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【杀手控】带你装X做头追,隆重发布固件及制作及使用说明

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    2017-6-18 13:26
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    发表于 2017-5-24 17:34:39 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    本帖最后由 leonfs 于 2017-5-26 17:51 编辑

    废话不说,材料
    9250模块17元,stm32f103c8t6最小板10元

    TOUZHUI.png
    连接说明,供电的话,安装好固件下载好之后,先用stm板子上的USB供电先试试,,,具体实施时可选择5V或者3.3V供电,不要焊错供电哦。。。。。注意,因为是给9250供电为3.3v,因此9250上的供电跳线一定要短路接上!!!
    handtrack_connection.png

    ht_short.png
    短接位置,请用焊锡点上

    MPU9250是有方向性的电子器件,具体施安装的时候,请按如图的安装方位

    handtrack安装.png

    固件下载方法,使用串口,下载软件STM32 Flash Loader Demo v2.6http://www.cr173.com/soft/58213.html

    1.注意下载时STM板的BOOT0跳到1,BOOT1为0,下载完之后,把BOOT0回复到0,BOOT1依然为0,每次切换要按reset按键才能生效2.注意,BOOT0,1的飞线,一定要用它送的跳线帽,不要自己拿飞线跳,STM32的BOOT0,1非常孱弱
    stm_mode.png
    2.打开FLASH DEMO2.6, 选择好你的串口, 文件选择要选hex类型,然后选我附件里的固件
    stm_flash1.png ---> stm_flash2.png ---> stm_flash3.png ---> stm_flash4.png ---> stm_flash6.png


    handtrack_0526_2.rar (56.22 KB, 下载次数: 80)
    handtrack_connection.png
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     楼主| 发表于 2017-5-24 17:38:15 | 显示全部楼层

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    本帖最后由 leonfs 于 2017-5-26 12:28 编辑

    因为二代计划要加入指南功能,然后就被9250折磨了3天,终于搞定这个模块。。。。再然后就有了这个副产物。
    DIY 头追已经不是什么新鲜事了,最早在12年denis frie已经用arduino和GY85模块做出来,并一直流行到现在,很多人做了出来还出了视频,效果还不错,毕竟YAW没飘逸,反应也还行。但再仔细研探下去,就发现这个头追还远不及完美的程度,甚至有点折腾人, 主要有几个点:
    1. 价格贵,因为用到了GY85模块,因此该DIY到现在为止,成本还需要70元,几年前看好像还挺便宜,放在今天看,电子DIY里面这算比较高成本了。
    2.成功率不高,是的,这个DIY要是真调好,做出来,确实可以如视频里面那样稳。但综合RCGROUP的论坛的帖子,70%都在讨论怎么校准和调试!!!有个家伙重复做了3套,到第三套才成功,之前2套一直就没弄明白为什么不行。这种成功率,相等于首先把你的价格成本成倍提高,第二个是浪费了很多精力在校准和调试上。很多人即使开始貌似成功做好了,但过一段时间就会发现各种漂的问题。

    3. 校准过程极端麻烦,要下他的软件,这几年前的软件到现在的电脑上能不能兼容都是问题,要在PC上校准,步骤很多,先校加速度,陀螺仪,然后又要校地磁。试问就算你第一次校准OK能用,你拿出去野外环境不一样,地磁不一样,需要重新校怎么办??拿电脑出来,折腾半天!?!?
    4. 算法比较陈旧,使用avr芯片就不要想用什么EKF之类的了,姿态刷新率低。


    我的想法是,DIY就要做出来好用,不折腾的,不然还不如不做。


    本来二代杀手控的规划里就要加入指南针功能,方便寻机,开始定的使用HM8553的3轴指南针模块,结果到手之后测试发现一个很大的问题是,水平放它很准,一有倾斜就各种乱跳。往常查询后发现它就是这样,因为无法得到姿态信息,不能自我补偿修正。不得不改用9轴的9250了,9250模块使用的核心问题是9轴融合算法。
    作为一个DIY的应用型人才,本人实在对这些姿态算法兴趣不大,但又不得不调,只要网上找算法咯,结果找到能在ARDUINO上跑9250的例程,全部都坑爹,每一个好使。一个最共性的问题是,即使YAW不漂移了,但只要有pitch或者roll 倾斜,YAW就不准了!!!捷径走不通,只要走正路咯,后查得9250的芯片原厂有MPL的姿态计算库,马上一看,好家伙,还是基于STM32的,马上移植到F103上测试,几经波折,再看懂它原来近乎变态的DEMO程序,终于把核心算法扣出来了。

    这个diy的头追,主要有如下优点:
    1.硬件STM32高性能芯片,算法库使用官方MPL库,保证其稳定的效果,F103 72M下,做到100hz的刷新率。
    2.YAW肯定是没漂移的,关键是即使PITCH和ROLL各种倾斜下,其YAW都相当稳定
    3.自动校准算法非常先进,只要像手机校准指南针一样,在空中晃来晃去就可以完成,校准效果相当可以。彻底告别需要PC校准。
    4.量程可调,反相可调。PPM,PWM,串口同时输出3轴信息,方便后端接入处理。
    5.便宜便宜便宜便宜。。自己DIY接线也超级方便。。
    6.MPL自带很多先进特点,例如实时温差校准,实时地磁校准,实时地磁干扰检测,9轴融合,让你的头追能长时间稳定工作不跳抖。。。


    好了,牛B吹玩了,希望后面实际表现不要打脸。。。
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    发表于 2017-5-24 17:40:03 | 显示全部楼层
    功能越来越多了
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    9 小时前
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    发表于 2017-5-24 18:04:32 | 显示全部楼层
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    发表于 2017-5-24 18:12:15 | 显示全部楼层
    又来一个大神
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    [LV.7]常住居民III

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    程序自己设计?
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    2017-12-20 15:22
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    发表于 2017-5-24 19:17:35 | 显示全部楼层
    stm32f103都不到10块了,突然觉得手里的stm8没啥价值了
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  • TA的每日心情
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    2017-11-3 09:22
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    [LV.7]常住居民III

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    发表于 2017-5-24 19:26:23 | 显示全部楼层
    加油,期待你成功
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  • TA的每日心情
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    9 小时前
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    [LV.7]常住居民III

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    发表于 2017-5-24 19:28:57 | 显示全部楼层
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    2017-12-25 20:09
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    发表于 2017-5-24 19:55:43 | 显示全部楼层
    额。。。。又一个大神出头追了

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