多轴飞行器DIY教程------F450四轴装机实例APM的预先调试（3）

小布

APM地面站Mission Planner的安装和升级

查看APM驱动安装的端口

APM固件升级

APM选择机架类型

APM校准加速度计（二楼）

APM地面站Mission Planner的安装和升级

APM飞控的调试、设置、监控等所有操作，都离开不地面站Mission Planner（简称MP）。MP是个Windows的程序，兼容Windows XP以上的操作系统，但MP需要Net Framework 4.0和最新版本的DirectX，建议选择Windows 7 以上的操作系统。MP对电脑性能要求不高，只要能流程运行Word、Excel的电脑就足够运行MP。

一、安装 Net Framework 4.0

MP的运行环境需要微软Net Framework 4.0框架，Windows 8以下的版本基本不会自带这个框架，需要先行安装。Net Framework 4.0 是微软操作系统的核心框架，不会对计算机造成损害，请放心安装。

1、下载

按照你电脑版本的版本下载：

32位操作系统：http://pan.baidu.com/s/1jH0aioA

64位操作系统：http://pan.baidu.com/s/1kUvUw5p

http://pan.baidu.com/s/1kUvUw5p

如果不知道自己电脑是什么操作系统，先下载32位的，安装错误时候再换乘64位的。

2、安装

（1）下载后安装程序后，双击安装程序进入安装。

（2）跳出安装程序主界面，请勾选“我已阅读并接受许可条款”，然后点击安装按钮。

（3）开始安装，系统自动进行文件检验，此时请您耐心等待。

（4）完成检验后出现安装进度，开始安装，显示安装进度。若在此处检验完成但是没有安装进度，随后会直接跳出安装失败，请重启电脑后再运行安装程序，再次尝试安装即可。

（5）安装进度满格后，完成安装，提示安装完毕，请点击“完成”按钮。

（6）安装完成后必须重启电脑，请点击立即重新启动重启系统，重启完成后，.NET Framework4.0即完成安装。

二、安装MP

1、下载

官方的网站下载链接很难打开，我们翻墙后保存到：MissionPlane

2、安装

双击安装程序，按提示做，基本都是默认安装，点”Next“按钮就可以。

安装后运行Mission Planner,看到这个界面。

三、安装出错的处理

1、提示DirectX错误

这种情况是你电脑的DirectX没更新到最新版本，你点击电脑左下角的“开始”菜单，选择“Update”为电脑系统打补丁，把全部建议的补丁都打上后再重新安装MP。操作系统是XP的建议直接升级到Windows 7 或者 Windows 8，版本越高的操作系统出现DirectX错误的机率越少。

收集了一些Windows DirectX 更新的信息，请查看：https://support.microsoft.com/zh-cn/kb/179113

	您也可以手动下载并应用将 DirectX 更新到最新版本的以下更新包。 DirectX 11.3 和 DirectX 12.0 包括在 Windows 10 中。 注意 没有适用于 DirectX 11.3 或 DirectX 12.0 的独立更新程序包。 DirectX 11.2 包含在 Windows 8.1、Windows RT 和 Windows Server 2012 R2 中。 注意 没有适用于 DirectX 11.2 的独立更新程序包。您只能通过Windows 更新在 Windows 8.1、Windows RT 和 Windows Server 2012 R2 中安装该版本的 DirectX。 适用于 Windows 7 SP1 和 Windows Server 2008 R2 SP1 的 DirectX 11.1： Windows 7 和 Windows Server 2008 平台更新 (KB2670838) 适用于 Windows Vista SP2 和 Windows Server 2008 SP2 的 DirectX 11.0： Windows Vista 更新 (KB971512) Windows Server 2008 更新 (KB971512) 基于 x64 系统的 Windows Vista 更新 (KB971512) 基于 x64 系统的 Windows Server 2008 更新 (KB971512) 适用于 Windows XP 和 Windows Server 2003 的 DirectX 9.0c 下载 DirectX 9.0c 最终用户运行时

2、Windows 8 无法安装驱动

安装Windows 8 的驱动程序需要有数字签名，而MP带的驱动程序没有数字签名，以致 Windows 8 下安装MP驱动程序失败。 请参考下：http://jingyan.baidu.com/article/3f16e003d1f4612591c103ce.html 进行处理。

四、升级MP

MP在持续的不断升级中，最新版本的程序能有效减少各种出错，所以建议同步升级到最新版本。

（1）打开MP后，点菜单的“帮助”。

（2）点下面的“Check for Updates”或者“Check for BETA Updates”按钮。正式版本是经过官方严格测试的版本，但更新很慢。BEAT是公开测试版本，更新比较频繁，会不断增加新的或者经过优化的功能，但没有经过严格的测试，BUG会较多。追求性能稳定的用户可以选择“Check for Updates”，追求尝鲜的用户可以选择“Check for BETA Updates”。

等待一段时候，升级完毕后自动重新打开MP，这时候看下MP程序的标题头，版本号已经有变化了。

查看APM驱动安装的端口

在安装MP程序的时候会自动安装好所需要的驱动程序。安装成功后，我们需要检查下是否已经安装好驱动，及安装的端口。

1、插入USB线

数据线使用手机的Micro USB接口的USB线，插在APM飞控的USB端口上。

2、打开电脑的设备管理器（以下是使用Windows 8 进行演示，其它版本的操作系统原理是一样的）

1、打开电脑控制面板，选择“类别”的“大图标”，再点击“设备管理器”。

2、在“设备管理器”中展开“端口”，会看到安装了Arduino Mega 2560驱动，如果MP没有安装成功的话是看不到这个端口。记住这个端口号（COM3），在MP连接APM时候要用到。

APM固件升级

APM飞控的性能及功能由内置的固件（Firmware）所决定，升级固件完善飞控的功能、增强稳定性、修补漏洞。

1、用USB线接上APM和电脑，打开MP程序。

2、修改好端口和传输速率

在MP顶部右上角，可以选择端口及传输速率。端口选择APM所用的端口，速率输入：115200。只要填好这两项就可以了，不要点“CONNECT”。

3、点击菜单的“初始设置”

3、MP自动到服务器取最新的版本

4、这里会看到很多机型，有固定翼、直升机、车辆、多轴飞行器等，需要根据APM所搭载的机型选择升级的固件。这次我们用的是四轴，所以选择图下的机型。

5、点击后，MP会自动下载固件到电脑、传输到APM上的操作。

6、连接APM飞控

这时候可以点CONNECT按钮通过MAVLink连接到APM。按钮改为绿色“DISCONNECT”的时候表示连接成功。

7、查看最新固件版本

大家觉得很奇怪，为什么选择升级固件时候的图标显示V3.3.2，而升级完毕后固件的版本号却是V3.2.1。因为我们是用APM来升级，APM所支持的最高固件版本是V3.2.1，MP会根据飞控的硬件版本来升级对应到最新的固件。这里显示的V3.3.2是为APM的硬件升级版本Pixhawk准备的固件。

APM选择机架类型

多轴机架有多种类型，X型-两个机臂在前，+型-一条机臂单独朝向前方，还有H型、V型等，在调试APM时候，第一步就需要先确定好机架类型。

点主菜单“初始设置”，再点“Mandatory Hardware”的第一个“Frame Type”，在多个机型中选择一个。我们常用的是X型，在X型的单选框点下，变为空心的圆点表示选择好。

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APM校准加速度计

初始使用APM，或者APM升级固件后，或者初始化全部参数后，都需要校正加速度计，加速度计不校正的话是无法对APM解锁。

1、接好APM的USB线，打开MP，点CONNCET。

2、点主菜单“初始设置”，再点“Mandatory Hardware”的“Accel Calibration”菜单，第一个按钮“Calibrate Accel”就是用于加速度计校正（先不要点）。

3、了解APM所谓的方向。

在校正加速度计的时候，需要按提示把APM放不同的方位.方位是以APM上FORWARD的箭头（机头方向）为参照，按以下的图示标出6个方位。在提示方位的时候，把对应的那面平放平放在桌面或者地上。在校正的时候，这个方位千万不要搞错。除了用FORWARD的箭头做参照外，你也可以用USB端口的方向再检查一次是否正确。

3、开始校正加速度计

1）点“Calibrate Accel”按钮，界面提示“Place vehicle level and press any key”，把APM水平放在桌面上后，点击“Click when Done”。

2）下步界面提示“Place vehicle on its LEFT side and press any key”,把APM的左边平放在桌面上，放稳后再点“Click when Done”。由于左边是插着USB线无法整面放平（如果用数传模块就不需要USB线），你可以拿个盒子垫高。点按钮前一定要拿稳APM，否则影响精度。

3）下步界面提示“Place vehicle on its RIGHT side and press any key”,把APM的右边平放在桌面上，用手压稳后再点“Click when Done”。

4）下步界面提示“Place vehicle nose Down and press any key”,把APM的向下平放在桌面上，用手压稳后再点“Click when Done”。

5）下步界面提示“Place vehicle nose UP and press any key”,把APM的向上平放在桌面上，放稳后再点“Click when Done”。

6）下步界面提示“Place vehicle on its BACK and press any key”,把APM的背面平放在桌面上，用手压稳后再点“Click when Done”，完成加速度计的校正。

4、有些童鞋喜欢把APM装在机架上再校正加速度计，因为APM装在机架上时候的水平状态才是真正的水平，这时候校正的水平才是最准确，而APM的水平状态在飞行时候对飞行器影响最大。APM官方的教程也是APM装在机架上的时候校正加速度计。在机架上校正的缺点是除了水平方位外，其它方位的校正都不准，而单独对APM进行校正刚好相反。

我们建议你第一次校正加速度计时候还是单独对APM进行，如果装到机架后，由于各种安装原因造成APM无法水平放置的时候，在机架上再做一次加速度计的校正。在机架上校正，一定要把飞行器放在很平的地面上进行，保证校正时候的水平状态的精确度。

xhyko2008

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