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空心杯穿越全指南(整理,内有高能秘籍,选件、装机,PID)

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发表于 2016-10-26 11:22:25 | 显示全部楼层 |阅读模式

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本帖最后由 leo037 于 2016-11-23 11:02 编辑

我们为什么玩空心杯穿越机!(2016、11、23更新)

总有人跟我说!神马无刷才是王道;空心杯电机不耐用;桨烂;不暴力!无刷也有小的呀!
我想跟你说我就想在家过点瘾电视就干碎了!家具也刮花了!再伤个娃!日子还有法过吗?你丫的还想买大飞机吗?

1、!狭小空间特别是室内。办公室啦!家里啦!寝室啦!教室啦!都耍的开!
2、安全!撞到哪都没事!墙不会坏,家具不会掉漆,最重要的是人身安全。桨打到一句对不起就能了事!(你要是换无刷试试!必见血!你也不敢在家耍)
3、方便!大冬天出去玩太冷,就算在车里玩也不是很爽的。炸药包,充电器。在室内,充电拿个USB就搞定了,调着也方便。
4、治疗手痒!想玩出不去!没时间!手痒咋办!


玩模型有些年头了,从固定翼入门,然后3D,电直,然后fpv,无刷穿越,最近玩有刷空心杯。啥都懂一点。我本身是民航系统学电器的,自动控制也是我的专业课之一。所以玩起穿越特别开心,就像回到了大学时光(老啦~!)进入正题,空心杯穿越小型化,室内化。办公室家里就能玩。价格便宜(只要你不作)代入感强,眼看如冬了室外模型受限制多!特别北京玩个飞机事真是~@@不说了全是眼泪!你买之前先要明白你买它到底是干啥!
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插播几个我评测的帖子
http://www.moz8.com/thread-81361-1-1.html?_dsign=64c4409d    傲龙智能一体化F3 装机评测(11.11重大发现更新)
http://www.moz8.com/thread-82028-1-1.html?_dsign=b1b5d308       傲龙智能——第二弹——正X——naze32
http://www.moz8.com/thread-80808-1-1.html?_dsign=1acb3577    Crazepony MICRO FPV穿越机 90MM评测
http://www.moz8.com/thread-80752-1-1.html?_dsign=5f05449f   空心杯螺旋桨探索
http://www.moz8.com/thread-80960-1-1.html?_dsign=d5aa9208   -=穿越机混控=--=穿越机混控=-
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选件
1、遥控器接收机
fpv,指的是慢慢飞,享受第一视角飞行乐趣
2、穿越竞速,不仅要求第一视角还要求有一定的机动性要求。
3、纯飞,第三人称飞看着就爽!
4、搞科研,全自己做,代码都自己写!本帖主要研究1、2。
你要是需求是3直接买个玩具就行,某宝一搜一大把,逼格高的看看PARROT和华坑。这种第三人称飞的也就这样了!
你要是需求第四种!那你是大神请直接跳过本帖。

首先你要有一个遥控器!
玩了这么久遥控器也一堆了。你别问我怎么知道的,说了全是眼泪。一架70e的3d全装齐了5000~8000.。你给我来个失控~!
遥控主要分三类
1、有点好用的开源控,请搜索萝莉系列。优点:啥都行,想怎么改就怎么改!便宜。缺点:真不易是一般人能改好的,丑,距离近但是够用。
2、山寨控,我是这么分类的,距离不到3~5km,可靠性不算高飞1000次怎么也得失控一次以上的都叫山寨控。淘宝一搜一大堆!这里就不解释了!
3、真正的控制器,距离3~5km,可靠性高不失控。JR,futaba,地平线,华坑和天地飞勉强也算。
我们说的是飞空心杯穿越、fpv一般飞行距离不会超过100米,通道要求也就在4~6之间。就算失控摔了也损失不大,所以山寨控其实就能用了!但是买之前一定注意看接收机,一定注意看接收机,空心杯飞控板一般都接受ppm或者卫星接入。重量和大小也是考虑的因素。空心杯差1g性能就会有很大不同。你要fpv可能还凑合,要穿越就要细心选择了!找带轴承的手感就不会太次。你要有现成的控直接看接收机就行!
我在这里推荐
D7E,刷dsm,配超轻接收机!为啥嘞!老司机推荐,又不贵,又好用。随便搜搜一堆相关的帖子不改功率都够用了!
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 楼主| 发表于 2016-10-26 11:37:37 | 显示全部楼层
装机
开始装机!首先把所有要装的东西都摆出来,尽可能全,每个地方都想想,不够的赶紧下单买。全了再进行下一步省得装一半却这个缺那个。买来又不放不进去
按照清单核对:
1、电机
2、桨
3、飞控板
4、图传
5、摄像头
6、天线
7、电池插头
8、接收机
9、遥控器(废话)

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 楼主| 发表于 2016-10-26 11:29:54 | 显示全部楼层
本帖最后由 leo037 于 2016-10-26 11:35 编辑

2、选架子
架子要看这么几个因素对角轴距,电机尺寸,架子结构和重量
轴距越小通过性越好。但是太小桨之间有干扰,比如55mm桨就要用55mm+机身尺寸20mm+桨梢气流10mm=85mm气流肯定没干扰。不留桨梢气流空隙也是可以的但是file:///C:/Users/leo03/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif
GT结构和H结构我看来没啥区别就是好不好看的区别,要想飞机小选正X结构,方块机是在H的基础上吧电机臂竖起来了。优点是机臂气流干扰更小(本次组装我就给大家装个这个结构的)
1、碳纤维的架子刚性好,重量轻。缺点长得有点丑,电机座解决方案不理想,材料太脆。机臂刚性需要注意2mm厚的碳纤维4mm宽就够了,比截面8mm平方小的机臂结构强都够呛,飞快了撞了就断。
2、量产的架子,比如Q100和各种套机。重量重,结构强度差。优点是漂亮,入门首选长得又好看。3D打印的跟这个一样,更好看,结构、重量和布局好不好就不好说了!
3、各种改!请参考http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1218828,比较成熟的改装方案,介于上面两者之间。还有就是地平线的小四轴的各种山寨各种改。也是不错的。
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 楼主| 发表于 2016-10-26 11:31:49 | 显示全部楼层
3飞控板
架子说完了说说飞控板板!
飞控板分为两类一种开源一种成品板
这里推荐使用开源的naze32、F3有刷都差不多。无人机飞行稳定性在硬件相同的前提下一是看PID的参数,二是看芯片的处理速度。处理速度cc3d就够了,比他快的naze32和f3都绰绰有余。
但是PID讲究可就多了,我本是是学自动控制的,简单点说架子、桨、电机、重量、布局、重心、电压、等等都是一些常数,PID是三个变量,他们的综合计算结果就是你飞的时候的稳定程度。这些常数在飞的时候也是变化的,所以计算结构也是个变量。也就是说不管怎么飞这个接收都在一个范围内变化,没超出极限值(不稳定)。就是好的PID值,能够调到稳定的最价值。如果PID是固定当你那些常量变化时(比如改个电池,加个图传),你的飞机最后的计算结果可能还在合理范围内,你的飞机就还稳定,要是超出了范围你就会有各种不稳。但是肯定不是稳定结果的峰值也就是最佳PID。不稳但能用的PID会出现平飞没问题,一旦变化,比如电风扇,翻滚,大动作机动时你会感觉飞机无法控制,或控制有点弱。成品的飞控板PID是厂家调好的,不改飞可能还行,但是无论是穿越还是FPV能不改吗?身为一个伪处女座纠结各种完美的人,坚决不能用成品板。
市面上的飞控板大同小异,看喜好买就可以!但是身为一个伪处女座纠结各种完美的人,一定要买集成接收机的飞控板。在我看来空心杯穿越的每一克都很关键,用集成的能轻一点哪怕是一克也行。到最后装配在一起发现重量超了,机动性没了,就是鸡肋了!不飞还可惜,飞还闹心。

 楼主| 发表于 2016-10-26 11:34:53 | 显示全部楼层
4、摄像头、图传
再来就是图传和摄像头了。基本要求1S锂电供电、滤波

这个简单,有钱、结构允许、不嫌丑就上FX797或FX798,缺点除了一体式不太好放,颜色有点那个之外都好!
其次是各种山寨的一体化图传,良莠不齐但是普遍比芯片模块的要好,Q100的一体据说也可以。

最便宜的就是买模块自己焊接,摄像头买110°~170°的广角,(飞的越快角度越小因为需要看的远,飞的越慢地形越复杂越要角度大。因为看的全。)绿色PCB、36块镜头有镀膜的那种。别问为啥,实验N多之后的经验之谈。淘宝细细找不难找,在监控设备店买的比航模店便宜点。
图传芯片用TX5823、TX5813。5823是200mw的一般需要用单独滤波供电,5813是25mw的可以从飞控板上直接取电。这个用啥就看个人喜好和脸黑程度了!国内的芯片做的真是他妈的。。。。。。。算了省得被和谐。实际功率看心情。你要赶上个牛逼的25MW穿2堵墙。赶上个差的200mw也就10米。而且有的开始就10米用用变成200米的都有。当然了相反的越用越完蛋的更多。总体来讲200mw一般能穿2堵墙雪花一般能飞回来,25mw的直线30米开始雪花,一堵墙勉强能飞回来。
天线!~棒子,你要用三叶草也行,重不耐炸,成本还高。刚上手还是用棒子天线,去5.8G专业的天线工厂买,3块左右,便宜质量还好。也可以试试手机用的平板天线,距离真心不错,抗干扰能力强,你再配个平板接收哇那画质!但是方向性比较强,板对板牛逼,稍微一歪就没图了!不像棒子全向。

滤波忘了说滤波了!飞控板的5v ic也是参差不齐。有的质量好的200mw也能供电,质量差的25mw都满屏花纹。没法说!总之买一个红色PCB的备着要是有波就给他顶上!记住是红色PCB有铜线圈电感那种滤波效果更好。
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 楼主| 发表于 2016-10-26 11:36:45 | 显示全部楼层
5、桨
下面来说说电机和桨。你要是改装的飞机或套机有原厂的桨就用原厂的,省得麻烦,效果也不太大。你要是自己配这些供你选择
请看图
从左开始,KINGKONG65mm、华科尔56mm、山寨56mm、哈博森55mm、乾丰50mm、乾丰46mm
KINGKONG65mm:平衡5分、效率4.5、动力4.5,适用性3分(啥都好主要是电机不好配)
华科尔56mm:平衡4分、效率5分、动力5分,适用性4.5,缺点软,一碰就卷边,卷边效率、动力都没了。也比较贵
山寨56mm:平衡4分、效率4.5分、动力4.5分,适用性4.5,不仅软根还容易断,不能暴力
哈博森55mm:平衡4.5分、效率4分、动力5分,适用性4.5,PC桨,脆,原厂和2块四个的都脆。但是转速快暴力,尖磨掉点大不了不平衡要不断不纠结卷了点边扔还是不扔
乾丰50mm:平衡4.5分、效率4分、动力4分,适用性4,好看,也不算贵电机不好整716小720不出动力0.8的孔
乾丰46mm:平衡4.5分、效率3.7分、动力4分,适用性4,好看,也不算贵电机716刚好0.8的孔
电机就不好说了,水太深!差异太大。记住电机不仅要看推力还要看动力曲线。要不油门推力不线性飞起来各种别扭。你要自己买空心杯还是去论坛或群里问问大神给你个链接买吧!我买过10几个批次的8520现在就两个批次能用。列几个成熟的牛逼组合
PARROT8520空心杯(65一颗)+65mm桨+60g左右起飞重量
极品的720+55mm哈博森+40g左右起飞重量
kingkong8520空心杯+55mm哈博森+54g左右起飞重量

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 楼主| 发表于 2016-10-26 11:38:43 | 显示全部楼层
第二步
工具的准备
你需要
电烙铁,最好用的是刀头的调温也很必要,温度高了接线盘容易掉,温度低了融焊锡慢,容易把周围的器件都加热
焊锡,牌子我也不太知道,这种日本产的含银的不错,融的特别快焊点亮
焊锡膏,帮助腐蚀金属表面帮助焊接。
胶,厚海绵双面胶和502都是必须的!

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 楼主| 发表于 2016-10-26 11:39:41 | 显示全部楼层
第三步
上秤称重!这一步很关键。对于重量敏感的空心杯而言,1g都会对性能影响很大。器材称重影响到你的设备选择,比如要挖孔减重,还是换设备,还是破罐破摔。
这个架子买时看图片我就觉得有点重。双层四铝柱重一点我是能够想象的,但是来了一看四边用的是1.5mm的碳板,嗯!这重量也是真感人!做出来机动性也不会太好!三叶草天线是不能再加了改棒子吧!

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 楼主| 发表于 2016-10-26 11:40:55 | 显示全部楼层
第四部
位置摆放验证,别看别人怎么摆你就怎么摆。一定在装机前自己放上验证一下。导线焊多长,双面胶加多厚,USB好不好插都要在这一步解决
验证好了记住他们的排列方式,最好拿手机拍下来。然后再导线合适长度的地方做下记号。别对付!你要觉得差不多就行啦!装完不烧也不会好飞。

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点评

太古神王http://www.jingwuhen.com/绝世武神 圣墟m.kanshuzhong.cc  发表于 2017-8-7 17:27
 楼主| 发表于 2016-10-26 11:41:53 | 显示全部楼层
下一步就是焊接啦!好多模友手都潮,一焊接就犯难,不久巨丑无比要不就,各种电路问题。我说说我的焊接方法比叫简单。
一、给导线上锡:1、导线剪好,2、沾点焊锡膏、3、电烙铁上融点焊锡,4、带焊锡膏的导线插进融了的焊锡中。这么做的好处是导线吃锡透彻。
二、给焊盘上锡:薄薄一层锡就够,下面焊盘,中间焊锡,上面电烙铁一碰就完活。这个简单
三、焊接导线:1、把上好锡的导线压在上好锡焊盘上(可以沾点焊锡膏,但是不能太多),2、电烙铁上擦干净,融一点锡,3、电烙铁压在导线上,让电烙铁上的锡与焊盘上的锡融在一起(全过程导线不能与焊盘有相对运动)这点很重要。
四、焊完之后要做检查:1、万用表测有没有短路,2、用手拉看看结构强度,3、擦擦焊点周围的脏东西,4、焊点截面应该是扁圆形,至少要是锥形,才能保证焊接质量
另外,导线用硅胶线,铜芯好焊,你老整个铝线或合金线人后问我为啥焊不上你说我怎么回答你!
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 楼主| 发表于 2016-10-26 11:43:11 | 显示全部楼层
第六步
装配,把你焊接好的东西装到飞机上。这个架子空间比较足图传采用的是垂直安装省去了不少空间。
这里有个要注意的是胶片的使用。
飞控板周围都要做减震。
在下面用有点厚度的海绵双面胶。周围也不要有硬碰硬的情况出现。刚开始玩的时候不注意,出现过一推油门飞机就往一个方向转,后来用CF看,不安装桨电机一转飞机姿态就变。后来发现是特定频率震动导致的陀螺仪假信号。陀螺仪一般都会被特点的高频或甚高频震动所影响。你要是怕震动频率对上你就加减震,海绵或橡胶能够过滤掉、减弱高频或甚高频震动。硬碰硬则会传导甚至放大这种震动。有的时候飞机不好飞也有这个因素。
减震说完了就是绝缘!
说到這点也各种疼。有多少次,上电电插头就融了,,冒烟飞控就烧了。哎都是眼泪!装完了好好做做检查绝缘的工作。特别是碳纤机架,有的地面上做绝缘没事,上天一震动说不上哪里就短路了!能做绝缘尽量绝缘。有条件的刷点绝缘漆。(你要是碳纤维加工后手黑黑的还是别摸电路板为好!我有个摄像头就是这么烧的。碳粉落在摄像头电路板上一通电一会就黑了)
装完了再给飞机秤个重!~!哎~!心拔凉拔凉的!

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发表于 2016-10-26 13:50:49 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2016-10-26 14:00:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 leo037 于 2016-10-26 14:01 编辑

万恶的吧!就让我每小时发10帖这也不够啊!写一半被打断!
调试
接线问淘宝卖家,正反转一会看cf接下来下一步就是CF的调整。
这部分好多老鸟都写了够多了!我就简单说说就行了!
打开谷歌浏览器,点应用,点cf不会装的找泡泡的教程,驱动没有找卖家
端口有变化了点然后链接
然后校准加速器
然后端口模式
然后飞控设置然后通道设定
然后PID

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 楼主| 发表于 2016-10-26 14:02:32 | 显示全部楼层
特别提示
刚才的那些项目你照着抄就行,不会就看看泡泡的视频说的挺详细的。这部分跟无刷通用。有三个方面是要单拿出来说说的!
1、遥控器映射(就是左手杆上下是俯仰还是油门,左右动杆是拐弯还是平移
遥控器通道映射有的能在遥控器里改,有的能在飞控和接收链接线路上改。玩空心杯穿越的线路改是没戏了,控有不少山寨的调不了,怎么帮呢?
注意看!TREA1234
这就是飞机的四个输入量映射的四个通道。映射不对就在这改变TREA排列方式,映射就改了。
(受益的点个赞)
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 楼主| 发表于 2016-10-26 14:03:48 | 显示全部楼层
2、解锁油门
有太多模友因为各种原因无法解锁油门!
正常的是油门最低,右拐到头解锁。可是很多就是解不开!
一、看你用通道解锁能不能解开,通道都不能你就直接找淘宝卖家吧!我帮不了你!
二、油门参数对不对,你的遥控器监控页面中能不能达到这个数值。
三、你控右拐到头能不能达到你设定的解锁值。(注意上一个是油门杆,这一个是拐弯也就是YAW)
这几个都没问题那我就不知道啦!你就直接找淘宝卖家吧!我帮不了你!
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 楼主| 发表于 2016-10-26 14:04:31 | 显示全部楼层
3、你问我电机为啥一直转
一种原因就是解锁了一直转,不解锁不转是你调的电机怠速,把它关了就好啦!
另一种是你没设置setmotor_pwm_rate=1000
在CF配置软件的CLI命令控制行里输入set motor_pwm_rate=1000,并且输入Save命令保存!
关于这个rate的设定值实在是不好说,只能自己试,这是跟你的电机配置有关的,想发挥你电机的最大效能你调RATE的路还长着呢!

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 楼主| 发表于 2016-10-26 14:05:43 | 显示全部楼层
-=绝对高能=- PID调节(这段没图仔细看)
好多模友不是用默认参数就是用别人飞机抄来的参数在飞,就像我上贴写的,那些都不是最佳参数。只可能是能飞的。有两种方法来确认参数,一个是靠试,一种是靠黑匣子数据算。算的那个操作,但是计算过程复杂。我们还是说说怎么试。(有部分参考chic_201的51帖子)
调整前rate为0,PID默认值,手动模式起飞
P值的调节
1、        在不怎么大动作操作的时候飞机左摇右晃(),一动操作杆飞机还可能翻掉。这时请调高roll和pitch的p值
2、        在不怎么大动作操作飞机的时候飞机以极高的频率前后或左右振动(),但是打了操作杆飞机不会抖翻过来。这时请降低roll和pitch的p值
P值得调节相对简单,只要分清楚这里的摇和抖有什么区别。P值得完美状态是刚好开始抖动再降一点,让飞机刚好不抖。(微抖很难判断,摄像头里看的更准确)
操作方法:你先把P值调大比如25,然后飞机肯定抖,你再减小到20,还抖,15不抖了。那完美的P值就在15~20之间。在试17,这样一点点缩小范围。直到完美。
I值的调节
3、        飞机起飞后你将飞机悬停住,无风状态下飞机也会发生很大的漂移,那么请调大你的I值。
4、        I值接近于你飞机正确区间但稍微偏大的时候(不考虑太低,因为0也能操作),遥控输入较大动作时会出现回弹的情况,那么请调低你的I值一点,就进入了正确的I值区间.
根据你操作的手感慢慢减小I值,直到你完全受不了他的漂移时,你就得到一个你需要的I值了。I值过大的情况,飞机会像p值过大一样,悬停住时发生高频率的抖动。这时需要减小你的I值。这个I值没有完美值0也能飞看个人喜好。
操作方法:调节I值得时候可以把I值调到一个较高的位置,然后大幅度降低,跟P值一样找区间。
D值的调节
5、        飞机悬停住后高频率抖动,越抖越厉害,越抖动幅度越大,甚至有可能翻过来,那么请调低你的D值的感度(数值增大)。
6、        飞机姿态不跟随你的遥控器输入变化,比如打了左副翼飞机还是保持水平姿态,但是会往左慢慢走。而且感觉到飞机的油门不受控制,很难保持飞机的高度,那么请调高你D值得感度(数值减小)。
D值得调节和以上两种不一样,越大感度的D值在数据上更接近于0。越低感度越接近于255。
操作方法:飞机飞起后弹一下副翼杆,飞机晃三下把D值调大,再弹一下,晃一下,再增大,再弹不晃了,你成功了!(一个通道调完调另一个通道YAW不用特别调)
LEVEL感度值
7、        好的调试方法是将此值慢慢增大,直到飞机悬停时出现震荡,再减小一点点(默认值小的时候)。或者慢慢降低此值直到飞机不再抖动(默认值大的情况)
对应比例的值是全自稳时候的感度值。此越高飞机越漂,越接近手动状态,越低的值对飞机的稳定性保持得越好,但是过大的值会让飞机悬停时产生震动。
TPA
8、       TPA值是指油门在“TPA断点”所设置的电位输出时,对应减小p值的量。默认值是1500,众所周知1500的位置是遥控器中立点位置,按照上面的方法调试完成后,飞机基本很少在这个位置发生抖动,所以,我们在试飞时需要记录急推油门时飞机发生震动那一刻,油门所在的大概位置。然后进入接收机菜单,将此位置输出的电位值记录下来输入到TPA断点上,比如当你知道油门摇杆在75%位置上飞机出现震荡,那就记录75%油门时的电位如1725. 需要减少的值慢慢加上去,直到在这个位置不抖之后再加0.3个点左右,以保证在更高的油门输出时也不会发生抖动。(同样适用手动、半自稳等模式)
这几个调完,你的飞机就稳稳的了!如果嫌肉就改改RATE。高手有0.6的我也就0.3不是绝对的看飞机、也看手。我调完了,起飞可以把飞机仍上天在推油门。飞机就平飞了,飞机姿态不存在问题了。但想要定在空中还得上GPS。
4~5级风只要你飞机动力够就够稳。挺简单吧!告别默认飞,超参数的日子吧!保你各种甩尾,各种翻,飞机还是问问的。

发表于 2016-10-26 14:12:07 | 显示全部楼层
寫貼辛苦了。。
发表于 2016-10-26 14:38:29 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
这么详细,不顶都不好意思了
 楼主| 发表于 2016-10-26 14:40:52 | 显示全部楼层
leo037 发表于 2016-10-26 11:29
2、选架子架子要看这么几个因素对角轴距,电机尺寸,架子结构和重量轴距越小通过性越好。但是太小桨之间有 ...

群主51的帖子因为胸大被删了
请参考http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1218828,

现在改成这里了!http://www.moz8.com/thread-76169-1-1.html

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