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重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置

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发表于 2020-6-25 10:34:27 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 zhangyiyun2014 于 2020-6-25 12:11 编辑

引言:
前段时间一直在做我的抖音(Super Dream Lab)连载项目:小飞机远航飞行计划。使用的飞机是在模吧论坛上面活动飞机。然后在每天的更新中,有不少朋友私信我,问我INAV怎么设置。因此,我们特意开帖,详解INAV固件在固定翼与飞翼上面的设置。基本上就是一个傻瓜式的教程,跟着我们教程一步一步设置过去,基本可以保证你的飞机可以顺利飞上天,并且可以实现顺利返航,当然,很多高级功能我们就跳过,毕竟,基础功能足够大部分模友飞行了
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 584

重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 8078


好了,言归正传
我们这期教程使用的是我穿越机的飞控,因为手头没有其他飞控,所以只能拆了我的穿越机飞控来进行讲解
飞控:matek F405 —std
分电板:普通分电板,需要5V输出用于飞控供电和10V输出用于图传设备

重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 8426


准备阶段:
第一步:下载inav地面站
要使用Inav来调试固定翼,那必须拥有Inav地面站调参软件才行,所以,我们的第一步,就是下载好一个完整的Inav地面站软件。

进入https://github.com/iNavFlight这个网址
进入之后就可以看到下图信息:其中Inav是固件inav-configurator就是我们要的地面站软件,点击inav-configurator进入
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 1967

点击inav-configurator后就会进入一个新的页面
往下翻到下面位置,找到自己电脑适宜的release page
我的电脑是win10,所以点击这个界面的release page
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 4981

进入release page后继续往下翻
就可以看到Assets,在它的下拉菜单中
找到适合自己系统的文件
点击后会进入下载
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 8886
下载的时候会弹出对话框
我选择另存到桌面
这样后面好找,大家可以自己选择,但是记得保存的位置
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 9712
下载好文件之后,找到文件
右键解压到当前文件夹
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 7136
打开解压后的文件
就可以看到我们Inav地面站图标了
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 4099
执行这个EXE程序
恭喜你
Inav固定翼的第一步就结束了
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 3950

第二步
下载所需要的inav固件

有了Inav地面站软件之后
我们必须有相对应的飞控固件才能够完成对飞控的配置并调试
但是能够运行Inav固件的飞控有很多,版本也很多,所以我们应该选择合适的固件来下载。
进入https://github.com/iNavFlight这个网址
就会看到下面的网页,第一项Inav就是我们下载固定的地方,点击进入


重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 9056
点击Inav进入之后,一直往下翻
翻到最下面就是下图所示
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 9976
点击releases进入新的页面
往下翻,你就可以看到下面页面
找到Assets,它的下拉菜单就是各种不同固件
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 4100
因为F4飞控有特别多的厂家生产,不同厂家电路的设计也是不一样的
因此,固件也会相应不一样
所以,我们一定要找到对应自己飞控的固件下载
我使用的matek F405std
选择inav.2.5.0_matekF405.hex下载
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 4713
固件下载的时候记得选好位置
我习惯放桌面上
容易找到,用完就可以直接删除
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 9146
当然,还有另外一种下载方式
那就是直接在地面站软件下载
按照下图指示顺序,一步一步就可以下载
但是这样要连接好飞控哦~~~
个人喜欢直接github下载
个人原因,不喜勿喷
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 3162

第三步驱动转化
固件下载好了,那么可以直接刷写吗?
不可以

因为F4飞控内没有引导程序,直接刷写没法成功
只有飞控进入DFU模式才能正常刷固件
所以
我们需要对飞控进行驱动程序的转化
首先,下载驱动转化软件zadig
下载地址https://zadig.akeo.ie/

进入网址后就是下图这样

按照下图操作下载好zadig软件并直接打开
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 1290


按照下图操作,可以直接完成驱动程序的转化
简单易懂,记得点赞~~~
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 1658
第四步:刷写inav固件
面站软件搞定,固件也下载完毕,驱动程序也转化好了

那么,开始刷下固件吧
住飞控上面的boot按键,然后再将飞控与电脑连接
个时候就会有下图了,完美进入DFU刷机模式
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 4215

左侧选择最后一项固件烧写工具
之后在地面站右下角找到加载本地固件
按照下图顺序操作即可完成加载
这个时候你就知道我将下载的固件放桌面的好处了
非常容易找到
点击打开后,右下角的Flash Firmware会点亮
直接点击该按键,等待1分钟左右就可以完成刷写了

刷写完成之后,记得拔掉USB数据线再重新插上
然后就会再地面站内显示一个COM口

重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 7328

到了这里
我必须要再次恭喜你
Inav用于固定翼飞行基础部分就结束了
调参阶段
刷好固件之后,意味着飞控已经可以开始调试了
但是,在这里,我要郑重提醒一下,请先不要装机
按照我们以下步骤完成调试

第一步:连接飞控与电脑,在地面站软件内显示COM口之后
点击connect图标,完成连接

重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 2236
点击connect图标之后
会进入我们的第一个界面:set up
在这个界面中
中间一个图像表示你的飞行器
右边有3个框
第一个是自检信息
第二个是飞控的一些数据,
第三个是GPS的状态
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 8148 重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 7574

之后进入第二项calibration
这是飞控的六面校准
前面我们建议大家不要先装上飞控的原因就在这里
因为六面校准需要将飞控置于下图的六个位置
并且每个位置放好都要点击校准好才行
校准好了一定记得保存
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 6987
接下来就是Mixer
也就是传说中的混控设置了
请大家务必参照下面2张图片设置好
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 8622
上图是很重要的,因为上图右边那个飞机图片上面有数字
那个数字就是你的电机舵机编号
然后根据图片找到自己飞机的每个舵机,以及电机应该接到飞控的哪个位置
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 1698
Mixer界面往下翻,就可以看到混控的设置,
一定记得一点
遥控器内部的混控关掉哦
到了这个位置
我要再次恭喜你,
你可以装机了

再下一页
就是output界面,一定按下图操作
记得卸桨哦
严格按照下面几张图片操作即可

重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 646 重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 1336

设置完成后,进入presets(预设)
这个页面里面就是一些常用机型的一些参数
可以用也可以不用
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 6575
再下面一项就是ports端口设置
这个界面设置很重要
因为接收机,GPS,独立RSSI信号这些数据都要通过不同端口识别并接收
matekF405默认的是uart2接收遥控sbus信号
我将GPS焊接在uart3
将RSSI信号回传焊接在uart4
端口设置好之后可以看看receiver界面,
动一动遥控器摇杆看看是否正常,有的话就可以了
大家可以自己设置,记得保存
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 4438
端口设置完成之后进入configurator界面
在这个界面有很多东西是需要设置的
一定要仔细看图,按图索骥
设置好保存就没有问题了


重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 8292 重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 1736 重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 3208
failsafe是失控保护
Inav固件有了GPS加持
我们直接选择失控返航RTH
记得保存
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 6694
失控保护设置好之后
下面进入PID设置
第一页我们可以直接套用预设pid
在第二页Rates/expo界面
将横滚俯仰角度调大点总是没有错的
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 1296
进入advanced界面
这一页非常重要
在这一页,要设置失控返航和巡航飞行的参数
请参照下图完成自己设置
另外,返航后直接降落那里请不要选always
因为我亲测了,它的降落太快
所以建议大家当返航到能控制的时候切出失控返航模式
设置完成自己保存
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 7200
receiver界面,必须只要在port界面设置好后
在这个界面选择接收机类型
另外,RSSI如果是直接sbus输出的话
可以通过开关遥控器检查哪个通道输出然后选择就可以了
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 4940
接收机设置好之后
进入Modes模式设置
在这里,我强烈建议Inav新手们不要使用太多花里胡哨的的模式
先开3个模式熟悉Inav,等熟悉了之后再去作死
angle(自稳)manual(手动)failsafe(失控)
有这三个模式其实基本已经够用了
Arm是设置开关解锁用的,我习惯了推油解锁
如果想要开关解锁,可以设置一个开关

重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 2549 重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 9997
模式设置好之后就可以设置OSD界面了
这些数据很重要
因为它会直观的显示你整个飞机的状态
在这里建议大家osd不要太复杂
把重要的数据留下就好
可以根据下面图片我的osd界面设置
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 9247
最后
我们还有一个CLI命令行设置
这个设置应该是整个地面站内最牛逼的地方了
这个地方相当于我们电脑的DOS系统
而前面设置都是window系统可视化操作
实际上前面所有的设置都可以在命令行完成
还有一些隐藏的命令需要在命令行里面完成设置
命令非常多
但是我们常用的不多
请参照下图
重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:zhangyiyun2014 7163
到了这一步
我要再一次恭喜你了
如果按照学历的顺序
到了这里
就相当于你大学本科毕业了
也就是设置到这个地方
我们的Inav固定翼已经可以开飞了!!!
当然了
Inav固件还有很多高级功能
那就需要继续进修了
另外,可以关注一下我的抖音:SuperDreamLab
顺便添加一段阴雨天用INAV挑战远航失败视频


评分

参与人数 1牛币 +10 收起 理由
shijiezhuang + 10 很给力!

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发表于 2020-6-25 11:48:56 | 显示全部楼层
图都挂了请楼主处理一下
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 楼主| 发表于 2020-6-25 12:13:25 | 显示全部楼层
中航电Binary双发FPV飞机涂装大赛,免费送出5架价值660元的飞机!
飞来峰 发表于 2020-6-25 11:48
图都挂了请楼主处理一下

好的,刚已经全部上传好了。因为我先在我的公众号上编辑的,所一转过来以为可以直接用。不好意思哈,现在已经可以了。您可以看一下

点评

看到了非常棒感谢分享  详情 回复 发表于 2020-6-25 12:23
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发表于 2020-6-25 12:23:31 来自手机 | 显示全部楼层
zhangyiyun2014 发表于 2020-6-25 12:13
好的,刚已经全部上传好了。因为我先在我的公众号上编辑的,所一转过来以为可以直接用。不好意思哈,现在 ...

看到了非常棒感谢分享
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发表于 2020-6-25 21:03:07 来自手机 | 显示全部楼层
不错(*๓´╰╯`๓)♡
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发表于 2020-6-26 07:08:02 来自手机 | 显示全部楼层
干货啊 这个要顶一下
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发表于 2020-6-26 10:50:27 来自手机 | 显示全部楼层
中航电Binary双发FPV飞机涂装大赛,免费送出5架价值660元的飞机!
学习了,干货满满
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 楼主| 发表于 2020-6-26 11:40:05 | 显示全部楼层
qOkHYm 发表于 2020-6-26 10:50
学习了,干货满满

谢谢支持                     
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发表于 2020-6-26 12:00:43 | 显示全部楼层
有个问题,stm32的dfu模式在stm官方是有驱动发布的,直接安装就行,为什么所有教程里都要装个zadig呢?
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 楼主| 发表于 2020-6-26 12:05:20 | 显示全部楼层
Myth 发表于 2020-6-26 12:00
有个问题,stm32的dfu模式在stm官方是有驱动发布的,直接安装就行,为什么所有教程里都要装个zadig呢? ...

因为那个驱动下载比用zadig下载更麻烦~~~
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发表于 2020-6-26 15:42:30 | 显示全部楼层
中航电Binary双发FPV飞机涂装大赛,免费送出5架价值660元的飞机!
感谢楼主分享!飞控到手,inav先刷起
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 楼主| 发表于 2020-6-26 15:52:04 | 显示全部楼层
mofan119 发表于 2020-6-26 15:42
感谢楼主分享!飞控到手,inav先刷起

搞起搞起            
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发表于 2020-6-26 16:33:17 来自手机 | 显示全部楼层
必需頂,先收藏了,謝謝分享
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发表于 2020-6-26 19:53:41 来自手机 | 显示全部楼层
谢谢分享,以前就想搞这个,一直没有找到这么详细的教程,收藏了,有空买飞控搞起
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发表于 2020-6-27 08:48:02 | 显示全部楼层
中航电Binary双发FPV飞机涂装大赛,免费送出5架价值660元的飞机!
很详细的逐步贴,楼主辛苦了!感谢分享!
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发表于 2020-6-27 17:09:17 | 显示全部楼层
我也来搞起重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:13132992240 6074 重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:13132992240 5524 重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:13132992240 7263
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发表于 2020-6-27 20:25:33 | 显示全部楼层
好文!兄弟辛苦了,狼哥亲自顶你~重磅技术,详解Inav固件在固定翼、飞翼上面的全部设置 穿越机,固定翼,舵机,图传,飞控, 作者:飞天狼 5103
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发表于 2020-6-27 23:32:18 来自手机 | 显示全部楼层
帖子不错,反手一个赞/:strong
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发表于 2020-6-28 09:19:03 | 显示全部楼层
先收藏了,謝謝分享
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发表于 2020-6-28 15:57:11 | 显示全部楼层
收藏了谢谢啊实打实的
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