Pixhawk无人机扩展教程(6)---启动SITL+MAVProxy

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上一节教程介绍了Ardupilot开发环境的安装，具体请参考Pixhawk无人机扩展教程(5)---SITL仿真模拟飞行：开发环境搭建 。

接下来我们介绍第二步：Ardupilot在环仿真：SITL+MAVProxy

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一、启动仿真环境

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开发环境安装好，启动仿真就比较简单了

1.首先要进入需要仿真的多旋翼无人机的目录下：

cd ardupilot/ArduCopter

2.如果是第一次运行仿真，需要运行以下命令进行初始化：

sim_vehicle.py -w

或则是模拟器参数被改的乱七八糟的时候，也可用这个命令恢复初始参数。

启动完毕，使用 Ctrl+C 终止正在运行的sim_vehicle.py -w

3.接下来就可以启动模拟器了：

sim_vehicle.py --console --map

正常启动后，就会看到三个窗口：Terminal, Console, Map，这样最基本的软件在环仿真程序就运行起来了。

注意：如果没有看到窗口，可能是由于MAVProxy，pymavlink，future，lxml这几个python包没有安装好，运行下面的命令安装：

sudo -H pip2 install --upgrade MAVProxy pymavlink future lxml

二、树莓派的代码如何连接SITL仿真运行？

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前面的教程我们在树莓派中编辑了一个脚本控制无人机(参考：Pixhawk无人机扩展教程(4)---使用Dronekit编写一个控制程序) 。当时只是编辑好，并没有运行。下面我们就在仿真中运行这个脚本，看看是无人机具体是如何飞行的。

树莓派无人机接上电池，确保无人机和笔记本电脑都能正常连接到同一个局域网 (注意：每次电脑和树莓派连接到路由器的IP可能会变动，没有绑定IP的话，建议每次连接前查看一下路由器IP分配是否和以前一样，否则ssh连接会报错。)
树莓派端执行：

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  笔记本开启一个终端窗口，通过 ssh命令连接树莓派；
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  在test文件夹下，新建example2.py文件：
  
  cd test
  
  touch example2.py
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  用vim编辑文件：
  
  sudo vim example2.py
  
  将example1.py中的内容复制到example2.py中，但是需要修改连接部分，如下所示：
  
  
  

其中connection_string = '192.168.1.7:14550'   IP地址为你的树莓派IP

没有在example1示例中直接修改是便于大家对照改动的地方。主要是连接的地址不一样。如果要运行仿真演示则运行example2.py；运行example1.py是直接控制飞控飞行。

笔记本端执行：

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• 再打开一个终端窗口，快捷键：Ctrl+Alt+T，在这个终端里启动仿真：cd ardupilot/ArduCoptersim_vehicle.py --console --map
• 启动后通过output命令列出MAVProxy转发数据的接口，如下所示：
  
  
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  使用output add命令增加树莓派IP接口：
  
  output add 192.168.1.7:14550
  
  其中地址为你的树莓派的IP，与example2.py代码中地址一致。
  
  
  

树莓派端执行：

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  点击第一个终端窗口，运行example2.py代码
  
  python example2.py
  
  代码运行以后就可以看到仿真窗口有数据变化了，整个过程如下：
  
  [media=x,100%,100%]http://static.video.qq.com/TPout.swf?vid=wxv_1228153682047434755&1314.swf[/media]
  

这样我们就很直观的看到代码控制飞机飞行的状态了。这是一个很简单的程序，飞机分别飞到2个航点，最后自动返航。以后大家可以在这个基础上进行扩展，编写符合自己项目的python程序。Dronekit-python API参考：Dronekit API

下节教程介绍SITL仿真在missionplanner或则QGC地面站上的运行，以及通过MAVProxy命令控制飞机飞行。请大家继续关注！

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xuqy03

ArduCopter下没有py脚本是为啥？