请教大神关于pixhawk自动起飞的问题

kokopolo678

为什么我已经设置了航点，第一个航点takeoff，第二个航点waypoint写入飞控成功，然后解锁，切auto模式，推油门电机不启动是咋回事？请大神指教不胜感激！

gaware

帮顶一下！

我是大肚啊

没用过pix

毓明

看看地面站或者osd，是不是成功跳转为AUTO模式

potato1992

不知道APM固件如何操作的，但是应该和px4(毕竟px4起源于APM)一样，auto mission模式的说明在这里https://docs.px4.io/en/flight_modes/mission.html
其中有说明：
At high level all vehicle types behave in the same way when MISSION mode is engaged:

1. If a mission is stored and PX4 is flying it will execute the mission/flight plan from the current step.
2. If a mission is stored and PX4 is landed:
     On copters PX4 will execute the mission/flight plan. If the mission does not have a TAKEOFF command then PX4 will fly the vehicle to the minimum altitude before executing the remainder of the flight plan from the current step.
     On fixed-wing vehicles PX4 will not automatically take off (the autopilot will detect the lack of movement and set the throttle to zero). The vehicle may start executing the mission if hand- or catapult- launched while in mission mode.
其中2里面说的很清楚，如果任务在飞控里面，并且飞行器没有起飞的情况下，
对于多旋翼：如果任务里面有 起飞 步骤，执行起飞步骤再执行飞行任务，如果没有起飞步骤，则起飞到任务最低高度要求。
对于固定翼：飞控不会自动起飞(APM固件会探测如果飞机没有运动，就把油门锁定为0)，飞机只有再手动起飞之后才会进入auto misision模式。

我自己玩四旋翼的，我一般都是自稳模式起飞，然后切换到mission模式，飞机就会执行任务。
然后如果你一开始就是mission模式，qgroundcontrol mission那个页面有个take off按钮，点一下，然后鼠标滑动确认一下，飞机也会直接起飞执行飞行任务，要是你用的是mission planner，操作应该是差不多的。

daifhfh-008

看看地面站或者osd，是不是成功跳转为AUTO模式