关于pid调参分享

sssjjj

今天学习了一下别人，我总结几点给大家分享一下 ，有错误的地方模友指出一下大家互相学习         

p值就是飞机感应外界的反应快慢程度，意思就是p值越高就越敏感，越低就越迟钝。   
d值就是代表你动摇杆后摇杆回到中立位置，飞机回到稳定状态的快慢程度，d值越高飞机回复越快。
i值跟p值差不多。。。一般情况下p值跟i值一样，但视情况而定！  
总之数值越高飞机抖动频率越快大家看着调。天气不错，就是有风，等不及了，上一段自动调参的视频吧，只要胆大心细，自动调参应该不是问题的，希望大家都能爽飞！

大麦茶

大神，玩的挺嗨啊！固件刷的3.21吗？

ezk

PID理解错误 不是这样的
网上的“理论”过度强调P 而说不清楚I D是什么 毕竟每个飞控处理数据的方法不一样
PID数值每个飞控程序里面的比例不同 有的P可以几百有的只要几十 有的不大于1
以一个平行的PID控制器来说
错误=期望值-测量值
PID输出=错误×P+累计错误（更早的测量错误++）×I+（上个错误-当前错误）×D/采样时间
任何飞控Iterm有一个默认的最大值 不然I term会不断增长（Imax） 这是我看到所有航模理论里面没有提到的关键点
D term 一定有滤波而且需要除以一个很大的数值 不然飞机受到突然的外力（上个错误-当前错误）会变成无穷大导致炸鸡

sssjjj

大麦茶 发表于 2018-1-29 00:25
大神，玩的挺嗨啊！固件刷的3.21吗？

额，不知道，随便刷的，没看

sssjjj

ezk 发表于 2018-1-29 00:31
PID理解错误 不是这样的
网上的“理论”过度强调P 而说不清楚I D是什么 毕竟每个飞控处理数据的方法不一样
...

首先谢谢你的评论，但我们没有研究的那么透底，我们只能去通俗的理解pid.

ezk

sssjjj 发表于 2018-1-30 00:47
首先谢谢你的评论，但我们没有研究的那么透底，我们只能去通俗的理解pid.
...

自动调参也是在假设在一个相对慢速稳定的飞行状态下调参
实际系统PID调的好也不是网上说的那么

一般需求
给一个输入 肉眼看是否抖动
给一个输入 挂云台/硬挂相机看是否抖动
高速运动看机器是否反映灵活
自己认为结果好就行了 够用就行

高端需求
给一个简单的输入+ 高速运动 这样反复收集数据
看pix log 里面的期待值和飞控的姿态调整输出的差怎么样