【开源飞控】新添猛将之雷讯 X7飞控-评测 POWER BY 川师鲤鱼

川师鲤鱼

模友之吧（现在是模吧，还是叫模友之吧习惯）的兄弟们大家好，如果有姐妹们再看的话也是极好的，想必大家都不陌生，我是那位叫川师鲤鱼的模友；雷讯寄给我的X7飞控已经过去一个月有余了，是时候发个帖子记录一下关于X7飞控的评测，接下来我将依次介绍本次测评用到的配件，调试飞控的流程，飞行测试完成本此评测。

开头来点照片总是有必要的：

先来看下雷讯官方给出的资料

X7 飞控 是由CUAV设计和生产的高级自动驾驶仪；它采用比PX4上一代飞行控制器（FMUv5)更高性能的STM32H7系列处理器，并集成高精度工业级传感器和超低温飘传感器，相较于上一代飞行控制器性能更好、更稳定可靠；通过CUAV研发团队与Ardupilot团队的协作，同时CUAV正在努力适配PX4固件。

CUAV X7特性：

内置减震，适应不同的工况

三组IMU，支持故障智能切换

支持温度补偿，IMU工作状态更佳

模块化设计，支持定制载板

支持USB_HS,下载日志/参数速度更快（需待程序支持）

支持更多的Dshot输出

专用的UAVCAN电源接口

硬件参数：

处理器      STM32H743

传感器     

加速计      ICM-20649/ICM-20689/BMI088

陀螺仪      ICM-20649/ICM-20689/BMI088

电子罗盘    RM3100

气压计      MS5611*2

接口         

UART串口     6

I2C   4（两个单独的i2c接口，两个集成在GPS/uart4接口）

PWM输出      14（其中12路支持dshot协议）

遥控器信号输入协议     PPM/SBUS/DSM

RC IN        1

RSSI输入     PWM或3.3模拟电压

CAN标准总线  2

Power输入    2（Power A为普通ADC电源检测接口；PowerC为CAN电流计接口

安全开关     1

GPS接口 2（UART4可作为GPS2接口)

Debug        1

JATG         1

USB接口 2(一个是Type-C，一个gh1.25连接器)

SBUS输出     1

支持机型         

PX4固件 固定翼/3-8旋翼/直升机/VTOL垂直起降/无人车/无人船等

工作环境及物理参数     

PM工作电压   4.5 ~ 5.5 V

USB电压      4.75 ~ 5.25 V

伺服输入     0 ~ 36v

工作温度     -40 ~ 85°c

尺寸         77*45.5*39mm

重量         70g

接下来就是主角X7 飞控登场的时候啦

关于X7飞控接口定义的图自然是不能少的

这里感觉还缺点什么，嗯，应该加一些对比

左边是雷讯 PIXHACK V5（现在雷讯在售的是V5+飞控）

从左到右依次是 PIXHAWK4 MINI, PIXHAWK2.4.8,PIXHACK V5,PIXHAWK2.1 PIXMAKER3.

从左到右依次是 PIXHAWK4 MINI, PIXHACK V5,PIXHAWK2.1 PIXMAKER3.CUAV X7

好啦，外观对比完成，如果有必要，我会单独做一期对比这些pix飞控。

X7 飞控自带的一些配件 ，UAC CAN电流计，安全开关和蜂鸣器的集成小板，WLINK数传，USB 串口小板，I2C&CAN 拓展小板。

拓展资料：

WLINK （2.4G WIFI）数传有效距离大约200m，连接密码cuavwlink。

可以使用QGC，Mission Planner地面站对飞控进行设置，修改参数等。

对于外场调参，使用手机端的QGC进行调参非常方便！

使用WLINK 数传在外场连接手机端QGC地面站，外场调参利器

自己准备了老款的M8N GPS

睿斯凯R-XSR 接收机 理想环境下有效控制距离可以达到1KM.使用S.BUS信号连接到飞控RC IN.

机架是Thone X6i 388轴距六轴机架,使用2306 2880kv无刷电机， Tekko 35A 32位电调，5549桨叶，7800mah 3s电池。

第二步：给X7飞控安装固件

在飞控安装之前呢，我们需要完成飞控固件的安装与飞控的调试（当然也可以在飞控安装完成后进行，这个流程不是绝对的）

安装最新的1.3.70 MISSION PLANNER地面站

选择安装固件

选择下载好的copter固件

根据提示拔掉飞控与电脑的连接，点击OK后连接飞控与电脑

蜂鸣器音乐播放结束后，点击OK，此时完成了固件的安装。

第三步：完成飞控的设置

选择机架类型，六轴，X6

校准加速度计，六面校准，把飞控放水平以后，校准水平（装机之后把六轴放平校准水平）

校准指南针，点击开始后连续不停的360度转动飞控，完成校准后，地面站提示重启飞控，右上角断开飞控与地面站连接后，拔掉飞控usb数据线，重新连接。

连接接收机后，校准遥控，点击开始后，遥控摇动从最小值移动到最大值，拨动辅助通道开关。

设置飞行模式，设置了自稳，定点，悬停。

失控保护设置，设置为RTL，我选择LAND（降落）

电流计是默认设置，在APM版本选择CUAV V5

在扩展调参，默认PID，我们设置通道7作为紧急电机刹车，通道8为返航模式。

打开配置调试，选择全部参数表（可以不设置）

搜索EK

AHRS_EKF_TYPE=2=0

EK3_ENABLE=0

搜索BRD

BRD_SAFEENBALE=0

LOIT留待模式设置,LOIT参数修改

增大LOIT_ACC_MAX 与 LOIT_BEK_JERT可以获得更好的悬停效果LOIT_BEK_ JERT，减小LOIT_ACC_DELAY ,减小刹车延迟。

第三步，安装飞控，完成六轴的组装

电调线顺序如图所示

连接CAN电流计，POWE C接口。

连接WLINK到数传1接口

连接GPS

第四步，进行试飞

通过试飞发现默认PID很抖动，我们调小PID，再次进行飞行。得出的PID如下

放一些飞行照片

左手摇杆，拨动到右下角解锁，起飞！

留待模式的悬停效果很好，全部参数设置的Loit加速度与加加速度都比原先默认值大30%,刹车延迟为0.3s

将多轴飞离起飞点约50米后，拨动开关到返航模式，六轴开始自动返航。

经过飞行测试，返航模式一切正常，返航降落点距离起飞点约30cm，精度主要取决于GPS。

测评的视频已经上传B站，欢迎模友点评，喜欢可以三连！

相关资料下载链接：

多旋翼固件下载网址：https://firmware.ardupilot.org/Copter/

固定翼固件下载网址：https://firmware.ardupilot.org/Plane

MISSION PLANNER下载地址：https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/

Ardupilot官网：https://ardupilot.org/

方便大家下载，我在测评中用到的固件和软件都已经上传到国内某云：

链接：https://pan.baidu.com/s/1sNEtPGOxpRCsbPjeMIVuVw

提取码：80zb

B站视频地址：

飞天狼

狼哥亲自顶，让雷讯再给模吧提供几个机会呗，送就送个轰轰烈烈

RXDlwE

我想静静的等待

几份回忆

哇哦  这么多飞控，乐迪的pix我都还没弄明白

川师鲤鱼

几份回忆 发表于 2020-6-9 22:21
哇哦  这么多飞控，乐迪的pix我都还没弄明白

加油咯。

dys0155

支ˊ持創新研發~

imzhoujian

雷迅东西是不错的，看上了v5nano，配置不错，不知道郝星怎么样，看起来差不多

ninja123

雷迅的接口和做工都比较牛

3119714

顶群内大佬

依然爱你生活

有2年没有关注了发现居然出了那么多新的飞控，