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本帖最后由 zhangyiyun2014 于 2020-6-25 12:11 编辑
引言：
前段时间一直在做我的抖音（Super Dream Lab）连载项目：小飞机远航飞行计划。使用的飞机是在模吧论坛上面活动飞机。然后在每天的更新中，有不少朋友私信我，问我INAV怎么设置。因此，我们特意开帖，详解INAV固件在固定翼与飞翼上面的设置。基本上就是一个傻瓜式的教程，跟着我们教程一步一步设置过去，基本可以保证你的飞机可以顺利飞上天，并且可以实现顺利返航，当然，很多高级功能我们就跳过，毕竟，基础功能足够大部分模友飞行了
好了，言归正传
我们这期教程使用的是我穿越机的飞控，因为手头没有其他飞控，所以只能拆了我的穿越机飞控来进行讲解
飞控：matek F405 —std
分电板：普通分电板，需要5V输出用于飞控供电和10V输出用于图传设备
准备阶段：
第一步：下载inav地面站
要使用Inav来调试固定翼，那必须拥有Inav地面站调参软件才行，所以，我们的第一步，就是下载好一个完整的Inav地面站软件。
进入https://github.com/iNavFlight这个网址
进入之后就可以看到下图信息：其中Inav是固件，inav-configurator就是我们要的地面站软件，点击inav-configurator进入
点击inav-configurator后就会进入一个新的页面 往下翻到下面位置，找到自己电脑适宜的release page 我的电脑是win10，所以点击这个界面的release page
进入release page后继续往下翻 就可以看到Assets，在它的下拉菜单中 找到适合自己系统的文件 点击后会进入下载 下载的时候会弹出对话框 我选择另存到桌面 这样后面好找，大家可以自己选择，但是记得保存的位置
下载好文件之后，找到文件 右键解压到当前文件夹 打开解压后的文件 就可以看到我们Inav地面站图标了
执行这个EXE程序 恭喜你 Inav固定翼的第一步就结束了
第二步：下载所需要的inav固件
有了Inav地面站软件之后，我们必须有相对应的飞控固件才能够完成对飞控的配置并调试
但是能够运行Inav固件的飞控有很多，版本也很多，所以我们应该选择合适的固件来下载。
进入https://github.com/iNavFlight这个网址
就会看到下面的网页，第一项Inav就是我们下载固定的地方，点击进入
点击Inav进入之后，一直往下翻 翻到最下面就是下图所示
点击releases进入新的页面 往下翻，你就可以看到下面页面 找到Assets，它的下拉菜单就是各种不同固件
因为F4飞控有特别多的厂家生产，不同厂家电路的设计也是不一样的 因此，固件也会相应不一样 所以，我们一定要找到对应自己飞控的固件下载 我使用的matek F405std 选择inav.2.5.0_matekF405.hex下载 固件下载的时候记得选好位置 我习惯放桌面上 容易找到，用完就可以直接删除
当然，还有另外一种下载方式 那就是直接在地面站软件下载 按照下图指示顺序，一步一步就可以下载 但是这样要连接好飞控哦~~~ 个人喜欢直接github下载 个人原因，不喜勿喷
第三步：驱动转化
固件下载好了，那么可以直接刷写吗？
不可以
因为F4飞控内没有引导程序，直接刷写没法成功
只有飞控进入DFU模式才能正常刷固件
所以，我们需要对飞控进行驱动程序的转化
首先，下载驱动转化软件zadig
下载地址：https://zadig.akeo.ie/
进入网址后就是下图这样
按照下图操作下载好zadig软件并直接打开
按照下图操作，可以直接完成驱动程序的转化 简单易懂，记得点赞~~~
第四步：刷写inav固件
地面站软件搞定，固件也下载完毕，驱动程序也转化好了
那么，开始刷下固件吧
按住飞控上面的boot按键，然后再将飞控与电脑连接
这个时候就会有下图了，完美进入DFU刷机模式
左侧选择最后一项固件烧写工具
之后在地面站右下角找到加载本地固件
按照下图顺序操作即可完成加载
这个时候你就知道我将下载的固件放桌面的好处了
非常容易找到
点击打开后，右下角的Flash Firmware会点亮
直接点击该按键，等待1分钟左右就可以完成刷写了
刷写完成之后，记得拔掉USB数据线再重新插上 然后就会再地面站内显示一个COM口
到了这里 我必须要再次恭喜你 Inav用于固定翼飞行基础部分就结束了
调参阶段
刷好固件之后，意味着飞控已经可以开始调试了
但是，在这里，我要郑重提醒一下，请先不要装机
按照我们以下步骤完成调试
第一步：连接飞控与电脑，在地面站软件内显示COM口之后
点击connect图标，完成连接
点击connect图标之后 会进入我们的第一个界面:set up 在这个界面中 中间一个图像表示你的飞行器 右边有3个框 第一个是自检信息 第二个是飞控的一些数据， 第三个是GPS的状态
之后进入第二项calibration 这是飞控的六面校准 前面我们建议大家不要先装上飞控的原因就在这里 因为六面校准需要将飞控置于下图的六个位置 并且每个位置放好都要点击校准好才行 校准好了一定记得保存 接下来就是Mixer 也就是传说中的混控设置了 请大家务必参照下面2张图片设置好
上图是很重要的，因为上图右边那个飞机图片上面有数字 那个数字就是你的电机舵机编号 然后根据图片找到自己飞机的每个舵机，以及电机应该接到飞控的哪个位置
Mixer界面往下翻，就可以看到混控的设置， 一定记得一点 遥控器内部的混控关掉哦 到了这个位置 我要再次恭喜你， 你可以装机了
再下一页 就是output界面，一定按下图操作 记得卸桨哦 严格按照下面几张图片操作即可
设置完成后，进入presets（预设） 这个页面里面就是一些常用机型的一些参数 可以用也可以不用
再下面一项就是ports端口设置 这个界面设置很重要 因为接收机，GPS，独立RSSI信号这些数据都要通过不同端口识别并接收 matekF405默认的是uart2接收遥控sbus信号 我将GPS焊接在uart3 将RSSI信号回传焊接在uart4 端口设置好之后可以看看receiver界面， 动一动遥控器摇杆看看是否正常，有的话就可以了
大家可以自己设置，记得保存
端口设置完成之后进入configurator界面 在这个界面有很多东西是需要设置的 一定要仔细看图，按图索骥 设置好保存就没有问题了
failsafe是失控保护 Inav固件有了GPS加持 我们直接选择失控返航RTH 记得保存
失控保护设置好之后 下面进入PID设置 第一页我们可以直接套用预设pid 在第二页Rates/expo界面 将横滚俯仰角度调大点总是没有错的
进入advanced界面 这一页非常重要 在这一页，要设置失控返航和巡航飞行的参数 请参照下图完成自己设置 另外，返航后直接降落那里请不要选always 因为我亲测了，它的降落太快 所以建议大家当返航到能控制的时候切出失控返航模式 设置完成自己保存
receiver界面，必须只要在port界面设置好后 在这个界面选择接收机类型 另外，RSSI如果是直接sbus输出的话 可以通过开关遥控器检查哪个通道输出然后选择就可以了
接收机设置好之后 进入Modes模式设置 在这里，我强烈建议Inav新手们不要使用太多花里胡哨的的模式 先开3个模式熟悉Inav，等熟悉了之后再去作死 angle（自稳）manual（手动）failsafe（失控） 有这三个模式其实基本已经够用了 Arm是设置开关解锁用的，我习惯了推油解锁 如果想要开关解锁，可以设置一个开关
模式设置好之后就可以设置OSD界面了 这些数据很重要 因为它会直观的显示你整个飞机的状态 在这里建议大家osd不要太复杂 把重要的数据留下就好 可以根据下面图片我的osd界面设置
最后 我们还有一个CLI命令行设置 这个设置应该是整个地面站内最牛逼的地方了 这个地方相当于我们电脑的DOS系统 而前面设置都是window系统可视化操作 实际上前面所有的设置都可以在命令行完成 还有一些隐藏的命令需要在命令行里面完成设置 命令非常多 但是我们常用的不多 请参照下图
到了这一步 我要再一次恭喜你了 如果按照学历的顺序 到了这里 就相当于你大学本科毕业了 也就是设置到这个地方 我们的Inav固定翼已经可以开飞了！！！ 当然了 Inav固件还有很多高级功能 那就需要继续进修了 另外，可以关注一下我的抖音：SuperDreamLab 顺便添加一段阴雨天用INAV挑战远航失败视频
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发表于 2020-6-25 10:34:27
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发表于 2020-6-25 11:48:56
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