终于折腾差不多了，手机ANDROID+WIFI四轴，全程开源！{转}
本帖最后由 duan123 于 2013-12-2 20:54 编辑本文原由pipi516发表于阿莫的帖子，在此注明，以示对作者尊重
前面完成了小四轴后，看上了手机控的四轴，试玩了一下，不错，就想着DIY出来，也就踏上了几个月的闭关式的折腾路。
虽然项目中也涉及到WIFI，但都是基于系统的，而航模这一块装一块大大的ARM板子，有点。。。{:1_10:}，在此再次感谢我们的论坛，刚好看到网友发的有关TP-LINK WR703N的贴子，嗯，有点意思，弄回来二块。开始弄WIFI。
真是好事多磨，在网上买的居然是当前不支持的V1.6版，没办法，上网搜了一圈关于703N的资料，下载最新的OPENWRT，买烧录器，升级RAM，FLASH。。。。一番折腾下来，终于可以正常的传数据了。开心中。{:1_7:}
接下来就是手机程序，前面有写过二个ANDROID的小程序，有点经验，上手来比较快。搭环境，在同事的帮助下调试TCP通信，首先完成了PI设定部分界面程序，用于外场PID设定。接着完成现在用的飞控程序，最后为了适应不同分辨率屏幕，取消了背景图片。 可，可是，俺不太会画画(这是不是没有美感），界面只能说是满足功能，欢迎大家拍砖，也欢迎网友提出美化建议{:1_7:}。
再谈谈机架，前面的小四轴测了一下，全负荷也就是四十几克的承载能力，
加上703N十几克，基本不太可能，没办法，只有换机架，在X宝里找了一圈，看到比小四轴大一圈的机型不错，即满足承重，又可以在室内调试，不错，就这个了，弄了二个回来。。。
改PCB，即然改，那就改多点，呵呵，再加点啥吧，GPS定位，超声波低空定高，嗯，可以有，改IO，作板子。
板子回来了，拆下原装主板，装上机架，不错，刚好，装703N时去发现，好像没有位置装，叠在主板上面？好像不行，下面，，试一下，用魔术带捆在下面吧。终于可以调试了。将原来的程序移植上来，用原来的小四轴接收板控制，用手机设定PI，嗯，感觉不错，方便，比原来在电脑上改一下，烧录一次方便多了。呵呵。 接上手机控制程序，却发现WIFI由于通信延迟，不能作到航模遥控器那样顺手，飞机有点难控，要改改四轴程序加入自稳定才行，改。。。又经历了几个星期，终于终于可以了，不错，不错，呵呵，开心。。。。。{:1_12:}
最后，完善一下，WIFI模块绑在下面终究不是办法，不好看不说，也也真的不好装配，换别的模块，703N可以用到大四轴上。在同事的推荐下，选用ST-MW-09S，才2克多点，与商家沟通定制功能，装上调试，OK，完美。
上图：
设定界面：
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/03/183429a9amsara9hayymyi.png.thumb.jpg
飞行控制界面：(左手油门,使用说明稍后上传)
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/03/1834359b6qzsxtkar4oozj.png.thumb.jpg device-2013-08-03-183153.png (218.48 KB, 下载次数: 0)
下载附件
2013-8-3 18:34 上传
前二天拍的视频：http://www.56.com/u12/v_OTQ0OTk3Njk.html#fromoutpvid=OTQ0OTk3Njk
在经过几次改板后，发现HMC5883的干扰大部分来自板子自身，再次改板，四层，换接口插座，现在板子回来途中，回来后上图。资料整理中，陆续上传。
原理图：http://www.amobbs.com/forum.php?mod=attachment&aid=MTI5NjE2fDNjZTA0Yjc1fDEzODU5ODcwNzV8MTI5NjczMnw1NTQ1MTcy
WIFI模块图片：
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/03/185155dqohqfdbcwbwwiti.jpg.thumb.jpg
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/03/1852009v2vp029glhhmgkg.jpg.thumb.jpg
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/03/185158pti5x2sxzx59iz2j.jpg.thumb.jpg
今天先弄到这了，休息下！
上传刚弄好的，LAMMBO 手机控制程序界面说明
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/04/0959098uuzyut88m9i5s34.jpg.thumb.jpg
清晰PDF版下载：http://www.amobbs.com/forum.php?mod=attachment&aid=MTI5NjkzfGE2YzQ4MWMxfDEzODU5ODcwNzV8MTI5NjczMnw1NTQ1MTcy
有关WIFI连接：
1，打开四轴电源
2，手机-->设置-->wlan-->找到四轴WIFI网络：lammbo-fly-->连接-->密码：lammbo-fly
如图：
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/05/104401fz9gco103fmfzwsm.png.thumb.jpg
3，然后打开手机软件，点 login
（此时如果网络不对，会在RSSI部位有提示)
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/05/104410gfg0mfaanzg2ppgf.png.thumb.jpg
4，连接后界面如下。
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/05/1044186msvk5sq5q6jxqji.png.thumb.jpg
开源声明：
1）完全公开四轴代码，全部代码，没有库,完完全全的开源。
------- 开放范围：所有人员
2）手机遥控器APK，处于公测阶段，源码暂不开源，由于手机有限，目前只测试：800*480，1024*600，1920*1080分辨率，希望不同分辨率网友测试，出现画面显示不正常请回复以便修正,谢谢。
------- 开放范围：
>>>>APK 所有人开放,15天测试时间限制。
>>>>测试时间结束后，对参加套件活动网友开放。
lammbo-fly手机控制软件下载：（解压密码：lammbo-fly
ps：文件过大，无法上传了，解开限制后我会上传的
PCB回来了，开始作PCBA。
板子资源：
主控：STM32F103C8
SENSOR： MPU6050HMC5883 MS5611
电源部分：3-18V IN，输出MAX：750mA 以支持外接设备
外接IO： WIFI 超声波GPSPPM并行输入（支持市场上成品接收机） 电机信号PPM输出（支持商用电调）以方便使用在大四轴上。
HMC部分已作消干扰处理，可以在四轴上使用指南针来纠正GIER，锁尾效果更好。
四路LED输出，方便指示工作状态。
电机部分均加二极管续流（此部分在测试时发现，小信号控制时有影响）.
另，PPM输入接口为SPI输入，在使用WIFI控制时，方便接入其它设备.
上图：
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/05/152818695q8biro5t9qt6t.jpg.thumb.jpg
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/05/152815cda00ifmookaodko.jpg.thumb.jpg
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上传WIFI模块手册！
机机PCBA样板制作中!
先把弄好的GPS模块弄上来!{:1_12:}
已完成STM32程序调试,下一步放到机机上去!
模块采用U-BLOX NEO-6M模块，使用原装进口台湾太盟顶级GPS天线，增益27DB，相当于二级放大,板载可充电后备电池及E2ROM(掉电保存配置参数数据,快速冷起动)
通过串口与外部系统连接，串口波特率：4800、9600、38400（默认）、57600等不同速率，兼容5V/3.3V模块尺寸： 30X21MM
重量： 小于７克
PCB图片:
http://img02.taobaocdn.com/imgextra/i2/351808539/T2Q3EzXftaXXXXXXXX_!!351808539.jpg
http://img01.taobaocdn.com/imgextra/i1/351808539/T2W5kAXclXXXXXXXXX_!!351808539.jpg
PCBA图片
http://img04.taobaocdn.com/imgextra/i4/351808539/T2dKdJXfNdXXXXXXXX_!!351808539.jpg
http://img04.taobaocdn.com/imgextra/i4/351808539/T2s37mXjXbXXXXXXXX_!!351808539.jpg
测试图片:
http://img02.taobaocdn.com/imgextra/i2/351808539/T2hXeEXhNcXXXXXXXX_!!351808539.jpg
http://img01.taobaocdn.com/imgextra/i1/351808539/T2rY4kXa0PXXXXXXXX_!!351808539.jpg
http://img04.taobaocdn.com/imgextra/i4/351808539/T299gzXntXXXXXXXXX_!!351808539.jpg
PCBA新鲜出炉!
上图：
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/07/155722oopoog9gogqqw8kz.jpg.thumb.jpg
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/07/155724pxhnax59l9c223s2.jpg.thumb.jpg
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/07/155728iyxawi6444w74co8.jpg.thumb.jpg
回来的PCB中居然有这个！
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/07/155730tym7b88buubsm2bt.jpg.thumb.jpg
套件新鲜出炉:
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1.w4023-2432442630.16.FrMXTz&id=26845344020
上PCB接口图:
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/08/155854as7m0kpma7gpmkka.jpg.thumb.jpg
安装示意图:
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/08/155115bn5neh3thh4tjhnh.jpg.thumb.jpg
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/08/155129kgj9egkfeka5yuke.jpg.thumb.jpg
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/08/155140ofpjd91pgxoegoi9.jpg.thumb.jpg
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/08/155153iw5ay3xdygyl5xjx.jpg.thumb.jpg
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/08/1551047rvbjruwwgrrpbzu.jpg.thumb.jpg
相关清晰版文件已上传到网盘:
LAMMBO 手机WIFI连接说明:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW64iA
LAMMBO WIFI四轴安装说明:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW64iu
LAMMBO FLY 主板接口说明:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW64ig
主板原理图:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW64i_
手机软件:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW63-O
LAMMBO 手机控制程序界面说明:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW63-u
LAMMBO 手机控制程序，微调使用说明:
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201308/09/15470341iixx3gdg7ifz41.jpg.thumb.jpg
真心不容易。。。。 小白一个 顶一下 为保住菊花，这个一定得回复！ 顶一个
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