固定翼航模-天地飞遥控器 来自知乎王利学

杰罗姆

固定翼航模-天地飞遥控器（ET系列）
王利学
































天地飞PPM信号

测试环境：天地飞ET08、音频线、简易逻辑测试仪。

测试方法：天地飞ET08遥控器开启模拟器模式，用音频线将遥控器信号输出导出，通过逻辑分析仪观察和分析遥控器实际输出的波形。

可以看到这个遥控器默认是8通道，在将所有通道打到最大时的截图如下：

ET08模拟器模式（所有通道最大）

此时帧同步高电平时间最短，为4ms。各通道高电平时间为1.54ms，通道间低电平固定时长0.4ms，每个通道总耗时基本为2ms。8通道加帧同步时长为20ms。

ET08模拟器模式（副翼、升降、方向回中，其他通道最大）

此时帧同步高电平时间为5.35ms。各通道高电平时间分别为1.12ms、1.54ms，通道间低电平固定时长0.4ms，8通道加帧同步时长仍为20ms。

综上可以看出，帧时长和通道低电平时长是固定的，帧时长20ms，通道低电平分隔时长0.4ms。

注意点：可以看到天地飞PPM协议与标准PPM协议有些不同：

• 各通道低电平分隔时长不是0.5ms而是0.4ms；
• 通道回中时的高电平时长不是1ms而是1.12ms(测试前已经确认各通道微调回中了，因此不是微调导致），但加上0.4ms通道间隔，回中时通道总时长仍然接近1.5ms（实测是1520us，后在DF-F1飞控装机塞斯纳后也发现了回中后两边副翼不平，查看DF Configurator中通道参数发现遥控器输入是1520）。
  

舵角设置与大小动作

天地飞ET系列“舵角设置”能够设置行程和限位两个参数，大小动作能设置比例参数，这几个参数都关乎通道最终的输出值。

经实测得出如下结论：

• 舵角设置-限位：为全局参数，不管如何控制，一旦期望输出超出该限位值，遥控器就将实际输出限位在该限位值处，不会超过这个限位值。这实际上是一个物理保护措施，方式舵角过大对飞机部件或舵机产生损害。
• 舵角设置-行程：是一个百分比的比例值，打杆时该通道的期望输出值会乘以这个比例。比如行程设置为50%，则打满杆期望输出是50%的标准最大输出，打半杆（不设置通道曲线时）期望输出是25%的标准最大输出；比如设置行程120%，打满杆期望输出是120%的标准最大输出，打半杆期望输出是60%的标准最大输出。所以实际上行程这个参数影响的是摇杆输出的线性敏感度。
• 大小动作-比例：在舵角设置-行程基础上叠加生效。比如舵角设置-行程设置80%，大小动作-比例设置70%，则打满杆的期望输出是0.8*0.7=56%标准最大输出。
• 假设舵角设置-行程设置80%，大小动作-比例设置70%，舵角设置-限位设置30%，则打满杆的通道实际输出是30%，因为期望输出56%>30%，所以实际输出被限位在了30%。大概在打杆到一半时候（0.30/0.56=53.6%），实际输出就不再变化限位在了30%。即打杆前半程遥控器通道输出是持续变化的，后半程不再变化输出固定值。
  

教练模式

使用天地飞ET08做教练遥控器，天地飞ET16s做学员遥控器，教练控使用拨端开关启停教练模式，并配置5、6通道在教练控上的控制部件为LD和RD旋钮开关，且将5、6通道配置给学员遥控器。配置完成后通过教练线将两个遥控器连接好，拨动开关发现学员控不起作用，接收机5、6通道接收到的仍然是教练控的信号。排查后发现是因为教练控上的教练线没有插好，也就是说在教练控没有从教练口收到有效PPM信号的时候，教练模式是不起效的，这时候接收机接收的仍然是教练控上的通道控制信号。

与飞控配合

在使用飞控（DF-F1、A3、F4/INAV）时发现各飞控设计时候都默认遥控器操纵杆回中时的PWM信号长度是1500us，而天地飞ET08、ET16s的摇杆回中PWM信号默认输出1520us。这会影响飞控的正常使用，特别是DF-F1这种无法设置摇杆死区的飞控。

很多飞控默认的PWM信号输入范围时1000~2000us，如INAV。而天地飞遥控器默认设置下PWM信号在正负400us间变化（此时舵角设置-行程为100%），这会导致使用INAV飞控始终无法把飞控解锁，因为油门最低点位置输出PWM大概1100us，大于1000us。

辅助微调

在使用飞控（DF-F1、A3、F4/INAV）时发现各飞控设计时候都默认遥控器操纵杆回中时的PWM信号长度是1500us，而天地飞ET08、ET16s的摇杆回中PWM信号默认输出1520us。这会影响飞控的正常使用，特别是DF-F1这种无法设置摇杆死区的飞控。

最好的方式是让遥控器在摇杆回中时输出1500us的信号，并且最好是不要使用微调按钮。天地飞遥控器上有个辅助微调功能，可以调整摇杆回中时的信号长度，如设置为-31则对应1500us，此时监视器上显示通道输出比例-4%。

辅助微调与舵角设置。1. 舵角设置-限位为70%（行程保持100%不变），设置辅助微调为-31，将摇杆打到两边的最大边界，从监视器可以看到通道输出分别为-70%和+70%，既舵角设置的限位不随辅助微调变化。2.舵角设置行程为60%（限位保持135%不变），设置辅助微调为-31，将摇杆打到两边的最大边界，从监视器可以看到通道输出分别为-64%和+55%，既舵角设置的行程随辅助微调变化。综上，如果调整了辅助微调，需要将舵角设置-限位的左右边界分别设置使其两边的运动角度限制相同，比如在辅助微调为-31时，舵角设置-限位左边设置为(N+4)%，右边限位设置为(N-4)%，这样舵机左右两边的角度空间就是相同的了。