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天行者X8 搭载APM飞控爽飞--附带个人调试过程分享!

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发表于 2017-1-2 00:16:32 | 显示全部楼层 |阅读模式

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前言:商家一直推崇PIX,各种国产改版PIX,价格比商控卖的还离谱,我是真的真的“羡慕嫉妒恨”!模友的钱忒好赚了,螺丝钉TB专卖螺丝的5块一大把,航模店,5毛一颗,有些甚至2块一颗,1.5块的降压模块,少则10多块,多则30块一个。一个滤波电容,航模店能卖到8块钱一个。
          2017开年了,APM价格持续走低,我的APM是我入魔时买的,电流计坏了,电流不准买了一个。很多人发出一个言论:APM已经过时,PIX才是王道;APM已经停止更新了,官方已经放弃APM了。这是我听到的最多的。多轴我不知道APM是否还适用,但是我觉得APM用于固定翼,绝对的游刃有余!               
          也有人说了,APM很难调试,不愿意折腾,相对多轴PIX APM,固定翼的APM真的不太麻烦。在这里,我分享一下我的X8飞翼搭载APM的爽飞的过程。


不得不说,百度上搜索APM时,关于APM的学习教程是断断续续的,没有连成一个完整的教程。
           1、刷固件(最新3.4)
         2、校准6面,校准内/外罗盘,校准电流计,校准遥控器,设置模式等等(百度可以查询到)
         3、装机固定.
         4、空速管校准(很重要,用APM,一定要买个分差空速管)(空速管的校准百度也有,可以直接参照)
         5、飞机水平校准(1面校准,随便校准一下,后期还会按照偏差重新校准的,或者不校准,等后期直接校准)
         6、自动调参(这一步次重要,一定要做\或者找相同机型的调参参数)
         7、PID调节(固定翼基本用不到,如果需要更为精确,精准的走形线,可百度学习。)



其实固定翼APM,前期准备很多帖子说到了,在这里我在复述。在这里,我主要分享第2、4的内容。
关于固定翼使用6模式,可以参照果子飞控的模式稍做修改,也可以自己按照习惯自己修改。

模式.png

         
         关于模式,其实百度也可以找到关于模式的解释,后面在说我为什么用这几个模式。做到第4步之后,你就该去外场调试4、5、6、7、8步骤了.
         
         首先,为什么不校准一面水平模式,要先校准空速呢?(有原因,但是打字很累,照做吧!)
         空速校准:
         1、APM2.76以上有自动校准功能调整ARSPD_RATIO参数(设为2适应多数的飞机),来应对频繁的方向改变。 要打开自动校准,ARSPD_AUTOCAL设为1。
         2、起飞用定点绕圈模式飞行5分钟(也可以其他模式),然后在MP下的参数列表发现通 过刷新,出现新的 ARSPD_RATIO值(注:APM每2分钟检查,如数值出现5% 以 上的变化,这数值就被更新暂存)。PS:我自己是在手动模式,做五边画圈飞行,飞行了7分钟下来的。
         3、降落,并将ARSPD_AUTOCAL 改回0,不再做自动校准。
         4、检查新的ARSPD_RATIO数值,应该介于1.5 ~ 3.0。如果超出范围需要检查气管泄 露可能,或要改变空速计的位置到不受机体的干扰。
         注:自动校准也会自动补偿高度对于空气密度的影响。
         注:如果在极端温度下,因为一些空气温度等影响,值得再做一次校准。

         在这里,我必须郑重说一下,为什么APM需要空速管,如果没有空速管,返航时,APM是靠大油门,获取大速度,最终获取返航高度和速度,但是这样很不经济,而且有些时候,水平没校准好,眼看飞机就全油门俯冲R大地。直接吓成狗。但是有了空速管,APM就会将油门,俯仰和横滚分开控制,油门的大小取决空速管+你设定的最大\最小\巡航速度,而俯仰横滚直接作用于舵机,这样精确,精准,经济!所以很多人说APM玩不好,最主要的原因在于此!!!!

水平面校准(巡航速度设置):
1.jpg
         这一步关系到你用自稳/线性A/线性B,掉不掉高,飞机跑的直不直了。很多人还在地面校准飞机的一面水平,飞上天空之后,发现自稳模式,低头,要不然就隐性的抬头,在或者直接左偏右偏,反正就是不直,有强迫症的孩纸就开始起飞降落校准,在起飞降落在校准,周而复始,我看着都累,虽然说APM是自适应微调,但是这样始终让你的飞机在巡航模式下,舵面始终是有一些偏离来修正姿态的,长久下去,对舵机不好,舵机死的早.(这里将要讲到为什么要先校准空速管了).
         那么在水平面校准之前我们先要来设置自动空速,为什么呢?APM默认最大的空速是22M/S,最小11M/S,换算一下,就是39.6KM--79.2KM.你把油门关了,那么飞机都会按照约40KM/H的速度巡航,有些载机根本用不到这么大的空速,白白浪费电.(我的X8在车里,没拿回来,所以不能截图了),所以你在第一次校准空速管的时候,就大约记住你飞机的经济巡航速度,到调试,基本调参PID那个页面下方,最小速度\巡航速度\最大速度,(怎么控制这三个速度呢?油门最高,居中,最小,来控制这三个速度).这里采用的是M/S,所以需要换算,比方说,你需要你飞机35KM/H的速度巡航,那么就是35000/3600=9.72,顺便要说一下,最小速度,最好设置成你载机最低速度+5KM,防止飞机失速,巡航速度设置大于最低速度5KM,最大速度设置大于最低速5KM..这样,你从最低到最高,速度变化不会超过15KM,非常经济,如果你怕飞机失速或者逆风回不来,适当可以设置大一点巡航速度和最大速度...(我记得这里还有选项最小油门,最大油门,分别设置成0,80)
         那么怎么一次性就校准好飞机的水平呢?很简单,不管你调整没调整水平面(最好在地面就有一个初始的水平面校准),飞机起飞,高度100M,飞到你的左侧,用巡航模式从左到右通场飞行,这时,你的目光就不要注意飞机了(或者找个人帮你看着飞机或者OSD数据),巡航模式将定高定向定速向你的右面飞去,这时,你注意看你的OSD数据的俯仰和横滚度数,你俯仰和横滚度数,即为你飞机水平飞行和APM之间的实际偏差,这样,你就可以落地了,对照偏差值进行校准,这样就准确了,如需要更精确的,重复一次.最后,起飞,用自稳模式验证一下,你的飞机将笔直的向前飞行.

自动调参:
      其实做到上一步,APM已经可以很好的工作了,基本不会出什么大的问题.如果止步于此,其实也是可以的,特别是针对那些低速稳定性好的飞机,基本用不到自动调参.
      但是,我想说的是,固定翼的自动调参最关键的因素不是影响PID,而是影响RLL2SRV_P  PTCH2SRV_P   NAVL1_PERIOD这几个参数,我去国外一个APM网站上,看到最少10个机型的
      这三个参数,这10多个机型里面,我下了2个国内常玩的机型,一个是天行者1900,一个是天行者X8的.经过我试飞,飞行确实比没修改前稳,转弯姿态丝丝顺滑,就跟吃巧克力一样.
      所以,自动调参,我X8直接略过了,直接改的参数,偷笑一下咯!分享一下两个参数:

      天行者1900:
      RLL2SRV_P: 1.8
      PTCH2SRV_P: 1.5
      NAVL1_PERIOD: 20

     天行者X8:
     RLL2SRV_P: 0.8
     PTCH2SRV_P: 0.5
     NAVL1_PERIOD: 19



     PID的调试:
     我自己是没有做PID的调试的,因为我默认参数测试航线的时候,很稳,很准,当然如果你还想更精确的走形线,可以参照百度关于APM PID的文章,自行调整.

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    如果你使用巡航模式(建议远航使用此模式(但是一定要有空速计)),那么你需要根据你的需求设置一个参数:
    FBWB_CLIMB_RATE 这个参数其实注解里面有,我设置到3,也就是说,我拉杆10秒,上升30M的高度,默认是2.拉到底上升速度快,拉一点,上升速度慢,如果设置过低,你拉一点点可能飞机不会上升.这就要看你自己的习惯和喜好了.




     至于其他的参数,等我想起来在来发吧,因为我飞机我认为已经调试的比较完美,比较符合我FPV的需求了,所以我没拿回家,直接放车里面,下次飞,直接拿出来,免得拿上拿下的麻烦.

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   分享一个我新年第一天X8的飞行OSD记录,大家可以看看稳不稳.至于以上我分享的,大家可以一起讨论,错误在所难免,APM非常强大,我自己也是按照网路上的一步一步的摸索出来的,
肯定有理解错误的地方,希望各位大神多发言指教,搜索百度,APM讲解固定翼的文章屈指可数,反而是1,2年前多轴APM的文章和视频比较多...我不的不说,2017年,APM用于固定翼依然不过时,我也没感觉到有人说的APM CPU占用高,引发的迟钝等等问题.所以我就算是抛砖引玉吧,希望更多懂APM的模友别掖着藏着,把自己调试APM固定翼的过程多分享分享!





发表于 2017-1-2 00:23:17 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
说的好详细啊,一年没玩固定翼了,空速价格多少啊
发表于 2017-1-2 00:43:00 | 显示全部楼层
一个空速计就超过APM了,不过还是值得装一个的。

先顶,再慢慢看,有个飞翼等着装飞控,PIX应该可以参照。
发表于 2017-1-2 01:10:30 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
顶贴是一种美德!
发表于 2017-1-2 01:22:06 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
好复杂
发表于 2017-1-2 01:50:20 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
说实话,光靠签到升级太慢,所以我复制了这一段话遇贴就回,回一次最少也得15个经验,还能帮你不沉贴!
发表于 2017-1-2 03:01:32 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
好帖 要顶  后期也要使用apm装固定翼
发表于 2017-1-2 05:53:25 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
学习了 支持
发表于 2017-1-2 06:48:15 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
辛苦楼主了
发表于 2017-1-2 07:23:49 | 显示全部楼层 来自苹果客户端来自苹果客户端
适合自已的最好

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