有大佬知道飞控具体的通信协议吗 就是控制飞控的串口指令之类的

xuliii

我想自己搞个无线模块然后接到飞控上，我通过无线模块串口给飞控发指令
不知道是不是飞控的通信协议都是一样的  还有   有没有具体的通信接口文档
在此向各位大佬  提前拜年了。

15259362729

什么飞控都不说，什么都帮不了你

xuliii

15259362729 发表于 2021-2-8 10:06
什么飞控都不说，什么都帮不了你

刚才我看了下  好像有什么s bus协议  请问是每个飞控的通信协议都不一样 还是说 如果都是用的sbus  通信协议是一样的

xuliii

三、S.BUS协议S.BUS本质是一种串口通信协议，使用的是TTL电平的反向电平，即标准TTL中的1取反为0，而0则取反为1，采用100K的波特率，8位数据位，2位停止位，偶校验，即8E2的串口通信。S.BUS是一个接收机串行总线输出，通过这根总线，可以获得遥控器上所有zhi通道的数据。目前很多模型及无人机电子设备都支持S.BUS总线的接入。使用SBUS总线获取通道数据，效率高的，而且节省硬件资源，只需要一根线即可获取所有通道的数据。值得注意的有三点：（一）S.BUS采用负逻辑，所以无论接收还是发送都要进行硬件取反（注意，一定要硬件取反），电路如下（这是网上看资料时看到的电路，实际上可以使用7404电路）：  （二）S.BUS有两种模式：a.高速模式：每4ms发送一次；b.低速模式：每14ms发送一次。就是说每间隔4或者14ms这个串口就发送25个字节的数据，这25个字节的数据最多可以包含16个信息。（三）100K的波特率不是标准波特率，一般串口工具都不能直接读取（所以不要直接用电脑调试，除非你的电脑写好了非标准串口），可以用单片机读取。S.BUS具体协议的格式如下：          [数据头] [第一个字节] [第二个字节] ......[第二十二字节] [标志位] [数据尾]；  数据头、标志位、数据尾不携带信息，而且数据头和数据尾是固定的，数据头=0x0f， 数据尾=0x00; 数据头（1字节）+数据（22字节）+标志位（1字节）+数据尾（1字节） 。解释如下：S.BUS一帧数据的长度为25个字节，其中：第"0"个字节为帧头：0x0f；第24个字节为帧尾：0x00；从第1个字节到第22个字节为1-16号比例通道的数据字节；第23字节中，第7位为数字开关通道17通道，第6位为数字开关通道18通道；第5位为帧状态标志为（判断是否丢帧），用于控制接收机上的LED的状态，第4位为失控保护激活标志位，此位为1时，表示接收机进入失控保护状态。编解码C语言源码：编码原理：         一个信息是二进制的11bit，比如1111 1111 111就可以表示一个信息，一共16个这样的信息，按照顺序将这16个信息依次排成一串，得到一个176bit（11 *16）的数据，也就是22字节（176 / 8 = 22）的数据，再加上数据头数据尾校验位就组成了一个要通过串口传送的信息。每隔4或者14ms就传送一个这样的信息。所以这16个信息每一个所能表示的最大值是2^11 = 2048，也就是它的精度。        标志位        标志位的高四位有特殊含义，第四位并没有使用，依照我的理解，第七位和第六位表示两个数字通道（通道17和18）信息（就是只有高低电平的通道，一般用来控制通断或者某个电机简单的启动或者停止，比如1表示启动电机0表示停止电机），第五位表示帧丢失，接收机红色LED亮起，我的理解是，如果这一位为1，表示这一帧信号出问题了，接收机红色LED亮起。第四位表示故障保护激活，意思应该是说如果这一位为1，激活接收方故障保护。       bit7 = ch17 = digital channel (0x80)     bit6 = ch18 = digital channel (0x40)     bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)     bit4 = failsafe activated (0x10)     bit3 = n/a     bit2 = n/a     bit1 = n/a     bit0 = n/a

李公子

这个是librepilot的协议说明https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/8552471/UAVTalk