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本帖最后由 唐山蜗牛 于 2020-4-23 21:28 编辑
最新在组装apm的冲浪者x8，其实已经组装完了，主要是春天风大，一直没出去玩，真的蛋疼APM真的是便宜，玩固定翼正好，2.8加m8的gps才花了150，
搜集资料用了好久，新手主要起飞比较费劲，重心调不好什么的一般起飞就炸，然后这个固件正好适合新手。下面分享给大家。
1.通过2个输入通道，可以控制9种飞行模式，默认为5,6通道
2.新增起飞模式，切换到该模式后
------飞行器将会努力保持飞机水平，并且以一定的起飞角度直冲天际（默认角度为20度）。
------起飞模式中，飞行器的油门仍然由遥控器控制。
------起飞模式中，当遥控器的俯仰通道输入值大于10度（其实很小的一点儿形程），则会切换到平衡模式（STABILIZE）。
------起飞模式中，当飞行器相对起飞点高度大于50米，也会切换到平衡模式（STABILIZE）。
起飞测试视频：
那么，如何获得这一修改版本呢：
下载地址：http://pan.baidu.com/s/1qYJgeWs 百度网盘2017.05.16更新
其中：ArduPlane3.2.1-9flightmode-takeoff.hex是飞控板上的飞控程序。
MissionPlanner1.3.25-9飞行模式修改版是与之配套的地面站。 使用过程(正式飞行前，一定要拆下螺旋桨)：
1.刷写固件：apm用usb连接电脑-》启动MissionPlanner-》右上角选择正确com口和波特率-》初始设置-》安装固件-》加载自定义固件-》选择ArduPlane3.2.1-9flightmode-takeoff.hex。
2.设置2个模式三端开关通道：2个通道默认为5和6，不需要特意修改。也可以通过FLIGHT_MODE_CH和FLIGTH_MODE_CH2两个参数设置。方法是missionplanner连接apm后-》配置调试-》全部参数列表-》搜索-》搜索FLIGHT_MODE，然后在界面中修改到合适的值-》写入参数。
3.设置9种飞行模式：因为修改添加了一些rom参数，所以原版missionplanner的初始设置-飞行模式设置不再生效，需要从配置调试-》全部参数列表-》搜索-》搜索FLIGHT_MODE得到的参数FLTMODE1到9单独设置，新增的TAKEOFF模式代号为17。为了设置简便，可以使用我修改的MissionPlanner MissionPlanner1.3.25-9飞行模式修改版，进行可视化的9种模式设置
4.设置起飞角度:默认的起飞角度为25度，不需要特意修改。如果需要修改，可以在全部参数列表中搜索修改LIM_PITCH_MAX。注意，这里输入的值是抬头角度的100倍，2500代表25度。
5.设置完成后，尝试将遥控器切换到起飞模式，可以再apm的飞行器监视窗看到已经切换了新的起飞模式
6.测试： APM对于固定翼相关的各种校准都是必须的，完成后，可以尝试起飞。将飞机握好，切换到TakeOff模式，就可以发现水平尾翼产生一个明显的上翘，这就说明已经正确切换到了起飞模式。此时，掰动遥控器俯仰摇杆，水平尾翼回位，从osd可以看到飞行器切换到了Staballize模式。
7.起飞: 手握飞机，切换起飞模式，检查水平尾翼是否有动作，遥控器油门推高，抛出去,成功起飞！
注意：手抛时，一定要小心打手！对于天行者x5等飞翼，可以侧手抛！根据作者不多的飞行经验，在航模这个领域，最大的真理还是力足板天，尽量用高一个等级的电机吧，你会发现飞行轻松很多，而且，并不费电哦！
最后，祝大家爽飞！
原文xttyyy
这个我已经装机用了，需要的可以下载测试，
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发表于 2020-4-23 21:26:50
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