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jin186 发表于 2013-10-6 20:30:33

apm飞控调试首飞四轴（有pid解释）

本帖最后由 jin186 于 2013-10-6 20:33 编辑

一直飞450直升机，在有位朋友的带领， 我也迷上了四旋翼，于是开始折腾 前后2个多月，今天终于首飞成功
apm就折腾了有大半个月 ，终于自己搞定apm。
说下配置
机架580
电机 2212 980 桨1045
电调40a
飞控 apm2.5
电池 5000 3s
说下apm心得 apm 3.01有个检查模式，要是没检查没通过，会无法解锁。要校准陀螺仪 遥控 罗盘 。实在不行可以关闭检查模式 在Adv parameter list 中将arming_check 设为0 就可以了
apm pid 心得：
1.首先从稳定模式开始调整。如果在稳定模式飞得不好，再其他模式也不会飞好！以默认值开始！不应该大幅度修改固件所带的默认值。如果需要修改，每次只改一点点。如果你不得不使用一个和别人的设定差异很大的值，那么要么就是什么东西出问题了，要么就是你的飞行器和别人的差异很大。

2.对于正常飞行，只有一个参数你需要关心，即 比率控制 P (Rate roll 。Rate pitch}这2个。一般这样 以550四轴为例子：桨是在1045的话 pid p 在0.17 i 0.1 d默认不要调 如果是1145桨的话p 0.15 i 0.2 d默认就可以比率控制 P (Rate lP) 的默认值为 0.17。这是为的 kv850 马达和 10寸桨的四轴所优化的。但是，如果你使用更大的 kv880 马达和 12”寸桨，这个比率控制 P 值就太大了，你的四轴会很不稳定。因此，在这种情况下，把比率控制 P 值降低到 0.15 或 0.1，
这是最基本飞行参数。我就机架是580 980kv电机桨1045 用的p用0.17，试飞来回打杆没震荡。
3.高度保持也是一样，需要调整 Throttle_Rate_P 以获得最优性能。我是调p调的2
4 RATE YAW P调成0.25，低的话四轴会偏航，高的话会震荡 我试飞调的是0.25合适 你们苦根据自己需要调整
以上这些参数对飞行器性能有很大帮助，并高度取决于你飞行器的推力/重力比。越大推力 = 越低感度.
其他可以先不调 ，先把普通模式是飞好。其他什么悬停 等等返航什么的，根据自己到时再调。
下面我四轴调试的pid和试飞视频 大家不要拍砖
pid


试飞 图片















视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNjE3MzEwMDYw.html

121341443 发表于 2013-10-10 14:03:34

这个给力啊

duan123 发表于 2013-11-1 18:13:10

继续水，哈哈，拿积分，顺便帮顶，不谢

duan123 发表于 2013-11-1 18:13:17

继续水，哈哈，拿积分，顺便帮顶，不谢

duan123 发表于 2013-11-1 18:13:23

继续水，哈哈，拿积分，顺便帮顶，不谢

duan123 发表于 2013-11-1 18:13:28

继续水，哈哈，拿积分，顺便帮顶，不谢

叉叉的树袋熊 发表于 2013-11-2 11:20:53

来看看~~

时雨 发表于 2013-11-2 18:42:46

不错 顶。。。。。。。

邓祥霖 发表于 2013-12-11 20:57:36

拿积分不过真的不错

五星上将 发表于 2013-12-14 07:47:53

帮顶

周志博 发表于 2013-12-15 13:26:05

顶上去{:1_1:}

野狼 发表于 2014-2-12 09:39:34

很好，请问楼主，遥控器设置的是直升机模式还是固定翼模式？

hk5588 发表于 2014-2-16 18:45:36

再顶

cxj455456154 发表于 2017-6-5 16:49:59

继续水，哈哈，拿积分，顺便帮顶，不谢

壮志凌☁️ 发表于 2017-6-6 00:12:09

厉害了

纪恨 发表于 2017-6-8 20:08:04

路过帮顶

159357 发表于 2017-6-9 17:38:43

什么图传

dhj351520 发表于 2017-6-9 21:13:48

厉害了，现在不会调pid

4807664 发表于 2017-6-24 20:32:26

顶贴是一种美德

可爱的可口 发表于 2017-6-25 17:01:55

说都已经很专业了

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