模吧

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步,快速开始

手机号码,快捷登录

55762查看 | 162回复

天行者X8 搭载APM飞控爽飞--附带个人调试过程分享!

  [复制链接]
发表于 2017-1-2 00:16:32 | 显示全部楼层 |阅读模式

马上注册,结交更多好友,享用更多功能,让你轻松玩转社区。

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
前言:商家一直推崇PIX,各种国产改版PIX,价格比商控卖的还离谱,我是真的真的“羡慕嫉妒恨”!模友的钱忒好赚了,螺丝钉TB专卖螺丝的5块一大把,航模店,5毛一颗,有些甚至2块一颗,1.5块的降压模块,少则10多块,多则30块一个。一个滤波电容,航模店能卖到8块钱一个。
          2017开年了,APM价格持续走低,我的APM是我入魔时买的,电流计坏了,电流不准买了一个。很多人发出一个言论:APM已经过时,PIX才是王道;APM已经停止更新了,官方已经放弃APM了。这是我听到的最多的。多轴我不知道APM是否还适用,但是我觉得APM用于固定翼,绝对的游刃有余!               
          也有人说了,APM很难调试,不愿意折腾,相对多轴PIX APM,固定翼的APM真的不太麻烦。在这里,我分享一下我的X8飞翼搭载APM的爽飞的过程。


不得不说,百度上搜索APM时,关于APM的学习教程是断断续续的,没有连成一个完整的教程。
           1、刷固件(最新3.4)
         2、校准6面,校准内/外罗盘,校准电流计,校准遥控器,设置模式等等(百度可以查询到)
         3、装机固定.
         4、空速管校准(很重要,用APM,一定要买个分差空速管)(空速管的校准百度也有,可以直接参照)
         5、飞机水平校准(1面校准,随便校准一下,后期还会按照偏差重新校准的,或者不校准,等后期直接校准)
         6、自动调参(这一步次重要,一定要做\或者找相同机型的调参参数)
         7、PID调节(固定翼基本用不到,如果需要更为精确,精准的走形线,可百度学习。)



其实固定翼APM,前期准备很多帖子说到了,在这里我在复述。在这里,我主要分享第2、4的内容。
关于固定翼使用6模式,可以参照果子飞控的模式稍做修改,也可以自己按照习惯自己修改。

天行者X8 搭载APM飞控爽飞--附带个人调试过程分享! 固定翼,舵机,飞控,遥控器,FPV 作者:sczhan52005 8183

         
         关于模式,其实百度也可以找到关于模式的解释,后面在说我为什么用这几个模式。做到第4步之后,你就该去外场调试4、5、6、7、8步骤了.
         
         首先,为什么不校准一面水平模式,要先校准空速呢?(有原因,但是打字很累,照做吧!)
         空速校准:
         1、APM2.76以上有自动校准功能调整ARSPD_RATIO参数(设为2适应多数的飞机),来应对频繁的方向改变。 要打开自动校准,ARSPD_AUTOCAL设为1。
         2、起飞用定点绕圈模式飞行5分钟(也可以其他模式),然后在MP下的参数列表发现通 过刷新,出现新的 ARSPD_RATIO值(注:APM每2分钟检查,如数值出现5% 以 上的变化,这数值就被更新暂存)。PS:我自己是在手动模式,做五边画圈飞行,飞行了7分钟下来的。
         3、降落,并将ARSPD_AUTOCAL 改回0,不再做自动校准。
         4、检查新的ARSPD_RATIO数值,应该介于1.5 ~ 3.0。如果超出范围需要检查气管泄 露可能,或要改变空速计的位置到不受机体的干扰。
         注:自动校准也会自动补偿高度对于空气密度的影响。
         注:如果在极端温度下,因为一些空气温度等影响,值得再做一次校准。

         在这里,我必须郑重说一下,为什么APM需要空速管,如果没有空速管,返航时,APM是靠大油门,获取大速度,最终获取返航高度和速度,但是这样很不经济,而且有些时候,水平没校准好,眼看飞机就全油门俯冲R大地。直接吓成狗。但是有了空速管,APM就会将油门,俯仰和横滚分开控制,油门的大小取决空速管+你设定的最大\最小\巡航速度,而俯仰横滚直接作用于舵机,这样精确,精准,经济!所以很多人说APM玩不好,最主要的原因在于此!!!!

水平面校准(巡航速度设置):
天行者X8 搭载APM飞控爽飞--附带个人调试过程分享! 固定翼,舵机,飞控,遥控器,FPV 作者:sczhan52005 4214
         这一步关系到你用自稳/线性A/线性B,掉不掉高,飞机跑的直不直了。很多人还在地面校准飞机的一面水平,飞上天空之后,发现自稳模式,低头,要不然就隐性的抬头,在或者直接左偏右偏,反正就是不直,有强迫症的孩纸就开始起飞降落校准,在起飞降落在校准,周而复始,我看着都累,虽然说APM是自适应微调,但是这样始终让你的飞机在巡航模式下,舵面始终是有一些偏离来修正姿态的,长久下去,对舵机不好,舵机死的早.(这里将要讲到为什么要先校准空速管了).
         那么在水平面校准之前我们先要来设置自动空速,为什么呢?APM默认最大的空速是22M/S,最小11M/S,换算一下,就是39.6KM--79.2KM.你把油门关了,那么飞机都会按照约40KM/H的速度巡航,有些载机根本用不到这么大的空速,白白浪费电.(我的X8在车里,没拿回来,所以不能截图了),所以你在第一次校准空速管的时候,就大约记住你飞机的经济巡航速度,到调试,基本调参PID那个页面下方,最小速度\巡航速度\最大速度,(怎么控制这三个速度呢?油门最高,居中,最小,来控制这三个速度).这里采用的是M/S,所以需要换算,比方说,你需要你飞机35KM/H的速度巡航,那么就是35000/3600=9.72,顺便要说一下,最小速度,最好设置成你载机最低速度+5KM,防止飞机失速,巡航速度设置大于最低速度5KM,最大速度设置大于最低速5KM..这样,你从最低到最高,速度变化不会超过15KM,非常经济,如果你怕飞机失速或者逆风回不来,适当可以设置大一点巡航速度和最大速度...(我记得这里还有选项最小油门,最大油门,分别设置成0,80)
         那么怎么一次性就校准好飞机的水平呢?很简单,不管你调整没调整水平面(最好在地面就有一个初始的水平面校准),飞机起飞,高度100M,飞到你的左侧,用巡航模式从左到右通场飞行,这时,你的目光就不要注意飞机了(或者找个人帮你看着飞机或者OSD数据),巡航模式将定高定向定速向你的右面飞去,这时,你注意看你的OSD数据的俯仰和横滚度数,你俯仰和横滚度数,即为你飞机水平飞行和APM之间的实际偏差,这样,你就可以落地了,对照偏差值进行校准,这样就准确了,如需要更精确的,重复一次.最后,起飞,用自稳模式验证一下,你的飞机将笔直的向前飞行.

自动调参:
      其实做到上一步,APM已经可以很好的工作了,基本不会出什么大的问题.如果止步于此,其实也是可以的,特别是针对那些低速稳定性好的飞机,基本用不到自动调参.
      但是,我想说的是,固定翼的自动调参最关键的因素不是影响PID,而是影响RLL2SRV_P  PTCH2SRV_P   NAVL1_PERIOD这几个参数,我去国外一个APM网站上,看到最少10个机型的
      这三个参数,这10多个机型里面,我下了2个国内常玩的机型,一个是天行者1900,一个是天行者X8的.经过我试飞,飞行确实比没修改前稳,转弯姿态丝丝顺滑,就跟吃巧克力一样.
      所以,自动调参,我X8直接略过了,直接改的参数,偷笑一下咯!分享一下两个参数:

      天行者1900:
      RLL2SRV_P: 1.8
      PTCH2SRV_P: 1.5
      NAVL1_PERIOD: 20

     天行者X8:
     RLL2SRV_P: 0.8
     PTCH2SRV_P: 0.5
     NAVL1_PERIOD: 19



     PID的调试:
     我自己是没有做PID的调试的,因为我默认参数测试航线的时候,很稳,很准,当然如果你还想更精确的走形线,可以参照百度关于APM PID的文章,自行调整.

  ==========================================================================================================
    如果你使用巡航模式(建议远航使用此模式(但是一定要有空速计)),那么你需要根据你的需求设置一个参数:
    FBWB_CLIMB_RATE 这个参数其实注解里面有,我设置到3,也就是说,我拉杆10秒,上升30M的高度,默认是2.拉到底上升速度快,拉一点,上升速度慢,如果设置过低,你拉一点点可能飞机不会上升.这就要看你自己的习惯和喜好了.




     至于其他的参数,等我想起来在来发吧,因为我飞机我认为已经调试的比较完美,比较符合我FPV的需求了,所以我没拿回家,直接放车里面,下次飞,直接拿出来,免得拿上拿下的麻烦.

==============================================================================================================
   分享一个我新年第一天X8的飞行OSD记录,大家可以看看稳不稳.至于以上我分享的,大家可以一起讨论,错误在所难免,APM非常强大,我自己也是按照网路上的一步一步的摸索出来的,
肯定有理解错误的地方,希望各位大神多发言指教,搜索百度,APM讲解固定翼的文章屈指可数,反而是1,2年前多轴APM的文章和视频比较多...我不的不说,2017年,APM用于固定翼依然不过时,我也没感觉到有人说的APM CPU占用高,引发的迟钝等等问题.所以我就算是抛砖引玉吧,希望更多懂APM的模友别掖着藏着,把自己调试APM固定翼的过程多分享分享!

[media=x,100%,100%]http://player.youku.com/player.php/sid/XMTg5NDY4Njk5Ng==/v.swf[/media]



发表于 2017-5-30 00:16:48 | 显示全部楼层
刚好买了apm和x8   空速是干什么的?
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

发表于 2017-5-29 23:52:19 | 显示全部楼层
谢谢楼主,还不知道固定翼一定要装空速,首先请问空速大概多少钱,我在X宝,看到APM分叉的貌似只要一百出头啊,但是大家都说很贵?其次用APM做固定翼飞控,校准罗盘需要像多轴一样非常麻烦么,还是只要前后旋转和水平旋转就行了?GPS是否要和多轴一样要有指向性?最后楼主能出一期关于如何在固定翼上设置安装校准的整套视频教程么?谢谢
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

发表于 2017-5-16 17:13:58 | 显示全部楼层
实话,光靠签到升级太慢,所以我复制了这一段话遇贴就回,回一次最少也得15个经验,还能帮你不沉贴!
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

发表于 2017-3-13 20:46:15 | 显示全部楼层
适合自已的最好
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

发表于 2017-3-12 23:09:28 | 显示全部楼层
不错不错,路过帮顶喽
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

发表于 2017-3-10 18:31:06 | 显示全部楼层
问下楼主,是这款空速计用于apm2.8么? 天行者X8 搭载APM飞控爽飞--附带个人调试过程分享! 固定翼,舵机,飞控,遥控器,FPV 作者:gdf1 9858
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

发表于 2017-3-10 08:55:00 | 显示全部楼层
干货,收了,谢谢楼主
回复 支持 0 反对 1

使用道具 举报

发表于 2017-3-3 18:57:18 | 显示全部楼层
路过,顶起来!
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

发表于 2017-3-9 23:14:51 | 显示全部楼层
路过,顶起~
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

发表于 2017-2-21 19:07:06 | 显示全部楼层
我之前用apm就把冲浪者炸了,看来还得多学习呀
回复 支持 0 反对 1

使用道具 举报

发表于 2017-1-2 00:23:17 | 显示全部楼层
说的好详细啊,一年没玩固定翼了,空速价格多少啊
发表于 2017-1-2 00:43:00 | 显示全部楼层
一个空速计就超过APM了,不过还是值得装一个的。

先顶,再慢慢看,有个飞翼等着装飞控,PIX应该可以参照。
发表于 2017-1-2 01:10:30 | 显示全部楼层
顶贴是一种美德!
发表于 2017-1-2 01:22:06 | 显示全部楼层
天行者X8 搭载APM飞控爽飞--附带个人调试过程分享! 固定翼,舵机,飞控,遥控器,FPV 作者:xiaoyi1225 1348 好复杂
发表于 2017-1-2 01:50:20 | 显示全部楼层
说实话,光靠签到升级太慢,所以我复制了这一段话遇贴就回,回一次最少也得15个经验,还能帮你不沉贴!
发表于 2017-1-2 03:01:32 | 显示全部楼层
好帖 要顶  后期也要使用apm装固定翼
发表于 2017-1-2 05:53:25 | 显示全部楼层
学习了 支持
发表于 2017-1-2 06:48:15 | 显示全部楼层
辛苦楼主了
发表于 2017-1-2 07:23:49 | 显示全部楼层
适合自已的最好
发表于 2017-1-2 07:51:48 | 显示全部楼层
谢谢楼主的分享,您的文章被评为精华贴,请添加管理员微信moz8com获取金币或者奖金~
发表于 2017-1-2 08:20:51 | 显示全部楼层
顶一个
发表于 2017-1-2 08:24:10 | 显示全部楼层
顶                                                               
发表于 2017-1-2 08:44:16 | 显示全部楼层

辛苦楼主了                              
发表于 2017-1-2 08:46:38 | 显示全部楼层
先码 后看               
发表于 2017-1-2 09:19:48 | 显示全部楼层
谢谢分享,辛苦了
发表于 2017-1-2 09:29:47 | 显示全部楼层
顶顶顶
发表于 2017-1-2 09:46:40 | 显示全部楼层
厉害厉害
发表于 2017-1-2 09:52:18 | 显示全部楼层
先收藏了,以后慢慢看
发表于 2017-1-2 10:02:30 | 显示全部楼层
mark 一下 留用。谢谢
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

关闭

站长推荐上一条 /1 下一条

QQ|关于模吧|APP下载|广告报价|手机版|企业会员|商城入驻|联系我们|模吧 ( 黔ICP备2022002348号-1 )

© 2013-2020 Moz8.com 模吧,玩出精彩!