zhuan【大卫制造】为MWC增加 Carefree 功能

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Carefree 介绍： 无论四轴怎么旋转，依然锁定航向。面向飞行员。自动计算偏航，向前总是向前，而不管是飞机的朝向。

不会编程的朋友登录【MWC++在线固件生成系统】  http://www.opuav.com/?page_id=132  ，大卫已经在系统加上这个功能，选择开启Carefree 功能，按照指示烧录即可。



注意：

1. 在 GUI 中用GPS HOME 通道来开启carefree 功能。
2. 不要和罗盘锁定航向一起使用。
3. 开启carefree 时的当前航向就作为锁定的航向， 而不是解锁时的航向。
4. 该功能属于测试版，请小心使用。



会编码的看这个帖子自己修改代码：
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=925

核心代码比较简单，只是将遥控输入信号按初始航向进行矢量分解：

• if(simpleMode) {
• float radDiff = (heading - simpleModeHold) * 0.0174533f; // where PI/180 ~= 0.0174533
• float cosDiff = cos(radDiff);
• float sinDiff = sin(radDiff);
• int16_t rcCommand_PITCH = rcCommand[PITCH]*cosDiff + rcCommand[ROLL]*sinDiff;
• rcCommand[ROLL] = rcCommand[ROLL]*cosDiff - rcCommand[PITCH]*sinDiff;
• rcCommand[PITCH] = rcCommand_PITCH;
• }
  

复制代码
会编码的朋友可以自己动手验证，祝大家爽飞。

爱飞

向楼主学习

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垃圾内容，路过为证。