DIY航模遥控器和接收机[二][code]

Marshal

遥控器软件选择FreeRTOS  ,现将部分代码分享出来
int main(void)
{      
         __set_PRIMASK(1);//关全局中断
      
   W25_dat.Sector=0xffff;//设置W25x40内存数据不可用
      
   BSP_Config();//硬件及软件配置
   
         AppResourcesInit();//任务资源初始化      
      
   #if TASK_DEBUG
         xTaskCreate(Simulation_Task,"Simulation_Task1",512,NULL,1,NULL);        //仿真调试监视任务
         xTaskCreate(UartDebug_Task,"UartDebug_Task",512,NULL,3,NULL);        //串口仿真调试监视任务
         UartRxQueue = xQueueCreate(10, sizeof(P_DAT) );//创建串口接收队列
   #endif
         xTaskCreate(Dog_Task,"Dog_200mS",256,NULL,5,NULL);        //看门狗监视任务         
         xTaskCreate(AppInit_Task,"AppInit",512,NULL,9,&AppInitHandleTaskStart);        //应用初始化任务
         
      
         
   
         vTaskStartScheduler();//开始调度任务
        while(1)
        {}
}
void AppInit_Task( void *pvParameters )          //应用初始化任务
{

        #if TASK_DEBUG      
  u8 buf[20];
        #endif
  portTickType xLastWakeTime;         
        const TickType_t xTicksToWait = 50 / portTICK_PERIOD_MS; /* 延迟50ms */
        xLastWakeTime=xTaskGetTickCount();//获取当前心跳值        
        #if TASK_DEBUG               
     DPrintfGetTheKey(); //获取打印资源                       
                 DPrintf("\r\n初始化任务已经启动\r\n");                       
     DPrintfGiveUpKey();//释放打印资源                       
        #endif
      
  for( ;; )
        {                 
                vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,xTicksToWait);
               
    Spi2GetTheKey();//获取Spi2的钥匙               
   
                /**********************FLASH芯片初始化************************/
                W25_dat.ChipID=W25_DeviceID();//读取芯片的8位型号ID  唤醒芯片               
                W25_dat.Jedec_Id=W25_JEDEC_ID();//读取芯片的制造商ID和16位型号ID
    if(W25_ReadSector(0)==0)W25_ReadSector(0);//读指定扇区的数据到内存 如果失败在读取一次
               
                if((W25_dat.page[0][0]!=0x18)||(W25_dat.page[0][1]!=0x18))//判断FLASH是否需要初始化
                 {//以下更新内存
                         W25_dat.page[0][0]=0x18;W25_dat.page[0][1]=0x18;
                         ee_wrfun();//初始化写EE数据
                         for(;W25_WeadeSector()==0;);//将内存的数据写入FLASH                                 
                 }
                else//读取已经初始化的数据
                {
                        ee_rdfun();//初始化读EE数据
                }               
                Spi2GiveUpKey();//归还Spi2的钥匙
               
                /***************打印输出初始化数据*****************/
                #if TASK_DEBUG               
     DPrintfGetTheKey(); //获取打印资源                       
                 DPrintf("\r\nFLASH初始化完成\r\n");                                
                 U8_Uchar(&W25_dat.ChipID,buf,3);buf[3]='\r';buf[4]='\n';buf[5]=0;
                 DPrintf("\r\nFLASH ID编号:");DPrintf((const signed char *)buf);               
                 
                 DPrintf("\r\n初始化任务删除自身任务\r\n");                       
     DPrintfGiveUpKey();//释放打印资源                       
                #endif      
    LcmInit();//液晶初始化?
    lcd_rst_flag=1;//液晶完成初始化
                AppTaskCreate();//创建任务
                vTaskDelete(AppInitHandleTaskStart);//应用初始化任务执行一次后删除任务
        }
}
void Dog_Task( void *pvParameters )          //看门狗监视任务
{
  EventBits_t uxBits;
  portTickType xLastWakeTime;         
        const TickType_t xTicksToWait = 200 / portTICK_PERIOD_MS; /* 延迟200ms */
        xLastWakeTime=xTaskGetTickCount();//获取当前心跳值
        /*
          开始执行启动任务主函数前使能独立看门狗。
          设置LSI是128分频，下面函数参数范围0-0xFFF，分别代表最小值3.2ms和最大值13107.2ms
          下面设置的是1s，如果1s内没有喂狗，系统复位。
        */
        bsp_InitIwdg(0x138);

#if TASK_DEBUG      
    DPrintfGetTheKey(); //获取打印资源                       
                DPrintf("\r\n监视任务已经启动 \r\n");               
    DPrintfGiveUpKey();//释放打印资源      
#endif
  for( ;; )
        {   
                vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,xTicksToWait);
    /* 等待所有任务发来事件标志 */
                uxBits = xEventGroupWaitBits(DogEventGroup, /* 事件标志组句柄 */
                                                                 TASK_BIT_0_1,       /* 等碩ASK_BIT_0_1被设置 */
                                                                 pdTRUE,             /* 退出前TASK_BIT_0_1被清除，这里是TASK_BIT_0_1都被设置才表示“退出”*/
                                                                 pdTRUE,             /* 设置为pdTRUE表示等待TASK_BIT_0_1都被设置*/
                                                                 xTicksToWait);          /* 等待延迟时间 */
               
                if((uxBits & TASK_BIT_0_1) == TASK_BIT_0_1)
                {
                        IWDG_Feed();//喂狗                       
                        #if TASK_DEBUG               
      //DPrintfGetTheKey(); //获取打印资源      
                        //DPrintf("喂狗成功\r\n");      
      //DPrintfGiveUpKey();//释放打印资源                       
                        #endif                       
                }
          else
                {
                        #if TASK_DEBUG      
      //DPrintfGetTheKey(); //获取打印资源                       
                        //DPrintf("等待喂狗指令\r\n");      
     // DPrintfGiveUpKey();//释放打印资源                                       
                        #endif               
                }
        }
}
void UartDebug_Task( void *pvParameters )//串口仿真调试任务
{
        u8 buf[512];
  P_DAT p_dat;      
        u16 len;
        for(;;)
        {
                xQueueReceive(UartRxQueue,&p_dat,portMAX_DELAY);
               
                if(p_dat.id==1)                       
                {
                        len=UsartTaskRead(&p_dat,buf,USART1_MAX_LEN);//解析读取数据
                        Uart1GetTheKey();//获取串口1的钥匙
                        Usart1Tx(buf,len);         //发送数据      
                        Uart1GiveUpKey();//归还串口1的钥匙                       
                }               
        }
      
}
void Simulation_Task( void *pvParameters )//仿真调试监视任务
{
        portTickType xLastWakeTime;         
  uint8_t pcWriteBuffer[512];
        const TickType_t xTicksToWait = 5000 / portTICK_PERIOD_MS; /* 延迟5000ms */
        xLastWakeTime=xTaskGetTickCount();//获取当前心跳值

        DPrintfGetTheKey(); //获取打印资源      
        DPrintf("\r\n仿真任务已经启动 \r\n");               
  DPrintfGiveUpKey();//释放打印资源

        for(;;)
        {
                vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,xTicksToWait);//延迟10s

                DPrintfGetTheKey(); //获取打印资源
                DPrintf("=================================================\r\n");
                DPrintf("   任务名称  任务状态 优先级  剩余栈  任务序号 \r\n\r\n");
                vTaskList( (char *)&pcWriteBuffer );                                               
                DPrintf((const signed char *)pcWriteBuffer);
               
                DPrintf("=================================================\r\n");
                DPrintf("  任务名称     运行计数      使用效率 \r\n\r\n");
                vTaskGetRunTimeStats( (char *)&pcWriteBuffer );                                               
                DPrintf((const signed char *)pcWriteBuffer);      
               
                DPrintfGiveUpKey();//释放打印资源
        }
      
}
void AppTaskCreate(void)//创建任务
{  
        RF2401xQueue = xQueueCreate(10, sizeof(RF_DAT) );//创建RF接收队列
        xTaskCreate(Task0,"Task0",512,NULL,3,NULL);
        xTaskCreate(ADC_Task,"ADC_Task",256,NULL,8,NULL);      
        xTaskCreate(URT_DEBUG_Task,"URT_DEBUG_Task",512,NULL,5,NULL);
        xTaskCreate(NRF2401_Task,"NRF2401_Task",512,NULL,9,NULL);
        xTaskCreate(NRF2401TX_Task,"NRF2401TX_Task",512,NULL,9,NULL);//最高优先级
        xTaskCreate(Task_lcd,"Task_lcd",512,NULL,3,NULL);
        xTaskCreate(Tim5mS_Task,"Tim10mS",512,NULL,8,NULL);        //5毫秒定时器任务
      
}

void Tim5mS_Task( void *pvParameters )          //5毫秒定时器任务
{ u8 i,rf_da;
        RF_DAT  rf_dat;
  portTickType xLastWakeTime;         
        const TickType_t xTicksToWait = 5/ portTICK_PERIOD_MS; /* 延迟5ms */
        xLastWakeTime=xTaskGetTickCount();//获取当前心跳值
  for( ;; )
        {                 
                vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,xTicksToWait);//延迟5ms
                rf_da++;
    if(rf_da>=2){rf_da=0;rf_dat.id=1; rf_dat.p=NULL;xQueueSend(RF2401xQueue,&rf_dat,pdPASS);}
               
    if(bz_con){bz_con--;GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_12);}//蜂鸣器控制
    else{GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_12);}
                              
    key_bmbuf[key_bmcnt]=GPIO_ReadInputData(GPIOB);
                key_bmcnt++;if(key_bmcnt>=20){key_bmcnt=0;if(key_bmflag==0){key_bmflag=1;for(i=0;i<50;i++){key_bmbuff[i]=key_bmbuf[i];}}}
                UsartRxQuery();//串口接收查询函数      
                /* 发送事件标志，表示任务正常运行 */
                xEventGroupSetBits(DogEventGroup, TASK_BIT_1);
        }
}