自制AAT跟踪【转】

basbkn · 发表于 2014-11-30 14:30:28

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蓝色斗鱼制作先上两张电路图吧
自制AAT跟踪【转】电池,天线,舵机,云台,图传作者:basbkn 3319

目前代码支持的云台结构（水平0-180度，俯仰0-180度）
180度水平舵机在达到0度或180度时，垂直舵机和俯仰舵机会同时翻转（期间有短暂延时），使天线朝向反方向，实现360度指向。
简单说一下：
1、可自适应GPS波特率
2、可以用电脑串口或蓝牙显示状态、设置参数
  Cmd=="h" 手动设置家（4颗星以上即可）
  Cmd=="c" 清空家数据
  Cmd=="s" 显示接收到的坐标数据
  Cmd=="sh" 显示家的坐标数据
  Cmd=="js" 开始监视，显示接收到的坐标数据
  Cmd=="tz" 停止监视
  Cmd=="spfx" 水平舵机反向
  Cmd=="fyfx" 俯仰舵机反向
  Cmd=="sppy+"  水平舵机中立点偏移量+5
  Cmd=="sppy++" 水平舵机中立点偏移量+50
  Cmd=="fypy+"  俯仰舵机中立点偏移量+5
  Cmd=="fypy++" 俯仰舵机中立点偏移量+50
  Cmd=="spbc+"  水平舵机行程补偿+5
  Cmd=="spbc++" 水平舵机行程补偿+50
  Cmd=="fybc+"  俯仰舵机行程补偿+5
  Cmd=="fybc++" 俯仰舵机行程补偿+50
  -、--类似
  Cmd=="spcs" 测试水平舵机
  Cmd=="fycs" 测试俯仰舵机
  Cmd=="cs" 测试跟踪
  Cmd=="zdszj" 自动设置家
  Cmd=="szfx"  设置飞行方向（舵机恢复中立位置，平板指向为飞机方向）

3、在烧制发射端时，注意将Hard/SoftwareSerial的_SS_MAX_RX_BUFF设成512，避免GPS严重丢帧，烧制接收端时改回，减少内存占用。【如果使用硬件串口（默认），搜索：HardwareSerial.cpp，修改其中的SERIAL_BUFFER_SIZE；如果使用软串口，搜索：SoftwareSerial.h，修改其中的_SS_MAX_RX_BUFF】
#if (RAMEND < 1000)
  #define SERIAL_BUFFER_SIZE 16
#else
  #define SERIAL_BUFFER_SIZE 64
#endif

把这里的64改成512即可（烧制接收端时注意改回来），程序在编译时会将所有地方的“SERIAL_BUFFER_SIZE”看成是512

4、喇叭接A1管脚

5、电子罗盘功能（AAT自动判断方位，不用经常调整云台方向）还没弄

6、程序对arduino板子的内存需要较大，尽量买内存大的（好像是2k）
7、有什么疑问直接发帖说吧
接收端电容大小及作用：
单个的那个电容用的是2200uf，作用是稳定电压基准点。另外一个接喇叭的电容也是2200uf，作用是隔直流，通交流。
两个的那个电解电容也是2200uf，另一个是瓷片电容，容量是0.22uf（图上的标错了），作用是隔直流，通交流，瓷片电容的作用是优化高频性能吧，对电路不是很精通。

接个喇叭是用来提示状态：
当设置家成功后，发出1234声音提示，当接收到有效GPS数据后发出高音，当6s内没有有效GPS数据时，发出低音

Arduino nano 和Arduino mini 不完全相同，第一种支持USB和3.3V输出，支持12V输入，第二种板子更简单、重量轻，但烧录时需要usb转串口模块，且没有3.3V输出，电源需要接5V
增加电子罗盘功能：
1、先在接收端烧录电子罗盘校准代码，串口调试窗口键入init命令，灯亮前保持不动，灯亮时缓慢转动板子，灯灭后完成校准（完成校准后，校准参数会保存到eeprom）。2、烧录AAT接收端，检查电子罗盘是否相对准确，如不准确，需重新校准。（串口调试窗口键入ma命令，可转换电子罗盘测试方式，一共6种【xy,yx,xz,zx,yz,zy】）
[media=x,500,375]http://v.youku.com/v_show/id_XNjg1MjA0NzIw.htm[/media]

自制AAT跟踪【转】电池,天线,舵机,云台,图传作者:basbkn 136

改造说明及注意事项：
1、需要购买滑环一个（非过孔的就行，至少4芯，50元以内），空心齿轮2个，减速步进电机（四拍）及驱动板1套（10元左右的也能用，但力量有点小，电机轴转动1圈的步进数一定要大于360）

2、除了电池、降压模块放在云台下边外，其它设备放在云台上边，滑环的四芯作用分别是：地、+5V、+12V、视频信号

3、建议详细看下“RX_Main.ino”中的中文注释，对制作和使用有帮助。

4、部分命令有变动，详情请见“bool ExecCmd(String cmd) {”下面的语句。

5、电子罗盘建议平放（使用ma命令将MagAttitude【d命令可查看】调为0：正面向上或1：正面向下），如果没有电子罗盘，请将“#define USE_GY85 1” 中的1改为0。

6、接收端开机自检及测试（键入cs命令）时天线应逆时针旋转，否则使用spfx命令来更改。

7、语句“Stepper stepper(2048, 10,11,12,13)”中的2048为电机轴转动1圈的步进数，请根据实际情况自行修改（自检时旋转一周说明设置基本正确）

8、那两个空心齿轮，一个放在云台下面固定部分的中心（一定要正中心，避免转不动或卡顿），滑环线从齿轮中间穿过，另一个齿轮固定在电机轴上，放在云台上面活动部分，偏离中心，与固定部分的齿轮能很好咬合。

9、为了便于安装和利用圆心，建议云台上下颠倒使用。

10、俯仰舵机在中位时安装，安装时与云台成45度角，这样可以可容易转到水平或垂直位置。

11、有电子罗盘模块调试时，先调整自检时云台转动方向，自检后如果天线不指北，用jd++或jd--等命令调整（命令键入后天线不会动，需要用dw命令进行重新定位检查）。

12、天线转动过快（容易带不动）或过慢时，调整”stepper.SetSpeed(3);“中的数字，数字越大，速度越快。自检时电机有震动但天线不动，则有可能是数字太大了，调小试试。

13、加电测试时请仔细检查接线，烧坏设备别找我。

14、电子罗盘连接方法：只要连接VCC，GND，SDA，SCL四条线。
Arduino GND -> HMC5883L GND
Arduino 3.3V -> HMC5883L VCC
Arduino A4 (SDA) -> HMC5883L SDA
Arduino A5 (SCL) -> HMC5883L SCL
(注意，接线是A4，A5，不是D4,D5)

15、一定要注意，所有模块（arduino、蓝牙★、电子罗盘、舵机、步进电机控制板电源★、降压模块的输入输出、GPS、图传、喇叭等）都要共地，已经有不止一次因没共地造成问题。

16、蓝牙建议与arduino的“地、5V、2、3”连接（Arduino的D2、D3端口分别与蓝牙的TX、RX连），使用软串口，避免电脑串口、arduino、蓝牙之间相互冲突，程序使用软串口的方法：将“#define UseSoftwareSerial 0” 中的0改为1。

17、蓝牙的硬件串口连接方法：与arduino的“地、5V、RX、TX”连接（RX、TX交叉连接）

18、需要修改程序代码的，基本都在文件“RX_Main.ino”中。

19、发射端状态判断方法：
未连接GPS时：LED灯长亮长灭（时间一样长），发送测试数据
连接到GPS时：
LED灯闪亮（时间短）：接收到有效GPS数据并发送
LED灯熄灭（时间长）：未收到有效GPS数据，发送上次有效数据
20、烧制发射端时别忘记改缓冲区大小，烧制接收端时改回来，另外如果库文件（arduino-1.0.4\libraries）中有Stepper目录，请删除。
好东西在下面

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