i.         电调:必须可以定速的,日后调试要用定速模式飞行,至于为啥,不解释了,如果您连这个也不懂,这个教程不适合您

               ii.         舵机:正常使用的舵机,希望您用好一些的,无虚位的舵机,舵机速度越快,虚位越小越好,这个会反应在PID调整上,和直升机飞行的性能上

              iii.         飞控:APM不推荐,虽然朋友的APM刷3.2.1效果已经接近完美了,但是做为一个有理想,有追求的骚年,我在这里推荐使用P9X1.1和PIXHACK,这两款都内置的减震,而且布线相对简单,引用zhangsir的话,原版的PIXHAWK是反人类的布线。

              iv.         数传:推荐使用915

               v.         电脑一台

              vi.         可选硬件:10V5000UF电容一个,避免因舵机动作时,可能会产生电压涌入PIX,造成PIX硬件保护,自动重启,产生的炸鸡。

c)     调试要求

                 i.         请确保您的直升机严格安装完毕

               ii.         请使用陀螺仪飞行机器至少2电,检查整机是否存在异常情况,如有,请排除





二、    基础调试

a)    调试前准备

                 i.         拆掉直升机的大小桨

               ii.         拔掉电调与马达的线

b)    遥控器设置

                 i.         遥控器使用直升机模式或固定翼模式均可

               ii.         如使用直升机模式,十字盘模式选成H-1,PIX会帮你混控,这点和调试3轴陀螺基本一样,不需要设置3D开关,油门使用您定速的油门值,螺距默认不需要改

              iii.         将遥控器的油门改到8通道输出,SPEKTRUM/JR为1通道更改至8通道,FUTABA先设置油门反向,再将3通道更改至8通道,其他品牌遥控不做说明

              iv.         将6通道(螺距通道)更改至3通道输出,如使用固定翼模式,则将油门摇杆映射为3通道和8通道输出即可

               v.      111.jpg    222.jpg                                                              111.jpg (80.55 KB, 下载次数: 0)
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222.jpg (82.85 KB, 下载次数: 0)
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以上设置仅限于使用单线链接即接收机直接输入到PIX的连接更改,如您使用PPM转换板连接,请直接更改接收机至转接板的线路连接即可,具体链接方法如下

              vi.         请合理理解上图,或使用控里面改,或使用连接线改。不懂请继续研究

             vii.         这里提示,pix对于油门信号只有加锁和放行两种方式,所以请合理设置您的油门通道失控保护值,避免出现失控保护程序空中失去动力炸鸡的的问题。

c)     PIX基础安装设置

                 i.         PIX安装尽量远离电机,电调,舵机等会产生磁干扰的设备

               ii.         清除PIX所有设置

              iii.         刷入直升机3.3.3固件

              iv.         遥控器校准,罗盘校准,加速度计校准

               v.         设定失控保护

              vi.          333.jpg          333.jpg (94.32 KB, 下载次数: 0)
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接线方式如图,图片为借用,只看舵机和ESC连接部分就好了

d)    PIX基础参数设置

                 i.         参数设置原则

1.      原则上下面提到的参数设置都在全部参数表里调节

2.      Pix的供电电压建议不超过5.5V,如您是高压舵机,请单独供电

3.      参数调节请在自稳模式下进行

4.      默认的PIX解锁顺序为 先按解锁按钮解锁后,舵机会有输出,再掰杆解锁,电调油门放行,此时才能飞行

5.      加速度计校准

6.      遥控器校准

               ii.         十字盘调节

1.        444.jpg (44.46 KB, 下载次数: 0)
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调整舵机行动方向,确保所有的舵机行动方向一致,螺距方向正确,解锁按钮,倾斜直升机,确认舵机修正方向正确,如舵机动作不一致,请勾选相应舵机的反转



2.      参数H_SV_MAN 设置为3 MidCollective 此参数的作用是使十字盘处于0螺距位置,首先调节十字盘水平,此处建议使用机械调整,然后调节大桨0螺距,此处建议使用机械调整



3.      参数H_SV_MAN 设置为2 MaxCollective 此参数的作为使十字盘处于最大螺距状态,通过调节H_Col_MAX的参数值来调节最大螺距,推荐PIX飞+10°



4.      参数H_SV_MAN 设置为4 MinCollective 此参数的作为使十字盘处于最大螺距状态,通过调节H_Col_Min 的参数值来调节最小螺距,推荐PIX飞-10°

5.      修改参数H_SV_MAN 值为0

              iii.         尾部调节

1.      尾部推荐使用1520 333的宽频数字舵机,

2.     查尾舵机行动方向,如动作方向 调整HS4_REV  -1 为反转,1位正转

3.      通过HS4 Min HS4 Max两个参数值调整尾舵机行程,行程无干涉为准

4.      HS4 TRIM为尾舵机中立点调节,如飞行中尾巴产生漂移,请相应调节此中立点

              iv.         起飞前准备

1.           
进入MP 初始设置,直升机调试界面

2.      遥控器保持最小螺距,逐步调整螺距曲线Stab 1 数值,使直升机最小螺距为-3°
5555.jpg

3.      Stab2 3 4 为后期定高螺距曲线,暂时保持默认

4.      再次检查确认直升机舵机修正是否正确(重要!每次起飞前都需要检查)

e)     飞行调试

                 i.         调试顺序

1.      原则上的调试循序为,

a)      自稳模式

b)     定高模式

c)      Loiter模式

d)     RTL模式

e)      失控返航测试

f)       自动起飞降落

g)     航点模式

h)      其他模式

2.      请按照以上顺序循序渐进,接下来的教程也会根据此顺序依次讲解,切不可好大喜功,跳跃调试。

               ii.         PID原则

1.      PID调节的原理我默认大家都懂,调节说明网上很多,我希望各位都有多轴的PID调试经验。

2.      未调整到合适的PID之前,如果PID参数过大,飞机再未离地之前就会产生抖动,此时绝对不要起飞

3.      自稳PID在未调整到合适参数之前,请勿飞太高,试飞请远离飞机至少10米以上,这也是直升机飞行的基本准则

4.      自稳PID在未调整到合适参数之前,如果飞行时遇到飞机抖动,或者自稳摇晃,请立刻降落调整,万万不可贪恋多飞

5.      直升机的ROLL和PITCH的PID并非像多轴可以用相同的值,请单独调节

6.      调节PID的顺序为,先再地面调整尾巴,让尾巴不抽动,再调节ROLL和PITCH(可根据个人调整经验)

7.      PID调节每个人的理解和调试方法都有不同,调节方法仅作参考

8.      直升机因为舵机,电压,转速和不同,PID千变万化,所以PID只能是自己根据实际情况调节,万不可拿别人差不多配置的机器参数直接套用,否则会有惊喜

              iii.         自稳PID调节

1.      首先RATE_PIT_D和RATE_RLL_D值调整为0,此参数初期调节如果设置可能会引起抽动炸鸡,建议为0,后期PID精调时可以逐步加大

2.      调节RATE_PIT_P和RATE_RLL_P数值,解锁,加油门,不要使飞机离开里面,如果飞机抽动,就逐步减少,直至飞机再将要离开里面,但是又没飞起来的情况下不在抽动为止

3.      将飞机起飞至离地0.5M-1.5M左右高度,继续调节RATE_PIT_P和RATE_RLL_P的数值,直至自稳模式稳定不抖动

4.      此时直升机在悬停下的PID初步完成,接下来让飞机高度飞高一些,逐步推拉升降和副翼,观察飞机自动回中会不会抽动,如果有抽动,请调节RATE_PIT_I和RATE_RLL_I的值,直至飞机回中顺畅为止

5.      如果飞机再回中时出现的划圈的现象,请调节RATE_PIT_FF和RATE_RLL_FF的值,直至飞行平稳

6.      此时PID粗调已经结束,飞机已经可以正常自稳飞行,还不能做大的机动动作。

7.      PID调节的实际效果可以通过的日志的ROLL DES_RELL及PITCH DES_PITCH来观察具体效果。通过日志判断调节参数,实现精调

              iv.         定高调试

1.      将飞机尽量飞高至10米以上,切换到定高模式,如飞机在切换时发生任何问题,请立刻切换到自稳模式

2.      定高模式可能会产生的问题,飞机上下抽动,此问题一般是螺距过高引起,请减少集体螺距值即可逐步解决

3.      定高模式切换后,遥控器的油门中立点为悬停螺距,超出中立点为飞机上升,低于为下降,因为螺距曲线设置原因,在切换模式时会发生直升机上冲或者下冲的现象,请调节IV-1节提到的STAB-1及STAB-2的螺距值来配合,试遥控器中立点达到直升机悬停螺距即可消除此现象

               v.         LOITER模式测试

1.      基本上定高模式调节完毕后LOITER模式可以立即成功,请悬停2块电池或10分钟以上来观察稳定性

2.      LOITER模式下经常出现的问题如下

a)      TBE(马桶)现象如出现,请检查PIX的罗盘指向是否和机头指向是否有偏差;检查罗盘是否有干扰,如有,请清除干扰源,重新校准罗盘

              vi.         RTL模式测试

1.      基本上LOITER成功后,RTL模式一般都会正常使用个,请在测试前检查确认GPS位置信息食肉正确

             vii.         失控返航模式

1.      请设置失控返航的油门值为正常飞行的油门值即可,PIX对油门只有锁定和放行,如失控出发RTL模式时,无油门输出,PIX会失去动力炸鸡。

           viii.         未完留坑,但是基本到这里就可以爽飞了,欢迎一起占坑探讨!同时特别感谢@张SIR 感谢@EVENT 对我调机的帮助和支持,没有你们,我不可能成功!

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2016-10-20 17:12 上传 [url=][/url] [url=][/url]






444.jpg
发表于 2016-10-20 17:51:54 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
好贴
发表于 2016-10-20 17:51:58 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端

发表于 2016-10-20 17:52:05 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
收藏
发表于 2016-10-20 19:20:22 | 显示全部楼层
超级赞的帖子!必须加精才行
发表于 2016-10-20 19:53:23 | 显示全部楼层
感谢楼主分享                                 
发表于 2016-10-21 07:30:23 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
楼主请留下姓名地址电话,精华帖奖励图传一套
发表于 2016-10-21 09:06:13 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
好帖 !  质量颇高 !!!
发表于 2016-10-21 09:10:29 | 显示全部楼层
讲的专业详细!
发表于 2016-10-21 09:29:27 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
看看看
发表于 2016-10-21 10:18:00 | 显示全部楼层
非常用心的楼主,不顶不行的。收藏了!
 楼主| 发表于 2016-10-21 12:53:56 | 显示全部楼层
翔云 发表于 2016-10-21 07:30
楼主请留下姓名地址电话,精华帖奖励图传一套

感谢论坛送图传,稍后信息发消息给你
发表于 2016-10-22 00:03:45 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
不懂直鸡
发表于 2016-10-23 22:04:38 | 显示全部楼层
好贴!希望楼主继续为想在直升机上玩PIX的模友提供技术支持
发表于 2016-12-14 10:57:56 | 显示全部楼层
好帖子,楼主有联系方式么?想向你讨教一些问题
发表于 2016-12-14 12:12:03 | 显示全部楼层
很详细  收藏一下  慢慢在研究~~~~~
发表于 2016-12-18 18:53:30 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
无人直升机,厉害!
发表于 2016-12-18 19:41:05 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
参考了,谢谢分享
发表于 2017-2-8 07:38:01 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
论坛沙漠孤鹰到此一游,新手多看此帖子,有好处
发表于 2017-4-9 02:08:40 | 显示全部楼层 来自安卓客户端来自安卓客户端
准备入手pix

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