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本帖最后由 atemphot 于 2020-7-26 14:34 编辑
好久没来论坛啦，三年前本人的帖子 开源DIY-4G远程控制无人机的帖子 可以说是一个早期探索，是4G无人机的一个启蒙：
https://www.moz8.com/thread-138267-1-2.html
回想起来，本人在这一块也是深耕多年了。现在，这个技术方案更加完善成熟了，软件也升级到了第二代，下面详细分享一下吧
（一） 方案概述
无人机/无人车/无人船等机器 通过数据线连接安卓手机，手机4G/5G上网于是就可以实现超远程图传、数传和遥控。再在控制端手机上通过“2R酷玩”App远程操控。 如果你本来就有一套常规遥控器控制的无人机/无人车的东西，那么这个方案不需要你再买什么新设备，只需要闲置的安卓手机即可。至于要用到的App软件，完全是免费的。技术框架在GitHub开源的。 这么低的成本，在App的支持下，得到的效果却是非常好的：视频延迟最低只有130毫秒左右，数传延迟不到30毫秒。App功能强大，支持双机FPV空战，支持志同道合的一群伙伴在线围观你的机器，文字语音实时互动，绝对玩得开心！
貌似apk文件附件上不了，可以加【QQ群: 221890987 】获取最新软件App以及互相交流。
（二） 所需硬件 1. APM或Pixhawk飞控 2. USB-OTG转接线 3. 两部安卓手机，一部放无人机上作为受控端（称之为机器端），另一部用做控制端。其中机器端安卓手机需支持OTG功能。
（三） 所需软件 1． 电脑上用的MissionPlanner软件，用于设置飞控。 2． 机器端安卓手机上安装的“酷玩机器”App 3． 控制端安卓手机上安装的“2R酷玩”App
（四） 具体步骤
1． 控制端使用 安装“2R酷玩”App，然后用微信一键登录或QQ一键登录 登录就进入了【在线酷玩】界面， 列表中就是能连接遥控的机器
有很多种不同类型的机器：固定翼、多旋翼、无人车、无人船、潜水器。。。 点击一个机器，就能打开实时视频画面， 具体操作界面则根据机器类型不同而不同：
无人机的FPV空战界面：
2． 机器端安装设置 机器端安卓手机安装“酷玩机器”App。 安装后登录，不能用微信或QQ一键登录，需要用机器Key登录。 Key以后可以用App一键生成，目前暂时人工生成，请联系我QQ：84277775，告诉下你的机器类型（固定翼？多旋翼？无人车？），机器昵称，还有你控制端“2R酷玩”的用户ID。 会马上给你发送key文件。
然后请把Key文件改名为“game_machine_key”，存放到机器端安卓手机的存储卡根目录下，如下所示：
然后，选择“手机登录”。手机号请填写“000”，密码为空。
第一次点“登录”，会弹出对话框，请求访问存储卡权限，请授权：
然后，再次点“登录”就可以进入App了
在界面底部点“我的”，然后点最右上角，修改资料，请上传机器封面照片、头像、编辑个性签名（这样大家能在App里面看到，促进社群互动，可以玩得更开心些），没有封面和头像的机器，在“2R酷玩“控制端App的列表里面不能显示哦！有问题请联系我QQ：84277775
然后是机器端App的一个重要设置： 点击“机器主播设置”，
请务必正确选择你的机器类型： 无人车（普通无人船也是这个） 无人机-固定翼 无人机-多旋翼
然后，连接串口请填写“otg” 如果你的安卓手机不支持OTG功能，那就买一个FT311D吧，FT311D具体怎么接线问群主。
最后，记得保存设置。
都设置好后，把“酷玩机器”App彻底退出（可以在任务管理器中结束它）， 用OTG转接线连接机器端安卓手机和飞控的USB口。 此时手机会弹出如下对话框： 探测到该USB设备即打开“酷玩机器”App， 如果还有其它的App关联该USB设备，则必须先卸载掉其它App，否则usb数据连接会有问题。
（注意，连接Pixhawk飞控貌似会弹出2次对话框，请在第一次取消，第二次点确定）
点“确定”就启动酷玩机器App， 到“互动直播”界面，点右上方的 开播 按钮（像一个摄像机的那个）， 先微信分享或qq分享给你志同道合的伙伴，叫他们来围观，
“开始直播”。。。就可以联网上线了
3． 飞控设置 飞控参数设置首先要确保usb串口的波特率是115200（默认是的），这样才能成功连接手机： SERIAL0_BAUD ： 115 然后是地理围栏设置。
（1） 固定翼
固定翼无人机的地理围栏设置，用电脑连接飞控usb口，在MissionPlanner软件中的“飞行计划”界面，要设定返回点，并画多边形。
如果MissionPlanner是汉化版本： MissionPlanner 的Flight Planner页面就是“飞行计划”页面。 设置折返点，是点击右键，从弹出的菜单中选择 [极限范围] -> [设置返回位置]。 画多边形，右键菜单 [绘制多边形] -> [添加多边形点]。
最后写入飞控，右键菜单 [极限范围] -> [上载]。
本方案要求：
围栏折返点“GeoFenceReturn Point”尽量在Home点 附近，并且二者一定要在多边形边界的中心附近；另外，多边形边界应该大致是圆形的。这样“2R酷玩”App的圆形雷达界面才能正常工作。
然后在参数列表中确认如下参数 FENCE_ACTION ：1 （围栏触发后，GUID模式返回） FENCE_AUTOENABLE ：0 （不要自动开启围栏） FENCE_CHANNEL ：6 （通过遥控器通道6控制围栏开启） FENCE_MAXALT ：130 （围栏限制最高多少米） FENCE_MINALT ：30 （围栏限制最低多少米） FENCE_RET_RALLY ：0 （不使用集结点，而是围栏返回点） FENCE_RETALT ：50 （围栏触发返回高度，50m） ALT_HOLD_RTL ：5000 （RTL返回高度，50m）
提示：把遥控器的通道6设为地理围栏的开关。在飞机起飞或降落阶段，把通道6拨到低位，以关闭地理围栏功能；当飞机进入地理围栏的限制高度范围后，再把通道6拨到高位，开启地理围栏功能。
【固定翼的飞行模式设置】
建议使用遥控器的三段开关来控制飞行模式切换： 低位：RTL模式 （关控时自动跳到这个模式 飞机返回） 中位：FBW-A模式 （这个模式下，App才有控制权） 高位：Manual模式 （飞控固定的不能改）
【关于遥控器和App的控制权】
只有当固定翼飞机处于FBW-A飞行模式，并且通道6开启了地理围栏时，控制端App才能操控飞机。 所以，在现场可以随时通过遥控器切换到RTL飞行模式或通道6拨到低位，从而剥夺App的操控权。
（2） 多旋翼
多旋翼地理围栏设置比较简单，就是限制高度和半径，触发后RTL返回或Land。
开启地理围栏后，飞行器的GPS需要定好位置，并且HDOP的精度要小于1.2才能解锁。
【多旋翼的飞行模式设置】
建议使用遥控器的三段开关来控制飞行模式切换： 低位：Loiter悬停模式 （这个模式下，App才有控制权） 中位：Stabilize自稳模式 高位：Alt-Hold定高模式
【关于遥控器和App的控制权】
只有当多旋翼无人机处于Loiter飞行模式时，控制端App才能操控飞机。 所以，在飞行现场可以随时通过遥控器切换到其它飞行模式，从而剥夺App的操控权。
（3） 无人车/无人船
只有当无人车/无人船处于Manual模式时，控制端App才能操控机器。
APM飞控输出端（output）1接转向舵机，输出端（output）3接电调。 此外，可以接2路舵机（摄像头云台）和1路继电器（控制车灯）。 具体是APM的A10接云台俯仰舵机，A11接云台横滚舵机，A9接继电器。 注意：舵机请单独5V供电而不要用飞控供电。也就是舵机的信号线和负(黑)线接到飞控，舵机的正(红)线和和负(黑)线接 5V电源（电调BEC输出或另外的5V UBEC）
请加【QQ群: 221890987 】获取最新软件App以及互相交流。
两个图传 两个飞机的话，可以联网空战了，看视频：
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发表于 2020-6-29 10:04:19
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