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本帖最后由 66hex 于 2017-9-11 15:58 编辑
QuadPlane垂直起降(VTOL)
机型配置向导
QuadPlane垂直起降（VTOL）机型承载固定翼以及多旋翼的特性，将两者的优点结合，从而获得更快的起降速度和更远的巡航能力。此设计目的让一般的固定翼飞机可以实现垂直起降，该机型可利用多旋翼模式起飞后转换为固定翼模式巡航。
一般固定翼的起飞条件有限，类似弹射或是抛飞，飞机都需要尽快提速到其失速速度以上，才能保证正常飞行，如果不能在一定时间加速到这个速度，那么飞机就有可能会发生坠机。QuadPlane机型的设计恰恰避免了这个问题，垂直起飞降低了场地条件，而且可以花费更长的时间用于加速来转换为固定翼模式飞行。
在ArduPlane3.5固件开始已经支持VTOL飞行的机型，不过在配置VTOL机型前你必须计划好用于垂直起降的电机以及布局，需要给出足够的动力，以及计算合理的重量，否则飞机的续航将没有优势。
请慎重选择电机，ESC，电池，螺旋桨和设计的其他部件，以确保安全飞行
你可以使用配置计算器来计算和预估你的配置是否可行，传送门the most reliable RC Calculator on the Web
可行的配置方案原因可能来自以下几个方面：
- 一个结实稳定的旋翼机架，可以承载多台提升电机和电力系统的重量，以及所需的任何载荷。
- 提升电机的功率不仅足够用于承担机身总重，而且能克服提升过程中因翼展带来的额外下压力。
- 最小化电机和机架的气动阻力，旋翼的上下风道应畅通，以便让他们发挥全部推力。
设计QuadPlane中的另一个点是，正向电机螺旋桨的选择和动力传动系统的设计非常灵活。由于不需要传统的起飞，因此起飞时所需的起重推力性能不需要对前进电机进行优化。所以你可以使用更大的螺旋桨和正向电机，有利于提高正向飞行的能力。
另外，你也可以使用内燃机做为QuadPlane的正向推进，相比同样重量的电力系统，燃料系统续航能力更强。
安装固件
- 将飞控连接至Mission Planner地面站，选择飞控的端口号不用连接，然后点击安装固件。
- 选择ArduPlane机型安装，按提示完成操作，刷写成功重启飞控，再次连接地面站。
- 进入配置调试界面里的全部参数表，修改Q_ENABLE参数为1（0为禁用）这样就已经开启VTOL飞行机型。
安装电机
一般地，QuadPlane我们可以把它的动力系统分解为固定翼和多旋翼两个部分，固定翼的动力以及方向舵部分我们选择1到4通道连接，多旋翼部分则按一般接线（如四旋翼：右前方电机为1逆时针旋转，左后方电机为2逆时针旋转，左前方电机为3顺时针旋转，右后方电机为4顺时针旋转）从第5通道开始依次接入。
Tips：如果多旋翼部分需要修改到辅助通道AUX，可以修改全部参数中SERVO*_FUNCTION的值使它们变成指定电机的信号口。
参考电机编号（33-40分别代表电机1-8）
例如我们修改
SERVO9_FUNCTION = 33
SERVO10_FUNCTION = 34
SERVO11_FUNCTION = 35
SERVO12_FUNCTION = 36
现在即把AUX1234接口定义为电机1234的信号端口
校准电调
注意：在校准电调之前，切记把桨卸下。
这个过程我们使用Q_ESC_CAL参数在QSTABILIZE模式下启用ESC校准。（此方法适用于3.6.0以上版本）
有两种操作模式可用：
- 当Q_ESC_CAL = 1时，当飞机解锁时，电机的输出将直接来自QSTABILIZE模式下的油门杆
- 当Q_ESC_CAL = 2时，解锁时，电机的输出直接为全油门
使用Q_ESC_CAL =1时的校准过程：
- 拆下螺旋桨。
- 先只给飞控上电，不要给电机电调上电。
- 将Q_ESC_CAL参数设置为1。
- 切换到QSTABILIZE模式飞行模式。
- 关闭安全开关以激活输出。
- 解锁飞机。所有电机的PWM输出现在将由您的油门杆控制，将油门推到最大。
- 连接电池，给电机电调通电。注意听电调提示音，发出提示音表示PWM已经注册最大值。
- 校准完最大值，把油门降到最低，电调发出提示音，校准完成。
- 修改参数为默认值，重启飞机。
使用Q_ESC_CAL =2时的校准过程：
- 拆下螺旋桨。
- 先只给飞控上电，不要给电机电调上电。
- 将Q_ESC_CAL参数设置为2。
- 切换到QSTABILIZE模式飞行模式。
- 关闭安全开关以激活输出。
- 解锁飞机。所有电机的PWM输出为最大。
- 连接电池，给电机电调通电。注意听电调提示音，发出提示音表示PWM已经注册最大值。
- 校准完最大值，上锁飞机，电调再发一次提示音，校准完成。
- 修改参数为默认值，重启飞机。
参数设置
全部参数表里以“Q_”开头的参数都是设置垂直起降的。
Q_FRAME_CLASS参数为设置垂直起降多旋翼部分的类型：0为四轴 1为六轴 2为八轴 3为双四轴
Q_FRAME_TYPE参数为选择电机布局：0为十框 1为X框 2为V框 3为H框
Q_THR_MIN_PWM和Q_THR_MAX_PWM参数用于设置四通道电机的PWM范围（允许它们与正向电机的范围不同，但这些数值需要设置在您的电调接受的范围内）
Q_A_RAT_RLL_P和Q_A_RAT_PIT_P用于调参，默认值为0.25，但是您可能会发现QuadPlane需要选择更高的值
Tip：了解更多参数设置请查阅参考内容
参考内容
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发表于 2017-9-8 17:47:58
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发表于 2020-4-26 07:33:45
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