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本帖最后由 只玩穿越 于 2017-1-15 22:15 编辑
本人就是一个超纯粹的菜菜菜鸟！菜到什么程度呢？连装带调刚刚接触小飞机一周！！（不知道为什么表情插不上）小鸡是X90机架、8520空心杯电机、55mm桨、约58克重。
经过一周的努力，现在的飞机基本上可以很平稳的、直直的“拔地而起”了！
现把这中间遇到的问题以及鼓捣（只能叫“鼓捣”不能叫“调试”）的过程分享给那些像我一样的菜鸟，或许能有些借鉴！
1、刚开始起飞的时候飞机还没有离地将要离地的时候会出现各种“转向”、“跑偏”等等
由于底部绑着电池，放在地上一定不是很平，再加上飞机很小，桨之间的气流存在互扰，特别是还没有离地的时候。所以这个时候飞机的任何表现都不是飞机的真实性能表现，这时候你要做的就是大胆的加油门让飞机飞起来（10~20公分左右比较安全，感觉不对就直接收油到底，飞机也不会摔坏）。
2、飞机离地之后不要急于动俯仰和横滚摇杆，如果这时候飞机左右跑偏或者前后飞，这才是需要调整的！我的办法就是反复不断的给飞机进行“加速度计校准”！
打开CF后，在“设置”里可以看到飞机的静止姿态——“航向”、“俯仰”、“横滚”的角度值，用垫纸片的方法，飞机向哪边偏，就将哪边垫高！同时观察相应角度值的变化，每次不要垫的太多慢慢来！比如你的飞机向右偏（起飞后不动杆飞机向右飞），就在飞机的右边底下垫纸片（人与飞机同向），让屏幕上的“横滚”角度值变成比如“-0.5度”（即在上一次校准的基础上让飞机向左偏0.5度），当然如果你的飞机起飞后偏的比较严重，这个度数可以调整的大一些比如-1.0度或-1.5度等等，然后重新“加速度计校准”。
如果飞机起飞后不动杆向左飞、向前飞、向后飞，同理！总之“飞机向哪边偏就垫哪边”，直到飞机能“拔地而起”！
3、关于PID的调整，真个就是个晕菜！！不过我是这样做的，貌似有点儿作用：
我的CF在其它参数设定好后，打开"PID调整”，里面就有一组参数：ROLL 4 0.030 23
PITCH 4 0.030 23
YAW 8.5 0.045 0
（这组参数哪儿来的我也不知道！）
在这组参数下，我的飞机飞起来之后，发现比如向右打杆飞机向右横滚，松杆后飞机会继续向右飞而不是按照我的预想在新的位置恢复平飞定住，前后飞也是如此。我就试着把ROLL和PITCH的P值直接调到6.5，D值直接调到40，这时向右打杆松杆时飞机不再继续向右飞了，但会有大概每秒5/6次的振动或叫左右来回晃动，而俯仰打杆基本上没有这种现象！所以保持PITCH的设定不动，将ROLL的P值降到5.5，调整后再飞，向右打杆后松杆飞机不再振动或者叫左右来回晃动了，但又有些许继续向右飞的现象，也就是说横滚后没有及时的回位，这次我试着将ROLL的D值减小试试，结果是当D值减到27时，飞机的横滚控制基本达到正常。即向右打杆飞机右横滚，松杆飞机不再继续向右飞而基本能够恢复平飞，且没有振动或者叫左右来回晃动。
目前最终的PID值为：ROLL 5.5 0.030 27
PITCH 6.5 0.030 40
YAW 8.5 0.045 0
至于什么打杆反应迅速、什么控制跟手不跟手，目前还跟我没有一毛钱的关系！
没有任何理论支持，更是经验为零，可能不同的飞机表现也完全不同，但还是把它写出来吧！万一哪个菜鸟命好碰巧管用了也未可定！如果您觉得没用，赶紧想其它辙别犹豫！因为我自己也不知道这些调整是不是对的！
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发表于 2017-1-15 22:12:47
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