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你的iNav飞控使用说明书

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发表于 2020-6-21 18:42:27 | 显示全部楼层 |阅读模式

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iNav简介

  • iNav是CF飞控固件的一个分支,主要强化了CF的多轴和固定翼的GPS功能。

  • iNav固件正在逐步发展起来,并且在最近支持预先设定好返航高度的返回功能,空中定点功能,航点模式,跟着我,以及其他一些功能。

  • iNav支持一大票的高性价比的飞控板,强烈建议使用F4&F7飞控板以便使用inav固件的全部功能。

  • F1飞控板最高的固件版本是1.7.3

  • iNav固件的很多设置和CF不同,尽管调参页面和CF的调参页面看起来差不多,简单来说,使用旧版的CF设置将不会起作用并且校准的过程也有很大很大的不同。



开始使用iNav去哪里下载?安装最新版本的地面站,使用地面站下载和烧入固件。PS谷歌浏览器的插件式地面站已经不再支持。(https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Getting-started-with-iNav)在刷入固件、或清除重新刷写固件后,inav会自动检测罗盘、气压、和速度传感器。如果上述的传感器都没有被检测到,相应的图标在校准页面的传感器栏上会显示为红色。并且在预解锁前的检查中会通不过硬件健康的检查。解决这些问题只要重新给飞控板上电,就应该可以解决这些问题。
浏览右侧的参数,可以发现更多有用的信息。GPS辅助模式需要其他硬件
多轴:GPS,罗盘,气压计

固定翼:GPS,罗盘和气压计不是必须的

视频展示如何配置自己需要的inav

https://youtu.be/n3Z1fOQJAg8
GPS
iNav固件支持Ublox、DJI、NAZA, NMEA,、multiwii's、i2c-nav 板以及 MultiWiiCopter's i2c-gps 模块。M8N版已经测试过,强烈推荐使用,M6N和M7N应该也是可以使用的。
在初始化的设置中,inav会自动帮你配置ublox的GPS模块,你没有必要去使用类似U-center之类的软件。需要注意的是有些飞控板会对GPS有干扰,会导致卫星数量不足,甚至收不到卫星。因此请尽可能的使GPS模块远离飞控板,防止GPS和飞控板受到任何设备的干扰。你可以在这个网页上学到如何在inav上使用GPS.常见的情况
  • 对于老版本的地面站,请确保使用的是最新的版本,如果通过地面站内的链接更新失败,请卸载重新安装即可。
  • 无法开启与导航相关的模式,可以从导航模式的相关页面查找原因。
  • iNav不会在地面站上显示每颗卫星的信号强度,只会显示表示信号强度的值HDOP
  • iNav只有一个PID控制器叫fp-pid
  • iNav具有额外的安全功能,可防止您在满足或不满足某些条件的情况下解锁飞机。这个功能可以通过CLI命令"Nav_extra_arming_safety",来控制,默认的值是打开的。有两种情况,

  • GPS没有锁定,需要3D定位以及卫星数要满足最低数量要求

  • 在解锁前,导航模式(Navigation modes)处于激活的状态


iNav的GPS模式和CF的模式有很大的不同,命名也不同。参阅这个说明页面了解如何使用,组合这些功能,来实现要求的定位功能。
如果你的飞行器出现马桶的抽水效应,比如,在刚开始时飞行器能保持位置,后来就开始做大圈的圆周运动,这很有可能是罗盘没有校准好,又或者是罗盘受到高压线或蜂鸣器的磁场干扰。如果是使用飞控板上自带的罗盘,要尽量使飞控板远离磁场,例如安装在小型穿越机的顶板上或下面。在安装好GPS,并且GPS图标显示为绿色,但GPS没有锁定,这通常是由于飞控或其他设备的电磁干扰导致的,如1.2ghz的图传发射。可以尝试把GPS模块支撑起来,也可以用铝箔或铜箔进行屏蔽。
气压计要保持在0米直到你第一次解锁,由于温度漂移(当飞控板链接地面站的时候举高飞控,地面站中海拔的高度会升高然后下降到零)所以这样能保证从零开始而不是从十米开始。
当升级或安装带有OSD功能板子的inav固件时,OSD字体也会从地面站的字体库中加载。iNav固件有自己的字体,每次更新也会增加新字体或图标。不要通过software serial使用串口接收机,目前对subs和ibus的支持还不稳定。


多轴指南硬件安装平衡桨叶和电动,如果需要的话可以在减震板上安装飞控。设置好飞控
  • 下载最新版本地面站
  • 在开启擦除选项下,刷写最新版的iNav固件
  • 进行六点传感器校准
  • 选择预设的混控。大多数普通的机架使用预设的即可。特殊的机架可以参考特殊配置和一般预设的页面
  • 确保地面站中飞机移动和实际中的运动是相一致的。如果不一致,可以将飞控调整和地面站一致。
校准遥控器
遥控器无需其他的混控设置。要和飞控上的通道相对应即可,遥控上的微调调整到零。当遥控器摇杆处于中位时,遥控器的中点值应该为1500。可以在地面站接收机页面中查看。所有的值要处于1000-2000uS。
调整你飞机的俯仰横滚方向水平PIDS和其他的值
许多预设机型在地面站的预设栏里并且他们大部分都可以直接运用。但是要注意加载正确的预设并且一定要再次确认所应用的配置。
不同机架的默认值请参阅这个网页微调飞行器到平稳飞行
不要使用遥控器上的微调按钮来矫正飞机偏移。要使用飞控板矫正设置或加速度计来微调。你可以使用接收机的摇杆组合来调整飞行器:摇杆组合控制说明
检查你的传感器
如果有任何情况的话,请确保气压传感器的读数是正确的并且确保气压计用泡沫覆盖以避免桨叶带来的气压扰动。

如果有使用罗盘,要确保罗盘的朝向要准确。在校准罗盘后(在室外,远离停车场和建筑)确保在飞行器头朝北时地面站的读数为零,并且在头部朝向不变的前提下飞行器俯仰和横滚任然使数字保留在0左右。还要确认的是,罗盘要安装在远

远离干扰源(高压线)。正确的罗盘读数对导航功能至关重要。

在地面站和遥控器上设置和校准失控保护失控保护设置指南(以后来填这个坑)确定并设置盘旋油门
要让定高控制器正常工作,你需要输入你的盘旋油门值到nav_mc_hover_thr CLI参数控制器或直接在地面站的对应标签中设置。如果在打开定高模式后飞行器出现突然上升或跳跃就减少油门值。如果飞行器出现下坠的情况,则增加油门值。良好的油门值是在启用定高模式时飞行器钉钉子。



不定时更新,祝各位模友爽飞,永不炸鸡
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你的iNav飞控使用说明书 穿越机,固定翼,图传,飞控,遥控器 作者:苍山蓝水 1867

发表于 2020-6-27 14:36:09 | 显示全部楼层
niu ai这个币怎么拿
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发表于 2020-6-27 14:37:40 | 显示全部楼层
HIA可以回么23232
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发表于 2020-6-29 14:11:01 | 显示全部楼层
好东西要收藏,前段时间折腾CC3D,找半天才确定了能用的版本
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发表于 2020-7-7 00:09:48 | 显示全部楼层
收藏了收藏了,刚好最近在找相关教程
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发表于 2020-7-9 17:43:01 | 显示全部楼层
好文章要收藏,
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