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第 1 阶段 — 陀螺仪校准- 在水平表面上单击陀螺按钮，如果使用一个蜂鸣器，将听到 1 蜂鸣和消息将出现在右上角的"开始陀螺 cal"天然气公司屏幕说。
- 而无需移动个林场 / IO 等待 3 蜂鸣声和"陀螺仪校准完成"消息。
- 结果会自动写入的参数文件。
阶段 2 — — 加速度计校准加速度计校准过程需要测量为 6 的车辆方向 （水平，背上左侧，右侧，隆鼻、 机头向下）。有必要来估计加速度计的偏移量和每个轴的刻度。 - 找到两个曲面： 水平和垂直 （例如地板和墙壁是不错的选择）。
- 单击加速度按钮，将会听到 1 蜂鸣音，将打印消息"加速度校准开始"。
- 现在置于 6 方向之一的车辆，并修复它。车辆固定 3-4 秒后，将启动测量。它不会启动时车辆移动。1 声报警音指示该测量为完成这一方向。
- 如果车辆在 30 年代期间移动，校准中止与"超时"的消息。
- 每个 6 方向重复测量。消息将告诉哪些测量收集不还，如"仍然保持车辆： y + y-"意味着，"在右侧"和"左侧"不还来衡量。
- 当完成所有测量时，将听到三人发出蜂鸣音。
- 结果会自动写入的参数文件。
阶段 3 — — 磁强计校准< 注意重要 > 应执行本阶段的校准：
* 无序的列表项： 在大型金属对象 （包括表帧） 或强磁场好距离
（电气行），应完全装配好无人机和一切连接来获取正确的偏移量...</请注意 >
- 上非移动表面单击 Mag 按钮，将会听到 1 蜂鸣音和将会出现一条消息说"，开始 mag cal"。
- 而无需移动个林场 / IO 等待 1 蜂鸣音聆讯和一条消息说"绕 x 轴旋转"接个林场 / IO 和它打滚正面临轴直至听到 1 发出蜂鸣音。
- 说"绕 y 轴旋转"出现的消息，沥青个林场 / IO 直到 1 蜂鸣音在横向轴附近听到了。
- 出现的消息说"绕 z 轴旋转"，现在偏航个林场 / IO 围绕垂直轴直到 3 发出蜂鸣音和消息显示说"做 mag 校准"。
- 结果会自动写入的参数文件。
如果您使用 FMUv1 或外部 3 博士 mag 它会告诉你一声哔声的移动部分，开始后仍然在第一、 也是唯一举行。如果您使用的 Pixhwak (FMUv2) 的移动校准部分，马上开始。
若要确保在校准期间获得所有的方向，你可以点每个方向的无人机 (右、 左、 前、 后部、 底部、 顶部) 朝着 mentionend 北矢量或可以或者按照说明和转身每个轴。两者都应该给你相当准确的指南针偏移量。
磁 4 步校准机动
无人机仍在平坦的表面 步骤 1： 按"MAG..."按钮上 Qground ctrl- 1Beep-（Pixhawk V2 无蜂鸣音） 消息："开始 Mag Cal"保持无人机仍 1 声蜂鸣音-(PX V1.2 和 Pixhawk 无蜂鸣音） 消息："围绕 x 轴卷" -步骤 2： 卷向前面临轴周围的无人机。 1 声蜂鸣音-(PX V1.2 和 Pixhawk 无蜂鸣音） 消息："围绕 y 轴间距" -步骤 3： 间距横向轴附近的无人机 1 声蜂鸣音-(PX V1.2 和 Pixhawk 无蜂鸣音） 消息："绕 Z 轴旋转" -Step4： 偏航无人机 verticale 轴附近。 3 蜂鸣音消息："mag 校准做"
目标是在每个轴中找到的最小和最大值。所以以最佳方式 x、 y 和 z 应所有朝北向和从北在一些点。请注意，北矢量是地球表面上不平坦但沿地球磁场。中欧的倾向 (不倾向) 例如向地面下来是 60 度左右。
要检查指南针校准是否是合理的你可以观看，HUD 和打开你的无人机。如果你把它转身 z 和它准确地跟随方向和不推销或卷在同一时间，你应该好好地去。
第 4 阶段 – 磁偏角使用 GPS 的位置控制器它是非常重要的是设置正确磁偏角为您当前的位置。在其它情况下，你可以得到盘旋而不立场举行。 - 您现在的位置在http://magnetic-declination.com上找到磁偏角.
- 将它转换为弧度： declination_rad = declination_deg / 180 * Pi。（别忘了将角度分钟转换为度，并添加减去WEST偏角)。例如，磁偏角10°27' WEST(-10.45°)： declination_rad = -10.45 / 180 * Pi = -0.1824.
- ATT_MAG_DECL参数设置为计算值。
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发表于 2014-4-27 10:31:44
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