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在帖子最开头，我先着重提醒一句：PCB板的颜色和产品质量没有半毛钱关系。产品开发人员最喜欢的PCB油墨颜色是绿色，为什么呢，因为绿色好查bug，你可以对比一下你手里黑色PCB和绿色PCB上的覆铜电路，会发现绿色板子上的电路非常相比黑色来说非常容易看清楚。所以如果以后你看到的任何一篇测评，他在提这个PCB颜色的时候夸除了颜色好看这一点之外的任何一句，比如他说PCB颜色是红色的，所以产品质量非常好。那你就很容易可以判断这枪文没什么参考意义，而且这文章的写作手法也很拙略。 说完最重要的一点之后开始正文，在忙完毕业的一堆事儿之后，终于有时间来做这个飞控的测评。如果申请的产品临时有事超过15天的话，可以和论坛管理员申请一下，只要你最后写出来的帖子确实是有意义的，那晚两天就没关系。
不过说实话，这个飞控和我前两天同时申请的电调一样，没什么可测的。因为飞控和电调，这俩儿东西最重要的是软件，但是软件都是github上开源的，国内除了大疆之外的任何穿越机厂家，做飞控都只是做了个硬件。显而易见，这个pcb设计是只要是一个电子专业的大学生都能画出来，无非是成本用料是不是良心这些方面的差距。 所以我就借着所以这个开箱贴科普一下飞控上这些东西。首先说一下这个飞控的整体硬件布局，不管是F3F4F7还是其他飞控，他都是由主控芯片，传感器，降压电路，osd，flash这几个部分组成。 主控芯片（粉）flash（灰）气压计（紫） 电源（黄）加速度计（绿）OSD（蓝） 接下来就从这几个点按顺序说，首先所有飞控都可以用来省成本的地方就是二手元件，这个两百多的飞控和五六十的飞控主要的区别之一就是两百多的用的传感器主控芯片都是新的，五六十的用的是拆机的。因为STM32这个芯片和航模上这几个传感器在智能家居之类真正大批量生产的地方用的是非常多的。在这些产品里找出够做一批航模飞控拆机芯片的量绰绰有余。而且电子器件的芯片，只要能用它就没问题，所以在这方面五六十和两百的飞控在功能上没有任何的区别，只要能用它就是它就能用。 然后主控芯片可以降成本的还有另一个方向，以前这么干的人多，现在因为太容易被发现这么干的就比较少了。 从主控芯片的命名，你可以发现出这个F722后缀有RE和RC，这俩芯片外观上它的封装它引脚数都是一样的，唯一的区别就是存程序空间的flash大小不一样。以前有商家为了降成本就给你用RC，这会导致什么问题呢？可能你现在这个版本的程序可以刷进去，但是如果这个飞控再往后更新，它固件体积超过flash容量，你就更新不了了。但是因为这个东西你只要看一眼芯片型号就能发现，所以现在这么干的人比较少，如果你发现的话你别买就是。很明显，化骨龙这个F722用的是这个系列里容量最大的一款。 接下来一块儿能在成本上拉开差距的就是飞控的降压电路。降压部分最重要的是什么呢，就是电源纹波。比如说飞控带了个舵机带点儿灯，负载电流大了之后，电源纹波也会随之增加。如果纹波太大的话就可能会对飞控稳定性产生影响，如果纹波再大，飞控可能就会空中重启。化骨龙这块儿F7的降压芯片丝印AMGK，你上淘宝查能查到型号MP9943GQ-Z，最大电压36v电流3a。理论上可以接8s电池但并不推荐(冗余量太小)。而淘宝上卖的最多的F4用的芯片是MP2359DJ，最大电压24v电流1.2a，最多接5s。在只给飞控供电的情况下，这两种降压芯片是没什么区别的，但一旦你接了负载，纹波就会有变化。我们简单的测试一下就会发现，在5v2a的负载下，HGL F722的纹波是75.89mV，虽然比我用tps5450做出来的58mV要大一点，但在市面上所有bec中算水平非常高的了。作为负面对比，淘宝5块钱的mp1584模块在相同负载下纹波竟然用dc耦合就能看到，高达3.67v，这种纹波下飞控不烧就不错，更别指望稳定工作。 图1 5V2A负载下HGL F722飞控电源纹波 图2 5V2A负载下自制BEC电源纹波（BUCK电路在底板，MATEK的F7不带BEC） 图3 5V2A负载下淘宝降压模块电源纹波（这下知道为什么你的inav有时候会出问题了吧）
传感器方面，飞控自带的传感器一般有加速度计，磁罗盘，和气压计，这是对所有飞控来说的。然后放到不管是Beta flight还是Clean flight，飞控一般没有磁罗盘，因为穿越机也用不到。在一些非常布局非常紧凑的固定翼上来说，GPS方向其实比磁罗盘更准确一些。但是GPS的稳定性相比磁罗盘确实不够，因为GPS丢星的可能性比磁罗盘失效的可能性大很多。 传感器最重要的是什么？是精度和温漂精度，精度非常容易理解，温漂就是在你飞控运行过程中，如果温度发生变化，传感器的结果会有些漂移。这个漂移量当然是越小越好，至于datasheet等我懒得说，就直接给出一个市场上飞控用的比较多的传感器好坏的排序。 左侧精度最高，右侧精度最低： 加速度计：ICM20602>ICM20689(32k)>MPU6000(8k)=MPU6050>MPU9250 磁罗盘： IST8308>IST8310>AK8975(MPU9250)>HMC5883=QMC5883 气压计： MS5611>BMP280>MS5607>BMP180>LPS25H 空速计： MS4525>MPXV7002
不过在穿越机上来说加速度计精度（刷新率）不是越高越好，毕竟穿越机炸一次之后机架就开始震，所以BF已经不再支持32k刷新率，顺便打了一波成天说xxx是趋势的人的脸。ICM的高精度传感器主要是用在有内置减震的pix或者固定翼上。HGL F722自带的是BMP280和MPU6000，还是可以的。 说完传感器最后是OSD，还是得益于国内厂家羸弱的研发能力，当然也有成本因素，目前市面上的OSD只有这一个芯片就是AT7456。不过模拟图传有这芯片也就够用了，毕竟本身清晰度也就那样。要是再有高要求直接上高清图传了，顺便一说小体积版本高清图传的帖子看心情也会发的。 最后能拉开差距的一点就是做工和细节。比如如果回流焊质量差那虚焊的可能性就高。200多的飞控焊接质量肯定是高于5，60的飞控。 毕竟是开箱，最后总结一下，HGL这飞控体积够mini，自带BEC质量很好，用的不是缩水芯片，传感器精度也还可以。飞控另外做的比较好的细节还有usb接口处滴了胶，可以有效防止部分天才大力出奇迹。另外在元件上涂了一层较薄的防水涂层。效果虽然不如大疆的防水漆，但是为了返修做妥协可以理解。毕竟涂了很厚的防水漆基本没法修。飞控上还有个16Mb的flash，调参的时候用很方便，其他时候一般闲置，但是套用评价手机红外线的一句话，我可以不用，但你不能没有。这点还是要给HGL的飞控好评。 顺便再提一句，咸鱼上的飞控维修，其实和这篇帖的内容讲的一样。飞控就分这几个部分，哪儿坏了换哪儿（掉boot重刷程序几乎是没成本的），F4和F7飞控的全部主要零件在淘宝上买成本都是在60块钱左右，所以F4如果坏的零件儿多就没有修的必要，不如直接买个新的。目前F7飞控只要不是PCB烧坏，那你修一下还是能省很多钱的。只要你焊接功底高，按照我这篇帖子上说的部分自己就可以买元件来换，如果不会焊的话，也可以去闲鱼上找我修。 当然我当时申请这个飞控的时候，不是只写个开箱帖，我只是借着这个贴子的机会把用开源程序的单片机都测评了一遍，以后遇到其他品牌的飞控，按上面的传感器排序，再看看做工，你就可以自行判断这个飞控是不是像商家吹的那么神。 我最终要做的是符合250克规定的带飞控固定翼小飞机，如果要实现的话，飞控还需要外加一块PCB板来实现固定翼上需要的功能，所以大约四五天我买的人体工学椅到货之后，我会开个直播画pcb，也相当于是altium designer入门教程，欢迎到时候来观看。另外对于我申请到的flycolor电调，我也会写一篇同类的解析+维修指南，敬请期待。
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发表于 2020-6-15 20:34:23
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