新手INAV固定翼设置经验分享!

LIJUN81523

本人也是最近才玩INAV固定翼模式,成功起飞前后折腾了半个月,在这把我遇上的问题分享一下,希望能对模友有帮助.
飞控刷固件装机用什么设备怎么接线就不说了,现在是机子装好调整舵面状态阶段,首先控不要设置混控,飞控设置套用混控设置<三角翼举例>.手动模式下左打副翼摇杆副翼左高右低,反之亦然,拉升降摇杆两个多面向上,地面站在这里调整舵机正反

重点重点重点!INAV外场调参不要用手机上的Speedybee软件,和电脑版INAV地面站设置参数不同,本人外场用过一次调整自稳模式副翼姿态,忘记是误点哪个页面点击保存,然后三角翼混控设置就没了,最后只能回家电脑上重新调!


再说第二个问题,自稳模式下副翼和升降的动作方向在这里设置 调整分量的正负值可以改变自稳模式舵面方向,正确动作应该是机头向前机子左倾,左侧副翼向下右侧向上,机头向下两个舵面同时向上.<这个值好像还可以调整舵量大小,记不清了自己试吧>

最后就是自稳模式下转弯和升降的灵活度或者说角度 通过前两项横滚和俯仰速率调整,记得最大横滚和俯仰角度最好也改下,太小会影响机子的灵活性!

以上设置大可以凭经验和感觉自行设置,毕竟玩飞翼的应该都不是固定翼新手了,上面数值是我800翼展彩虹飞翼9G辉盛舵机,仅供参考!PID使用默认的就挺好,我三级风爽飞!

还有小经验就是返航高度和盘旋半径不要设置太大,毕竟调试阶段,高60半径40便于观察.还有返航模式是会自动降落的就是每次降落的点和方向都不一样!
应该是设置的盘旋半径为每次降落的半径!各位自己体会吧!

附上一些有用的CLI命令,方便使用

# 一般设置
set inav_auto_mag_decl = ON                         #自动磁偏角打开
set gps_min_sats = 6                                         #最小GPS数量
set small_angle = 180                                         #最大解锁角度，设置为180，飞机在任何角度下都可以解锁
set nav_extra_arming_safety = OFF                #打开后飞机在没有GPS或者任何导航相关模式（比如返航、位置保持等）打开的前提下都不会解锁
set fixed_wing_auto_arm = ON                         #推油门自动解锁
set max_angle_inclination_rll = 750          #angle模式下最大横滚角度
set max_angle_inclination_pit = 450          #angle模式下最大俯仰角度
set nav_use_midthr_for_althold = ON          #如果设置为OFF，飞机会记住你的油门值并用它作为参考来保持高度。设置为ON则使用一半油门作为参考来保持高度

# GPS导航功能相关，所有参数只会在导航相关模式中生效
set nav_fw_cruise_thr = 1500                 #巡航油门
set nav_fw_min_thr = 1350                         #最小巡航油门
set nav_fw_max_thr = 1700                         #最大巡航油门
set nav_fw_bank_angle = 35                         #最大倾斜角度
set nav_fw_climb_angle = 22                        #最大爬升角度
set nav_fw_dive_angle = 16                        #最大俯冲角度
set nav_position_timeout =  10
set nav_fw_pitch2thr = 10                        #俯仰油门感度
set nav_fw_roll2pitch = 50                        #横滚油门感度
set nav_fw_loiter_radius = 4500         #盘旋半径
set nav_fw_pos_xy_p = 75                        #位置保持感度

# Auto-launch 自动抛飞
set nav_fw_launch_accel = 1600                 #检测起飞的加速度值
set nav_fw_launch_detect_time = 40         #检测起飞的延迟，抛出后过40ms给油门
set nav_fw_launch_thr = 1850                 #起飞油门
set nav_fw_launch_motor_delay = 160 #起飞电机延迟
set nav_fw_launch_timeout = 7000         #70秒后未起飞则自动取消起飞模式
set nav_fw_launch_climb_angle = 25         #起飞角度
set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
set nav_fw_launch_spinup_time = 50        #飞控控制从最小油门升到起飞油门的时间间隔，设置稍微大点来减小电调和桨在突然加速中的压力

# 返航功能相关
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST         #返航高度模式，AT_LEAST：保持高度至少在设定值以上，FIXED：固定高度返航
set nav_rth_altitude = 5000                  #返航高度，5000=50米
set nav_rth_allow_landing = OFF         #到达返航点后是否允许降落
set nav_rth_climb_ignore_emerg = ON #打开后，即使GPS丢星，飞机也会先爬升高度
set nav_min_rth_distance = 500                 #最小允许返航的距离

ppmm

厉害.....！nnnnnnbbb厉害

dukecheng

设置完了要输入save吗？

LIJUN81523

dukecheng 发表于 2020-5-3 14:23
设置完了要输入save吗？

必须SAVE啊 这还用说!

迷你小雷达

你好，请问你提供的命令框里的内容是按需使用嘛？还是全部都要？我是DF幽灵飞翼47cm翼展的，用F4V3S做飞控，装了迷你GPS没罗盘，那我是用到什么设备就套什么参数是嘛？

LIJUN81523

迷你小雷达 发表于 2020-5-20 08:00
你好，请问你提供的命令框里的内容是按需使用嘛？还是全部都要？我是DF幽灵飞翼47cm翼展的，用F4V3S做飞控 ...

对啊,比如盘旋半径,起飞角度什么的都按自己需要设置,这个需要自己摸索,按照个人习惯设置!

13132992240

好东西

mcmoyou

新知识，谢谢分享！

coolpix885

感谢楼主的分享！

探索者12138

学到了，感谢分享

迷你小雷达

LIJUN81523 发表于 2020-5-20 13:02
对啊,比如盘旋半径,起飞角度什么的都按自己需要设置,这个需要自己摸索,按照个人习惯设置! ...

请问，我不装GPS也是能实现自动抛飞和自稳这些功能么?

LIJUN81523

迷你小雷达 发表于 2020-6-5 01:29
请问，我不装GPS也是能实现自动抛飞和自稳这些功能么?

INAV不装GPS可以自稳,但是不能抛飞好像,因为抛飞好像需要飞控计算飞机的初速度和高度.