关于apm2.8 固件3.2.1自动调参，欢迎大家讨论

new0618 · 发表于 2017-6-25 19:00:19

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为了体验poshold定点模式，昨天把玩了一段时间的固件3.1.5升级到了3.2.1，升级过程和开始刷3.1.5的过程一样，非常坎坷，坑很多，又遇上家里电脑崩溃，无法启动，花了很多时间重新恢复电脑，也导致apm的驱动需要重新安装，安装过程很不顺利，win10下再次遇到必须在c盘建立一个一串怪字符的目录，把驱动放在目录里，这里就不详细介绍了；刷入固件时也老是出错，显示不能确定板卡类型之类的错误，再次使用apm planner 2才升级成功。曲折过程就不多说了，言归正传：

此前备份了3.1.5的默认参数，也一直没有动过，也没试验过自动调参，这次升级到3.2.1后进行了对比，发现部分参数值变了，另外网上提示的一个INS_MPU6K_FILTER参数可能也变了，因为没记录3.1.5下的数值，只是看到论坛里有说，就手动改成了20.

-----------此处摘抄坛子里的说法----------------------

APM3.2.1版本的，小心这个参数 INS_MPU6K_FILTER这个值为0时，表示缺省（缺省值是20）。但是升级到3.2.1的时候，更换了MPU6000的驱动，导致这个值在初始化的时候可能不一定会被固件设置成20。这个时候会影响到Z轴的震动，导致油门调节问题。该问题不能通过调整油门PID来排除。故障表现：
1、定高或者是悬停模式下，高度不规则的变化，忽高忽低。变化距离在5m左右。即使是无风状态下高度也不稳。并且可以明显感觉到电机转速的变化。
2、飞机在低配重下飞行良好，但是增加配重（我增加了220g的航拍），定高变得非常不稳。
3、调参后姿态异常（X、或者是Y的PID）参数异常。
4、飞航线掉高度，定高模式高度变化大等。
------------------------------------------------------------------------------

其他方面，默认的爬升敏感度有变化，具体看下图，另外很多“I最大“有变化，我也不太理解这些“I最大“的意义

在3.2.1下自动调参保存后的数值也在下面，自动调参前，因为不满意3.2.1初始参数效果，感觉不稳，所以已经在3.2.1固件下吧参数修改成了3.1.5默认参数，图中绿色。

自动调参后，横滚、仰俯的pid等参数变化较大，具体见图中黄色标注。

总体感觉效果还是不好，貌似还不如以前，果然像坛子里人说的，自动调参调好的不多，到底哪里出了问题，请大家发表意见，谢谢！

自动调参后感觉：
1、快速平飞掉高严重，好像比以前严重，以前没太注意到掉高啊；
2、降落时有事剧烈晃动，最后一次差点翻过来;
3、自稳、定高水平惯性很大，感觉停不住啊
晕！

new0618 · 发表于 2017-6-25 19:29:26

为什么不能发图片？上传到相册里显示正常上传，可是看不到？

new0618 · 发表于 2017-6-25 19:35:42

本帖最后由 new0618 于 2017-6-25 19:41 编辑

为了体验poshold定点模式，昨天把玩了一段时间的固件3.1.5升级到了3.2.1，升级过程和开始刷3.1.5的过程一样，非常坎坷，坑很多，又遇上家里电脑崩溃，无法启动，花了很多时间重新恢复电脑，也导致apm的驱动需要重新安装，安装过程很不顺利，win10下再次遇到必须在c盘建立一个一串怪字符的目录，把驱动放在目录里，这里就不详细介绍了；刷入固件时也老是出错，显示不能确定板卡类型之类的错误，再次使用apm planner 2才升级成功。曲折过程就不多说了，言归正传：

此前备份了3.1.5的默认参数，也一直没有动过，也没试验过自动调参，这次升级到3.2.1后进行了对比，发现部分参数值变了，另外网上提示的一个INS_MPU6K_FILTER参数可能也变了，因为没记录3.1.5下的数值，只是看到论坛里有说，就手动改成了20.

-----------此处摘抄坛子里的说法----------------------

APM3.2.1版本的，小心这个参数 INS_MPU6K_FILTER这个值为0时，表示缺省（缺省值是20）。但是升级到3.2.1的时候，更换了MPU6000的驱动，导致这个值在初始化的时候可能不一定会被固件设置成20。这个时候会影响到Z轴的震动，导致油门调节问题。该问题不能通过调整油门PID来排除。故障表现：
1、定高或者是悬停模式下，高度不规则的变化，忽高忽低。变化距离在5m左右。即使是无风状态下高度也不稳。并且可以明显感觉到电机转速的变化。
2、飞机在低配重下飞行良好，但是增加配重（我增加了220g的航拍），定高变得非常不稳。
3、调参后姿态异常（X、或者是Y的PID）参数异常。
4、飞航线掉高度，定高模式高度变化大等。
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其他方面，默认的爬升敏感度有变化，具体看下图，另外很多“I最大“有变化，我也不太理解这些“I最大“的意义

在3.2.1下自动调参保存后的数值也在下面，自动调参前，因为不满意3.2.1初始参数效果，感觉不稳，所以已经在3.2.1固件下吧参数修改成了3.1.5默认参数，图中绿色。

自动调参后，横滚、仰俯的pid等参数变化较大，具体见图中黄色标注。

总体感觉效果还是不好，貌似还不如以前，果然像坛子里人说的，自动调参调好的不多，到底哪里出了问题，请大家发表意见，谢谢！

自动调参后感觉：
1、快速平飞掉高严重，好像比以前严重，以前没太注意到掉高啊；
2、降落时有事剧烈晃动，最后一次差点翻过来;
3、自稳、定高水平惯性很大，感觉停不住啊
晕！