刚刚入魔三个月，最近在研究 PID 调参，发现看了很多中文教程都不是很好懂，写的不是很系统。无奈只能硬着头皮去看官方 WIKI，虽然英文水平也是半吊子，可是没办法，中毒太深，还得看。正如标题，今天没打算写 PID 调参心得，因为还没有学会 。在看官方 《PID Tuning Guide》 时，发现官方建议： Trying to tune PIDs without having a clean gyro signal is like trying to build a house without having a proper foundation. 所以先放下了 PID，先去学习如何设置低通滤波。虽然官方也给了相关资料，链接在这里 https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Gyro--Dterm-filtering-recommendations 。看了之后才发现，都是一群大佬在谈感想，完全没说怎么做。无奈又去 Google ，黄天不负苦心人，终于在 Propwashed 站点找到一篇非常好的文章，首先奉上原文链接 https://www.propwashed.com/notch-filter-practical-guide/ 。大概看了之后发现讲的非常详细，所以就有了翻译的冲动，万一加精了呢。 首先声明一下： 本文是基于 betaflight 3.0 讲解的，而且使用了 Blackbox 功能，所以如果你的飞控没有板载 SD 卡槽，那就赶紧换控吧。 （以图示引用） 1. Introduction to Notch Filters 正确设置陀螺仪的数据滤波是能否顺滑飞行的一个非常关键因素。这是因为陀螺仪除了对飞手控制飞行器姿态进行响应，还有许多其他因素影响着其运算结果，其中最显著的就是桨和电机。飞行控制器 (FC) 需要知道如何检测和忽略那些震荡以至于可以非常顺滑的朝向飞手指定的方位飞行。 实现起来最简单的滤波类型就是低通滤波 (low pass filter)。这种滤波会对进入飞控的数据流进行缩减，具体方式是，将数据流中频率高于一定阈值的数据直接去除。BetaFlight 实现的多种低通滤波已经有很长一段了，并且还适配了很多常见的陀螺仪，所以同样的低通滤波也适用于 CleanFlight 和其他飞控。
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