课题做的云台控制，多方查询资料了解了目前市场上的几款开源云台，选择了开放性最大的
德国开源云台项目 brushless-gimbal-BruGi，开放硬件和源代码，基于ArduinoIDE平台开发。源码资料可在这里下载： http://sourceforge.net/projects/brushless-gimbal-brugi/；其次是俄板的开源云台项目SimpleBGC俄板的云台控制板真的挺不错的，不过现在已经不开源了。其在控制器的选型上最近出的几版本都是选用的 STM32 ，不过其最初的8位版本也是基于Arduino平台，其中 Arduino 平台的控制板 和 德国云台的硬件方案一样。其详细资料可以在这样看到： http://www.basecamelectronics.com/simplebgc/；第三个是：STorM32-BGC这个开源云台项目是比较活跃的一个，开放硬件但不开放源码。其详细资料在这 http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Getting_Started；第四个是：立陶宛的开源云台项目 EvvGC这个也是基于STM32单片机开发的控制板，其资料和硬件设计可以在github上找到，不过都是两年前的，已经很久没有更新过了，软件用的是coffeescript开发的，感兴趣的可以看一下，详细资料在这：https://github.com/EvvGC/Firmware； brugi云台程序主要分6大部分，包括传感器对姿态角检测解算部分、遥控接收机的信号解算部分、I2C总线的驱动部分、无刷电机的控制驱动部分、串口通讯部分以及最重要的PID控制算法部分；整个程序融合贯穿，体现了云台隔离机体扰动，传感器接收传输主板内核解算的主要方法。
从最初的043版本的程序一直到现在的217版本的程序可以看出，程序对云台的PID控制方面还是有较大的改进的，从一开始的粗糙的PID控制，到现在的增量式PID的运用使得云台工作更加稳定专业，上位机GUI的的升级也可以看出这个开源项目也正在一步一步的更加成熟；但是缺陷还是有的，目前的云台控制都需要利用上位机盲调PID参数，做不到自主调节获取参数，有些没有学过控制知识的朋友调节起来会很吃力，每个人DIY的云台参数又不同，这给pid参数的自主调节带来了一定的难度，怎样做到自主调节pid参数是课题值得研究的方向，目前针对T-2D云台的建模和控制参数都已经调好，将模型固化的控制器写入程序，等待验证。
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