固定翼航模-DF-F1飞控配置与使用 来自知乎王利学

杰罗姆

固定翼航模-DF-F1飞控配置与使用
王利学









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纸飞机


飞行体验


塞斯纳182plus


飞行体验


天地飞遥控器特别说明

为了飞哈士奇时候减少炸鸡概率，买了固定翼飞控DF-F1，这是比较低端的飞控，优点在价格低、简单易用对新手友好，缺点是功能比较单一，定位还是一款辅助固定翼纯新手入门的飞控。

虽然看了厂家发的两个视频，但是还是有些坑。

纸飞机

我拿到手使用纸飞机做的调试，接收机RF206s，电调是XXD 30A。因为纸飞机有混控模式，所以相对常规布局飞机稍微复杂，有些坑就是混控特有的。

首先，进行接收机与飞控的接线。视情况具体而定，这里我选择了PWM模式，这种模式下接线稍微复杂，需要将接收机1~5通道分别跟飞控的输入通道一一连接起来，

其次，遥控器上不能选择三角翼模式，要选择常规布局模型。并给接收机5通道分配一个3拨段开关用于选择飞行模式。

再其次，DF-F1飞控-参数配置-固定翼机型选择，设置为“三角翼布局”，飞控安装方向设置为“水平正装”（需根据具体安装情况选择），点击保存，飞控重启后重新连接。在DF-F1飞控-遥控器配置-遥控接收机类型，设置为“PWM接收机”。根据需要设置飞控模式，我这里根据遥控器的设置，选择了“第五通道”从左到右分别配置为手动、半自稳、自稳3种模式，点击保存。

然后，飞控固定到飞机上（按照上一步“水平正装”的要求安装），通电自检完成后，3拨段开关打到“自稳模式”上，晃动飞机观察飞控是否对横滚和俯仰方向进行了正确的修正。如果哪个方向不对，就再次连接飞控，在参数配置-输出舵机正反向配置中对副翼舵机（对应横滚修正不正确）、俯仰舵机（对应俯仰修正不正确）正反向进行切换，点击保存。

最后，检查遥控器打杆舵面响应是否正确，如果不正确调整遥控器上的通道正反向设置。

重点：

• 混控逻辑放到飞控上实现而不是在遥控器上
• 先把飞控的自稳输出方向调整好，再调整遥控器通道正反。
  

有一点需要注意的是，切换成半自稳模式后，遥控器上设置的大小动作就失效了，只有切回自稳或手动模式遥控器大小动作才能起效。

其实低端飞控上可以做的配置很少，远没有遥控器上丰富，所以新手入门或入门一款新机型时候使用飞控不失为一种不错的选择，但进阶后最好还是手动飞行更有乐趣，或者升级一款高端功能更丰富的飞控。

飞行体验

第一飞横滚和俯仰通道敏感度设置的20，手动模式起飞后切换半自稳模式，发现太稳了，自动改平非很迅速；切自稳模式试了下，把杆打满飞机姿态也只有很小的倾斜，敏感度明显设置的偏高了。两个通道敏感度都改成10以后感觉更佳。

第一电基本都是飞半自稳，感觉很别扭，没有手动飞舒服。飞完以后考虑了一下，也不能单纯的说用了飞控就不好玩，主要是同一架飞机操作响应不同，在习惯了手动方式后，如果用这种方式飞飞控当然别扭。

飞控半自稳模式特点非常明显，当飞手不动杆的时候，飞控始终尝试帮你把飞机姿态改平。半自稳模式有些特性其实很好，比如，当你打横滚杆保持一定角度时，飞控会控制飞机也倾斜一个固定的横滚角度，而不会像手动飞时候不停的滚转，并且这时飞控还会保持飞行不掉高度。手动模式下这样打杆会导致飞机横滚角度不断增大，并且进入螺旋坠机。所以飞控实际上帮人把俯仰和横滚两个通道解藕了，结果就是极大降低了飞行难度，飞飞机其实最难的就是做动作时对多个舵面的协调配合使用。

后面又飞了三电半自稳，玩了下贴地飞行，感觉还行，特别是转弯只打横滚就行，也没有太明显掉高度，比手动飞起来简单很多。半自稳模式下做筋斗动作比较容易，因为飞控会控制水平姿态；但是做横滚会显得笨重。

如果我现在是纯新手入门，无疑我会选择带飞控的飞机。从飞控到手动进阶，这样能更早体会到飞行的乐趣，也会减少很多炸机以及相应的修理成本。

另外感觉自稳模式没法用，动作幅度很小，好像也只能在天上转转圈圈。或者再调小些敏感度控制可以更灵活些，不过没有尝试。

就我目前的状态，手动模式更适合，对控制的灵活性更高些。

请家里小朋友玩了下飞控，提前沟通了飞控半自稳飞行跟手动飞行的差异后，直接手动飞起来，切换半自稳模式。稍微适应了一下，马上飞的也挺开心，同样感觉用飞控半自稳模式更简单，然后飞两圈就敢降低高度飞低空通场。

塞斯纳182plus

DF- F1飞控在纸飞机上试飞成功后，我感觉放到塞斯纳上应该很简单，就是切换下飞控上的机型，再根据实际情况调调敏感度和正反向就好了。塞斯纳上接收机是RF209s，电调是好盈30A电调。

没想到，外场折腾了两个多小时都没有调试好。从地面站看很正常的接收到了遥控器信号，但是无论如何设置，就是无法对除方向舵以为的舵机进行控制。设置的模式切换摇杆也没有生效，始终处于自稳（或增稳）模式。重复了几次仔细检查了连线，都是正确的。把舵机直接接到接收机上响应也是正常的。另外就是油门需要推到50%电机才运行，做了一次油门行程校准后，接到飞控上电机直接滴滴滴叫个不停了，用飞控做油门行程校准也解决不了问题。到底是什么问题，完全没有头绪。

偶然的机会发现当油门推到大于一定量的时候，舵机对遥控器打杆有响应了，但是当把杆打满超过2秒后，舵机又会失效且回到初始位置。当时首先怀疑是电调供电有问题。

把机子带回家后拆下飞控接上RF206s接收机和MC 30A电调，接了几个舵机试了下，一切都是美好正常的。

把飞控和RF206s装回飞机上，开机一试尽然也都正常了。一直没有想到尽然跟接收机有关。但是原来的RF209s接收机直接接舵机使用完全正常，只是跟DF- F1飞控配合不知道是有BUG还是哪里没有配置好。（20220919补充，应该是当时在遥控器上设置了接收机通信协议为WBus，而接收机跟飞控用的PWM模式接线导致的）

飞控横滚、俯仰敏感度设置成10在半自稳模式下晃动飞机看了下舵面响应不太明显，提高到20飞了下感觉还行，还可以多飞几次再调调这个值。

此外接收机与飞控改为SBUS通信，这样只需一根线即可，简化接线提高整体可靠性。代价就是接收机可用通道就只剩5个了，因为接收机6通道用于SBUS通信，但主动告警器可以连接到飞控的6通道上使用，所以也没有啥太大影响。

注意点：测试塞斯纳时候发现一个问题，快速晃动五通道摇杆进行校准水平姿态后，在自稳或半自稳模式下两边副翼一边高一边低，而切换回手动模式则两边副翼一般高。经分析发现原因应该是天地飞遥控器中位值是1520us，而不是飞控默认的1500us。解决的方法是用天地飞遥控器“辅助微调”功能(不是微调功能）来调整遥控器输出中位值(在ET08上将辅助微调设置为-31，则遥感中立点对应1500us，此时遥控器监视器中显示的值是-5%，刚好就是20/400），但这种方式的实际效果还没有验证。这个飞控没有看到设置摇杆死区的配置，如果有还配置也能在一定程度上缓解遥控器与飞控中立点不匹配的问题（A3飞控有这个设置）。

飞行体验

今天还是出现了跟手动模式下一样的在大机动转弯下出现非预期拧转的问题（2022.9.8问题原因基本搞清了，应该是非一体化的平尾强度不够，大机动受力情况下左右平尾转动角度不同导致形成副翼效果），在半自稳模式下炸机了，捡飞机发现飞机是正常姿态着陆的，感觉飞控还是起到了一定作用。因为这次飞还是感觉头轻（之前修机子时候已经又在机头加了30g的配重），所以把平尾角度调了下。再次起飞没有成功，皓业8060慢速桨在起飞时候从两米高摔下来撞坏了，又换了一个板机苏27送的杂牌桨。调整了平尾又换了桨以后不知道是什么原因，滑跑了4次飞机都拉不起来。

从成功飞起来的那次看，飞控半自稳模式在飞机头轻的情况下能够有效的改善控制，并且在炸机的时候改平了姿态减轻了炸机风险。

此外，我当前起飞不管是抛飞还是滑跑起飞都还是用的手动模式起飞，飞机飞起来后才切换半自稳模式。感觉抛飞和滑跑起飞使用半自稳模式更合适，只需要拉杆就行，不需要考虑水平姿态问题，降落使用半自稳模式应该也能改善效果。

对于塞斯纳这种电池仓在下方的飞机来说，DF-F1飞控的补偿校准功能非常有实用，接电关好电池仓，把飞机平放做一次补偿校准即可，不用保持接电时飞机姿态平稳。补偿校准不用每次接电进行，参数会保存在飞控中。补偿时候一般要保持机翼水平，机头有个轻微的上翘角度，跟平飞时的姿态基本一致。

DF-F1不能配置摇杆死区算是一个遗憾，毕竟飞机舵面很难一次性在地面装好，大部分情况下还是要飞起来后进行一定的微调，所以大部分情况下摇杆回中时遥控器PWM信号输出不是1500us。而这种情况下（通道信号不是1500us）DF-F1飞控会误以为是人在操作，因此在摇杆回中时，在半自稳/自稳模式下舵面位置和手动模式下舵面位置不同。

天地飞遥控器特别说明

实测天地飞ET08和ET16s遥控器在摇杆回中时默认的PWM信号长度为1520us，而不是最常见的1500us。而DF-F1遥控器默认遥控器摇杆回中的PWM输出时1500us。为了匹配天地飞ET系列遥控器与DF-F1飞控，需要使用遥控器”辅助微调“功能修正摇杆回中时的输出，将副翼、俯仰、方向三个通道设置为-31其回中输出就是1500us。