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本帖最后由 诺诺 于 2014-2-12 10:50 编辑
DOS "屌丝"是主要针对航模初学着和提高飞行技巧，飞行安全性，帮助飞行操作而设计的一款可以适应多种平台的自动驾驶仪。它不仅可以实现自动平衡飞行，3D飞行等。还可以连接GPS模块实现自动返航、定高定向飞行、自动盘旋等自动驾驶功能。可以连接FY-Hornet-OSD模块用于FPV飞行，连接数传电台使用地面站软件实现飞行控制和数据监测。使用DOS可以快速提高飞行水平，在空中轻松自由的飞行，减少丢机、摔机的可能性。
DOS-A固定翼版本介绍：http://www.feiyu-tech.cn/product.php?id=58
DOS-M多旋翼版本介绍：http://www.feiyu-tech.cn/product.php?id=66
DOS资料汇总
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FY-DOS 固定翼版本安装说明书：在线阅读
FY-DOS固定翼安装使用说明 2013.7.5.pdf
(1.05 MB, 下载次数: 21)
FY-DOS 多旋翼版本安装说明书(适用于多旋翼固件V2.20以上版本)： 在线阅读
FY-DOS 多旋翼安装使用说明(适用于多旋翼固件V2.20以上版本) 2013.7.15.pdf.pdf
(1.07 MB, 下载次数: 5)
FY-DOS 固定翼参数设置软件V1.1 ： 下载
FY-DOS 多旋翼参数设置软件V1.2 ： 下载
（注：固定翼调参软件只适用于V1.24及以下版本，使用V1.25及以上版本固件请使用FY GCS 5.1 for 41 and DOS软件调参 ）
FY GCS 5.1 for 41 and DOS 地面站软件 ： 下载 更多版本
FY固件升级软件： 下载
FY-DOS固定翼固件升级说明： 在线浏览
FY-DOS多旋翼固件升级说明： 在线浏览
FY-DOS 固定翼固件下载
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FY-DOS 固定翼固件 V1.25：
FY-DOS 固定翼固件 V1.25.rar
(71.56 KB, 下载次数: 11)
（调参需使用GCS5.1及以上版本的地面站软件）
FY-DOS 固定翼固件 V1.24：
FY-DOS 固定翼固件 V1.24.rar
(70.87 KB, 下载次数: 3)
（调参需使用FY-DOS 固定翼参数设置软件V1.1）
FY-DOS 固定翼固件 V1.23：
FY-DOS 固定翼固件 V1.23.rar
(70.45 KB, 下载次数: 0)
（调参需使用FY-DOS 固定翼参数设置软件V1.1）
FY-DOS 固定翼固件 V1.22：
FY-DOS 固定翼固件 V1.22.rar
(70.25 KB, 下载次数: 0)
（调参需使用FY-DOS 固定翼参数设置软件V1.1）
FY-DOS 多旋翼固件下载
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FY-DOS 多旋翼固件 V2.3.1 Beta 测试版： 下载
FY-DOS 多旋翼固件 V2.30：
FY-DOS 多旋翼固件 V2.30.rar
(524.92 KB, 下载次数: 5)
FY-DOS 多旋翼固件 V2.22：
FY-DOS 多旋翼固件 V2.22.rar
(69.9 KB, 下载次数: 0)
FY-DOS 多旋翼固件 V2.20：
FY-DOS 多旋翼固件 V2.20.rar
(132.12 KB, 下载次数: 0)
温馨提示：FY-DOS固定翼固件V1.21及以上版本和FY-DOS平衡仪多旋翼固件V2.20及以上版本都取消了原先从GPS的TX端口输出OSD的叠加数据。凡是FY-DOS固件升级到以上版本的客户，请注意：Hornet-OSD只能连接在DOS的UART(电台)端口。
附升级说明：
DOS固定翼固件升级说明----------------------------------
2013年11月6日 V1.25 更新说明：
1. 配合GCS5.0以上地面站软件使用进行了调整，GCS5.0以上软件可以调整FY-DOS所有内部控制参数，
不再需要之前的DOS调参软件配合使用，之前的FY-DOS-SETTING V1.1也不能在FY-DOS-V1.25固件上使用。
2. 修复了连续6次进入3D模式不能进行舵面反向设置的问题。
2013年6月25日 V1.24 更新说明：
1. 数传电台遥控模式下，连续5秒钟丢失遥控信号才自动返航
2. 修正了一些程序结构
2013年5月31日 V1.23 更新说明：
1. 遥测数据的模式调整为与PANDA2一致，地面站软件可以使用GCS for Panda2
2. 配合Hornet OSD新固件能正确显示飞行模式
2013年5月28日 V1.22 更新说明：
1. 没有连接数传遥控时自动增加遥测数据下传频率，使OSD叠加显示更加流畅。
2013年5月9日 V1.21 更新说明：
1. 增加了对UBLOX GPS的支持
2. 取消了原先从GPS的TX端口输出OSD的叠加数据
2013年5月7日 V1.20 更新说明：
1. 改进了姿态及其融合算法，提高了飞行稳定性和抗振动能力。
2. 改进了导航算法，航线飞行性能提升。
3. 转弯姿态角度，以及转弯速率进行了更严格的保护处理。
2012年12月21日 V1.11 更新说明：
1. 改进了软件参数，增强了DOS姿态模块抗震动的能力
2. 对气压计的测量方式和高度的处理方式进行了调整，增强了高度控制的性能
2012年11月15日 V1.10 更新说明：
1. LED的闪烁模式改为由所配置的开关位置决定，而不是之前的由工作模式决定，便于确认遥控器SW2开关模式配置是否正确
2. 在接收机遥控模式下，增加了判断接收机与DOS的连接情况，如果全部断开则进入自动返航模式
3. 可以设置最远飞行距离，在接收机遥控模式下，超出该距离会自动返航,默认最远飞行距离为4000米
4. 内部控制结构的一些改进
DOS多旋翼固件升级说明------------------------------------
2014年1月27日 V2.3.1 Beta 测试版 更新说明：
1. 修复GPS悬停模式下无法定点问题，减小定点过程中机架修正的幅度；
2. 改进高度测量，改善定高稳定性；
3. 改进悬停模式和自动返航模式下降落的可靠性。
注：飞控需要做好减震处理，震动对悬停定点有很大影响。
2013年8月16日 V2.30 更新说明：
1. 改进了航向锁定，提高航向锁定的稳定性；
2. 改进高度测量算法，定高控制响应更及时；
3. 改进位置测量算法，位置控制响应更及时，抗干扰能力更强；
4. 增强悬停模式下的磁罗盘动态校正，使罗盘能够对一定恒定干扰进行自动修正；
5. GPS模式下，俯仰横滚摇杆对应机架在轴向方向的姿态（最大35度）；
6. GPS模式下，导航控制感度P用于调整姿态控制的灵敏度（调整范围10~100），更大的P值会使调整幅度更大；
7. 改进悬停模式下减速性能，提高减速性能和减速时的稳定性；
8. 修正在悬停模式下打油门杆时切换至自动返航模式异常的问题。
注：导航控制感度P值相比于上一个固件的值改动较大，请在升级固件后将该值设置为默认值60，导航控制感度I可设置为10。
2013年6月28日 V2.22 更新说明：
1. GPS模式下能进行掰杆，油门超过一半进行起飞。
2. GPS模式下，俯仰横滚摇杆对应机架在轴向方向的移动速度（最大6米每秒），而非姿态。
3. 回家模式下，如果高度低于20米，首先爬升至20米，返航后自动降落并关闭油门。
4. 回家模式下，摇杆不再能操控飞机。
2013年5月10日 V2.20 更新说明：
1. 改进了姿态及其融合算法，提高了飞行稳定性和抗震能力。
2. 提升了GPS定点效果，位置控制响应更及时，抗干扰能力更强。
3. 更改了返航控制的逻辑，返航时高度低于10米会自动升至10米然后返航，高于10米到返航点后会降至10米。
4. 增稳默认参数P值由原来的50调整到60。
5. 默认机架类型改为X4。
6. 改进了GPS模式下松杆以后重新定点悬停时减速的流畅程度。
7. OSD和地面站软件都同时支持显示当前动力电压、电流和消耗电量，OSD显示界面增加低压报警功能。
8. 支持磁罗盘动态校正，掰杆以后从“增稳模式”切换到“GPS定点模式”六次执行保存磁罗盘动态校正参数。
9. 可以自动识别两种GPS模块。
10. GPS定位后，绿灯的闪烁次数代表GPS模块定位质量。
11. GPS定位后，自动根据当前坐标计算当地磁偏角，用于修正导航。
12. 改进了远距离回家和指点飞行时速度的流畅性，导航控制最大速度限制为20KM/h。
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发表于 2013-12-13 17:02:20
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