穿越机开源飞控BF固件RPM滤波器的使用方法

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1.RPM滤波器的作用

穿越机开源飞控RPM滤波器，是基于电调提供的电机转速精准数据，测算出电机转动所带来的噪声的频率，开启RPM滤波器后，陀螺仪在进行飞机姿态振动采样时，可快速有效地避开因电机旋转所带来的抖动频率，使采集的飞机姿态抖动频率更加纯净，后续运算出更符合实际姿态修正的指令数据。

2.RPM滤波器的必要性

有别于其它类型的滤波器，RPM滤波所耗费的CPU处理器资源很低，效率很高；对于电机在不同转速时带来的各种振动，陀螺仪在采集姿态信息时，有效区别有用抖动频率和噪声频率，测算精准度高，针对性强；因为RPM滤波过程的处理速度非常快，它造成的操控延迟非常低，适合用在需要快速反应的各种飞行操控中。RPM滤波器的使用可减少滤波处理时延，有效增加飞机姿态稳定性，还可以减少电机发热量、增加电池续航时间，这是一个提升穿越机综合性能的有效技术手段。

3.RPM滤波器开启的条件

需要飞控固件支持RPM滤波功能，飞控单片机处理速度足够快，如飞控采用STM32F405或者F7系列单片机；电调处理器为16位或者32位，且电调固件支持RPM功能。如需刷写更新飞控和电调的固件，需要在安装了windows系统的电脑上，使用飞控和电调调参软件完成固件写入工作。

4.飞控固件版本要求

本文以STM32F405单片机开源飞控为例进行实验，飞控固件需要4.2.0或者以上版本，如4.2.4或者4.2.11均可，4.3.0版本需要配合10.8.0地面站软件。

5.电调固件版本要求

16位BLHeliSuite四合一电调固件版本要求为16.77以上，如16.77或者16.80、16.90版本均可支持RPM滤波器。32位BLHeli四合一电调固件版本要求为32.7以上，如32.8或者32.8版本均可支持RPM滤波器。

6.支持RPM滤波的电调固件和电调读写软件下载

电调调参软件的下载

https://www.mediafire.com/folder/dx6kfaasyo24l/BLHeliSuite

https://github.com/bitdump/BLHeli/releases

这两个软件下载地址，都是32位电调调参软件，适用于电调处理器为32位的电调，windows电脑请下载BLHeliSuite32_32.9.0.3.zip文件。

http://www.pc0359.cn/downinfo/110912.html

https://www.pcsoft.com.cn/soft/197782.html

https://www.mediafire.com/file/yaxfwc5e8q42iaj/BLHeliSuite16714902a.zip/file

这三个软件下载地址，都是16位电调读写软件下载地址这是穿越机常用的BLHeli、BLHeli_S四合一电调调参软件BLHeliSuite16.7.14。下载对应电调调参软件，用它来进行电调固件写入工作。

电调读写软件https://github.com/jflight-public/jesc-configurator，这是一个不同开发者提供的电调读写软件，用它来读写电调，它提供的固件版本比较有限，电调的驱动参数会与BLHeli固件有所不同，电机的动力输出通常更为柔和。经实验，该软件在16位电调中更新完固件后，仍旧不能成功开启飞控的RPM滤波功能，本软件可用于读取飞控参数之用。

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