【神秘的PID】搬运一个调PID方法并分享一下我最近使用的PID

rcflyboy · 发表于 2017-3-8 12:48:24

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本帖最后由 rcflyboy 于 2017-3-8 13:35 编辑

【神秘的PID】搬运一个调PID方法并分享一下我最近使用的PID 电池,天线,图传,飞控,电调作者:rcflyboy 7059

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最近看到一个老外分享的调PID视频（在不利用blackbox的情况下，说实话我还没用过blackbox，基本都是凭飞行时的感觉），利用两周时间试了试，感觉还比较可行，可能对刚入门以及像我这样进入进阶阶段的玩家有一定参考价值。
实际上利用这个方法大约花费1小时左右时间能够调整差不多，然后在飞行中微调就OK。第一周因为飞的太嗨，结果把F4炸废了，数据全无。这周换了F3继续试验，总体还是不错的。
继续卖关子

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说实话，betaflight升级到3.0之后算法大变，调参已经比之前版本容易太多，需要的主要是根据自己的手感和飞行风格进行优化。目前最新版本是3.16，我使用的是3.15。下面是我本周调试后使用的PID，供参考。
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特别说明：不同的飞行配置PID差别还是比较大，各位参考使用。下面是我的飞行配置

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机架：210 H型布局，电池上挂
动力：Hobbywing（好盈） xrotor 2205 2600kv电机+ bls 30A dshot600电调
飞控：SPRF3 （某宝58块钱买的）
电池：TATTU 1300mah 75c
摄像头：Runcam swift 镜头焦距2.1
图传：Aomway TX001+无牌蘑菇天线
桨： XHS 5040*3 三叶桨（上图装逼照中的四叶桨请忽略，个人更喜欢三叶）
遥控器：Graupner MZ-24 + GR-18
眼镜：Fatshark DM V3

关子卖完了，下面进入正题

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请将地面站升级到最新版本，固件建议也用最新版本。我不确定一下调试方法适用于3.0之前版本的固件！
老外的调试方法是这样：
1、YAW的PID保持默认（如果不记得默认值就保留现有值），ROLL和PITCH的ID归零，P从40开始。SUPER RATE、RC RATE、RC EXPO按照你自己的习惯调整；
2、这时候上电进行目视飞行。观察并不断升高ROLL和PITCH的P值（一般都是大于40的）直到急打ROLL或者PITCH杆并急停后，飞行出现3~5次震动（这种震动频率一般会比较高），先调ROLL再调PITCH，一般认为ROLL的PID是最关键的；
3、OK。上述工作顺利完成后开始转入ROLL和PITCH的D值调整。继续目视飞行，在上面调整的基础上不断增加ROLL和PITCH的D值，直到急打ROLL或者PITCH杆并急停后出现的震动基本消除；
4、上述调整都已顺利完成的话，此时飞机应该已经有了比较好的操控感。这时候开始调整ROLL和PITCH的I值，还是目视飞行。不断增加ROLL和PITCH的I值，直到飞机在垂直急上升（基本满油门）后自由下坠（0油门，我一般设置怠速，或者开airmode，来保证遥控器油门0位时4个电机仍然保持一定速度，来保证飞行姿态）能够基本保证在一条直线。
5、YAW的PID似乎是所有PID里最神秘的，我感觉也是如此，根据老外的视频也是类似的意思。就是保持默认或者根据自己的感觉调整咯。
6、到此为止调试工作基本结束，剩下的就是在飞行过程中根据自己感觉微调。根据很多帖子讲的，结合我们团队几位大神的经验，再加上一点我自己的总结，浓缩来说就是P管控制力度，I管漂不漂，D管震不震。

几个通用的调试原则是：
   在飞机不震的情况下P值尽量大；
   一般情况下ROLL、PITCH、YAW的PID数值的大小关系是YAW>PITCH>ROLL；（steele曾讲过P值有个大概倍率关系，就是PITCH的P是ROLL的2倍，YAW的P是ROLL的3倍，仅供参考！）
   P，I，D三者是相互关联的，一般在微调时增加P值时可能需要调低I值，以保证飞行不抖动；
   D值不能太大，会给电机带来很大负担，有可能会过热烧毁；

附上两个调试时的飞行视频，大家看看效果
Hit the wall

Crazy roll

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tc563330182 · 发表于 2017-4-21 13:41:14

rcflyboy 发表于 2017-4-21 12:38
一般穿越机都是3分钟左右

我用CF固件的时候续航5分多钟，用BF固件续航就变成了3分多了，不知道怎么回事1300毫安的

rcflyboy · 发表于 2017-4-21 12:38:41

tc563330182 发表于 2017-4-21 12:10
楼主这样调出来续航多久

一般穿越机都是3分钟左右

tc563330182 · 发表于 2017-4-21 12:10:56

楼主这样调出来续航多久

rcflyboy · 发表于 2017-3-20 11:43:22

呵呵，大家一起讨论吧

rcflyboy · 发表于 2017-3-17 11:29:06

谢谢！
是不是写的太抽象了，没太多技术反馈

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rcflyboy · 发表于 2017-3-10 12:12:44

谢谢捧场！有问题多交流

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rcflyboy · 发表于 2017-3-9 08:24:16

1246412929 发表于 2017-3-8 23:40
还在用默认参数，但是准备进阶花式不得不折腾pid

慢慢来，折腾才是本质，有问题大家讨论

rcflyboy · 发表于 2017-3-8 13:32:22

zaq321 发表于 2017-3-8 13:19
要调这么高P d? 把黑盒子的数据接张图看一下，

木有用blackbox，凭感觉

hbv163 · 发表于 2020-3-2 23:56:37

干嘛看不到完整版的

rcflyboy · 发表于 2017-5-31 21:27:34

JohnCarlYork 发表于 2017-5-31 12:52
好贴，不过调pid我觉得还得用上黑匣子

我觉得黑匣子太麻烦，哈

zaq321 · 发表于 2017-3-8 13:19:53

要调这么高P d? 把黑盒子的数据接张图看一下，

kong_race · 发表于 2017-3-8 23:40:16

本帖最后由 1246412929 于 2017-3-8 23:41 编辑

还在用默认参数，但是准备进阶花式不得不折腾pid

川师鲤鱼 · 发表于 2017-3-9 13:21:05

好帖子好帖子

sjzzhsx · 发表于 2017-3-9 21:21:23

先收藏了，

D800-roger · 发表于 2017-3-9 22:00:15

mark !!!
回头慢慢学习

tjcdq · 发表于 2017-3-10 07:27:24

非常好，赞一个。

nicolas · 发表于 2017-3-19 09:12:45

慢慢研究

kappak · 发表于 2017-3-19 10:26:19

好好学习天天向上

kappak · 发表于 2017-3-19 18:47:36

不错不错！！！！

文轩 · 发表于 2017-3-20 13:24:03

太及时了，感谢分享

rcflyboy · 发表于 2017-4-21 15:41:05

tc563330182 发表于 2017-4-21 13:41
我用CF固件的时候续航5分多钟，用BF固件续航就变成了3分多了，不知道怎么回事1300毫安的 ...

基本没用过cf，所以没法解释。
不过我理解续航时间应该差别不会太大，现在普遍都是1300mah 4s电池飞3分钟左右。如果竞速的话大概2分半。

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