大疆创新多旋翼飞控产品飞行模式详解

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大疆系列飞控都提供了以下飞行模式：
1、GPS模式，广大飞控用户最常用的模式，使用量最大，可松杆定点，适合新手。（除精灵1使用NAZA固件外，之后的精灵机型都须安装GPS才能起飞）
2、姿态模式，部分NAZA LITE用户不购买GPS，采用此模式飞行。较少人使用，不定点需要修正姿态，适合已有飞行经验的玩家。
3、手动模式，大部分用于确定飞行器重心，自激救机，或经验丰富老手用于飞行，极少人使用。不定点，不锁姿态。

GPS模式下，飞控参与模式运转的传感器包含GPS、地磁、三轴加速计与陀螺、气压计。飞控感度设定对GPS模式有效。
影响：如遭遇地磁干扰(金属设施、电磁场等...)，飞控行为将不可控。

姿态模式下，（插入GPS模块）飞控参与模式运转的传感器包含地磁、三轴加速计与陀螺、气压计。飞控感度设定对姿态模式有效。
影响：如遭遇地磁干扰(金属设施、电磁场等...)，飞控行为将不可控。所以不要奇怪在姿态模式下也有飞控行为失控的可能。
（拔出GPS模块）飞控参与模式运转的传感器包含三轴加速计与陀螺、气压计。
影响：如遭遇地磁干扰(金属设施、电磁场等...)，飞控行为不受影响。

手动模式下，飞控参与模式运转的传感器包含三轴加速计与陀螺。飞控感度对手动模式无效。
影响：手动模式在任何情况下，飞控都可控，即使在大量金属设施，强电磁场等场合。因手动模式气压计不参与姿态控制，根据不同的多轴飞行器负载，切手动模式后可能出现瞬间爬高或者降低，需谨慎控制飞行器高度和油门量。

--------------------------------------特别注意-------------------------------------------
因手动模式不受飞控感度设定影响，可用于感度不当设定时的救机和紧急降落。
但需在地磁干扰严重到算法崩溃前切入手动模式，或始终用手动模式飞行。否则会停留在地磁干扰时最后的GPS或姿态模式，无法切入手动模式夺回操作权限救机。
地磁干扰导致算法崩溃后，将会出现各种不受控的大幅度偏移、降高、翻车、偶尔某些通道可控的情况，这时候飞行器摔与不摔，丢与不丢，纯粹靠运气。

强烈建议：每一位使用大疆飞控的用户安装图传，并在地面图传接收端配置SD卡录像设备，每次起飞前开始录像，用于飞行器异常后的证据收集。
以《才买不到一个月的Phantom2 V+失控飞丢》为案例，飞行器因为大疆的地面站地图误差失控返航而飞入河中，因没有图传接收到的实时录像作为依据，飞机已经入河，找回的可能性几乎为零。除了购买记录证明你确实买过以外，完全没有任何证据能证明飞行器问题导致的飞丢。
找大疆要说法，大疆会让你举证。。。拿出证据证明是飞行器自己飞走了，你就只能哑巴吃黄连~
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手动模式的理解很多模友存在长期误区，认为手动模式仅是飞控完成了对应轴数的操作模式混空，其实，非也~~~
在手动模式下，飞控内部的三轴加速计与陀螺一样参与了工作，只是相当于无中立点的姿态模式，对姿态变化存在飞控补偿输出，但并不锁定初始姿态。
直白的说法是，手动模式可以让你的姿态不会因为来阵大风，把你飞机掀翻过去，但是不能保证你的姿态保持初始姿态。

如飞行器设备安装不当导致重心异常，姿态模式下会飞控会调整电机出力来始终保持平衡，如切换到手动模式，则会有较明显的偏移加速度。
-------------------------------------IOC模式------------------------------------------------
1、航向锁定 需要插入GPS模块，无需卫星定位，需地磁介入
2、返航点锁定 需要插入GPS模块，需卫星定位，需地磁介入
3、兴趣点环绕 需要插入GPS模块，需卫星定位，需地磁介入

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请问:手动模式,是不是比如摇杆控制飞行器向前方飞,松开遥控,飞机是停下来,还是继续向前呢.