什么是姿态模式？ 所谓姿态模式，就是控制器只控制飞机的姿态，而不控制飞机的位置和速度的一个模式。它可以在没有GPS的情况下，只需要IMU就可以工作。在NAZA-H的姿态模式下高度方向的控制任然是可以被锁定的，但是尾巴的旋转速度与手动模式相比，被降低了。
摇杆控制的理念： 俯仰和副翼：在姿态模式下， 遥控器的俯仰和横滚摇杆对应的是在该方向的倾斜角度。比如最大的时候对应的是 35度，那么一半就是 17.5度的倾角。如果所有摇杆都回中那么飞机应该是回到姿态是 0度的位置。在姿态模式下，你是不可能通过摇杆让飞机倾斜超过最大的倾斜角的，也就是说姿态模式下飞机是不可能翻的。 螺距：在姿态模式下螺距的摇杆对应的是上升和下降的速度 油门：进入姿态模式之后油门会被锁定在进入姿态模式瞬间的数值，也就是说如果你的油门是在50%的位置进入姿态模式的，那么在姿态模式里面，无论你在遥控器里面如何改变油门的数值都不会让主控器输出的油门数值发生变化。 方向：摇杆的打杆与手动模式一样，只是最大值对应的旋转速度被降低了。
姿态模式下的漂移： 由于没有GPS的辅助，姿态模式下飞机一定是会出现漂移的，具体漂移速度的大小取决于飞机的安装，风力的情况以及复杂的周边条件，同时也取决于飞机的结构重量的因素决定。当然控制安装的是否水平也是直接影响到了是否会漂移。
为什么直升机的结构会影响到漂移： 直升机不同于多轴，由于使用尾桨去平衡主旋翼的反扭力，必然产生了一个对飞机的相对应方向的推力，推力的方向取决于反扭力的方向，也就是主旋翼的旋转方向。以下我们以顺时针旋转的主旋翼为例，这个时候如果飞机是绝对的水平悬停，飞机必然被尾推力快速的推向左边。飞机是完全没有办法停住的。这就是为什么我们大家看到飞机悬停的时候是有一个副翼向右方向的倾角的。但是这个倾角的大小取决于飞机的重量，尺寸机械结构等条件。
Naza-H为什么在姿态模式下十字盘会偏向一边？ 1. Naza-H在姿态模式下为了补偿由上述因素造成的漂移，所以做了一个相对的补偿，顺时针旋转的主旋翼向右，逆时针主旋翼向左。但是补偿量的大小在1.02之前版本里面是不能调整的，但是我们测试的机型，无论是无副翼还是有副翼，都不会出现太快的漂移现象，只会有微小的漂移。我们会在后续的软件中加入微调的功能，让用户可以自己根据实际情况微调在姿态模式下的效果，进而保证飞机能够更稳定的在姿态模式下的悬停。
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发表于 2013-10-3 11:45:50
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